机器人、控制装置以及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够减小用于使机器人不干扰的空间的机器人、控制装置以及机器人系统。本发明专利技术的机器人的特征在于，具备机械手，上述机械手具有能够绕第n转动轴转动的第n臂、能够绕与上述第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动地设置于上述第n臂的第(n+1)臂、以及能够绕第(n+2)转动轴转动地设置于上述第(n+1)臂的第(n+2)臂，在第一状态下，上述机械手的外形在从上述第n转动轴的轴向观察时，位于以上述第n转动轴为中心、将上述机械手的前端与上述第n转动轴之间的第一长度作为半径的第一圆的内侧或者上述第一圆上。

Robot, control device and robot system

The present invention provides a robot, a control device and a robot system capable of reducing the space for making the robot free of interference. The invention is characterized in that the robot with a manipulator, the manipulator with the N arm and can rotate around the axis of rotation of the N and the N axial can rotate around the axis of rotation of the different axial (n+1) that the rotating shaft is rotatably arranged on the N arm in arm, and (n+1) can rotate around the axis of rotation (n+2) arranged on the article (n+1) of the arm (n+2) arm in the first condition, the mechanical hand shape in the axial axis of rotation from the observation of N, located in the n of the rotating shaft as the center, the front end of the mechanical hand and the N rotation of the first axis between the length of the radius as the first round of the first round on or inside.

【技术实现步骤摘要】
机器人、控制装置以及机器人系统
本专利技术涉及机器人、控制装置以及机器人系统。
技术介绍
以往已知具备机器人臂的机器人。机器人臂的多个臂经由关节部连结，在最前端侧的臂例如安装有手部作为末端执行器。关节部被马达驱动，通过该关节部的驱动，臂转动。而且，机器人例如用手部把持对象物，使该对象物向规定的场所移动，进行组装等规定的作业。作为这样的机器人，专利文献1中公开了垂直多关节机器人。专利文献1中所记载的机器人为如下的结构：使手部相对于基台移动至绕最基端侧的转动轴(沿垂直方向延伸的转动轴)亦即第一转动轴相差180°的位置时，是使相对于基台最基端侧(基台侧)的臂亦即第一臂绕第一转动轴转动而进行的。专利文献1：日本特开2014－46401号公报然而，在专利文献1所记载的机器人中，在使手部相对于基台移动至绕第一转动轴相差180°的位置的情况下，需要用于使机器人不干扰的较大的空间。
技术实现思路
上述的课题通过下述的本专利技术来实现。本专利技术的机器人的特征在于，具备机械手，上述机械手具有能够绕第n转动轴转动的第n臂、能够绕与上述第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动地设置于上述第n臂的第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备机械手，上述机械手具有能够绕第n转动轴转动的第n臂、能够绕与上述第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第n+1转动轴转动地设置于上述第n臂的第n+1臂、以及能够绕第n+2转动轴转动地设置于上述第n+1臂的第n+2臂，其中，n为1以上的整数，在从上述第n+1转动轴的轴向观察时，上述第n臂和上述第n+1臂能够重叠、以及上述第n+1臂和上述第n+2臂能够重叠，在从上述第n+1转动轴的轴向观察时，上述第n+1转动轴与上述第n转动轴分离，在从上述第n+1转动轴的轴向观察时，上述第n+1臂和上述第n+2臂重叠，在将上述第n+1转动轴和上述第n+2转动轴连结的第一线段与上述第n转动轴正交...

【技术特征摘要】
2016.04.06 JP 2016-0768251.一种机器人，其特征在于，具备机械手，上述机械手具有能够绕第n转动轴转动的第n臂、能够绕与上述第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第n+1转动轴转动地设置于上述第n臂的第n+1臂、以及能够绕第n+2转动轴转动地设置于上述第n+1臂的第n+2臂，其中，n为1以上的整数，在从上述第n+1转动轴的轴向观察时，上述第n臂和上述第n+1臂能够重叠、以及上述第n+1臂和上述第n+2臂能够重叠，在从上述第n+1转动轴的轴向观察时，上述第n+1转动轴与上述第n转动轴分离，在从上述第n+1转动轴的轴向观察时，上述第n+1臂和上述第n+2臂重叠，在将上述第n+1转动轴和上述第n+2转动轴连结的第一线段与上述第n转动轴正交的第一状态下，上述机械手的外形在从上述第n转动轴的轴向观察时，位于以上述第n转动轴为中心、将上述机械手的前端与上述第n转动轴之间的第一长度作为半径的第一圆的内侧或者上述第一圆上。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，上述机械手具备具有上述第n臂、上述第n+1臂以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫阪英克，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP