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多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、第三指段、近关节轴、中关节轴、远关节轴、两个电机、两个减速器、十二个齿轮、六个簧件、四个拨杆和四个凸块。该装置实现了驱动内置的变抓力捏持与握持...该专利属于清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司授权不得商用。