Multi joint built-in drive variable grip delay adaptive robot finger device, which belongs to the technical field of the robot, which comprises a base, a first finger section, second section, third section, a near joint shaft, a middle joint shaft, far joint shaft, two motor, two speed reducer, twelve gear, six spring, four lever and four convex blocks. The device realizes the self grasping and gripping Compound Adaptive grasping function of the drive. The device will be placed in the middle finger motor, reduce the base space, grasping the object can have simple adaptive grasping effect of different shapes and sizes of objects without complex control, sensing and control system, and the action personification degree is high, can holding small objects, can also hold the weight and large objects, grasping variable force.
【技术实现步骤摘要】
多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置
本技术属于机器人手
,特别涉及一种多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
自适应欠驱动机器人手采用少量电机驱动多个自由度关节,由于电机数量少,藏入手掌的电机可以选择更大的功率和体积,出力大,同时纯机械式的反馈系统无需对环境敏感也可以实现稳定抓取,自动适应不同形状尺寸的物体,没有实时传感和闭环反馈控制的需求,控制简单方便,降低了制造成本。在抓取物体时主要有两种抓取方法,一种是捏持,一种是握持。捏持是用末端手指的指尖部分去夹取物体,采用两个点或两个软指面去接触物体,主要针对小尺寸物体或具有对立面的较大物体;握持是用手指的多个指段包络环绕物体来实现多个点的接触,达到更稳定的形状包络抓取。传统的纯自适应欠驱动手指可以采用自适应包络物体的方式握持,但是无法实施末端捏持抓取。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服已有技术的不足之处,提供一种多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置。该装置将电机放置在手指中部,减小基座空间占用,抓取物体时能够具有对不同形状尺寸物体得自适应抓取效果,控制简单,无需复杂的传 ...
【技术保护点】
一种多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置,其特征在于:包括基座、第一指段、第二指段、第三指段、近关节轴、中关节轴、远关节轴、第一中间轴、第二中间轴、第三中间轴、第四中间轴、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮、第十一齿轮、第十二齿轮、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、第五簧件、第六簧件、第一拨杆、第二拨杆、第三拨杆、第四拨杆、第一凸块、第二凸块、第三凸块和第四凸块;所述近关节轴活动套设在基座中;所述第一指段活动套接在近关节轴上;所述中关节轴活动套设在第一指 ...
【技术特征摘要】
1.一种多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置,其特征在于:包括基座、第一指段、第二指段、第三指段、近关节轴、中关节轴、远关节轴、第一中间轴、第二中间轴、第三中间轴、第四中间轴、第一电机、第二电机、第一减速器、第二减速器、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮、第十一齿轮、第十二齿轮、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、第五簧件、第六簧件、第一拨杆、第二拨杆、第三拨杆、第四拨杆、第一凸块、第二凸块、第三凸块和第四凸块;所述近关节轴活动套设在基座中;所述第一指段活动套接在近关节轴上;所述中关节轴活动套设在第一指段中;所述第二指段活动套接在中关节轴上;所述远关节轴套设在第二指段中;所述第三指段套接在远关节轴上;所述第一中间轴、第二中间轴分别套设在第一指段中,所述第三中间轴、第四中间轴分别套设在第二指段中;所述第一电机设置在第一指段中,所述第一电机与第一指段固接,所述第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴相连,所述第一齿轮套固在第一减速器的输出轴上,所述第一齿轮与第二齿轮啮合,所述第二齿轮活动套接在近关节轴上,所述第一簧件的两端分别连接第二齿轮和基座,所述第一拨杆与第一齿轮固接,所述第二拨杆与第四齿轮固接,所述第一拨杆与第二拨杆在行程范围内活动接触,所述第一拨杆与第二拨杆接触或离开一段距离,所述第三齿轮活动套接在近关节轴上,所述第三齿轮与第四齿轮啮合,所述第四齿轮活动套接在第一中间轴上,所述第四齿轮与第五齿轮啮合,所述第五齿轮活动套接在第二中间轴上,所述第五齿轮与第六齿轮啮合,所述第六齿轮活动套接在中关节轴上,所述第五簧件的两端分别连接第六齿轮和第二指段,所述第一凸块与基座固接,所述第二凸块与第三齿轮固接,所述第一凸块与第二凸块在行程范围内活动接触,所述第一凸块与第二凸块接触或离开一段距离;所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员:阮思乔,张文增,李特,
申请(专利权)人:清华大学,深圳市佳顺智能机器人股份有限公司,
类型:新型
国别省市:北京,11
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