一种绳驱动机器人手臂制造技术

本发明专利技术的绳驱动机器人手臂包括机械手、下臂以及上臂，机械手依次通过第一上下转动关节和第一回旋关节与下臂相连接，下臂依次通过第二上下转动关节和第二回旋关节与上臂相连接，上臂依次通过第三上下转动关节和第三回旋关节与机器人本体相连接，下臂上设有用于驱动第二上下转动关节的第一绳驱动机构，机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节的第二绳驱动机构。本发明专利技术的机器人手臂利用绳驱动机构解决了价格低扭矩小的电机对手臂关节驱动力不足的问题。同时设计了一种抹布机构，可以实现对桌面的擦拭，减少了抹布更换周期。该机器人手臂与成年人手臂尺寸相符，灵活性高，价格便宜，实用性较强，值得在服务机器人领域推广。

A wire driven robot arm

The invention of the wire driven robot arm manipulator, including lower arm and the upper arm manipulator in turn through the first upper and lower rotating joint and the first joint cyclotron and the lower arm is connected with the lower arm is connected sequentially through a rotating joint and second joint maneuver and upper arm second, upper arm passes through the rotary joint and third rotary joints and the robot is connected on the third, under the arm is provided with a rope rotating joint drive for the first second of the driving mechanism, the robot body is provided with a drive mechanism second rope rotating joint drive down for third. The robot arm of the robot solves the problem that the driving force of the arm of the motor is short due to the low price and the small torque of the robot by the rope driving mechanism. At the same time, a rag mechanism is designed, which can wipe the tabletop and reduce the change cycle of the rag. The robot arm and adult arm size is consistent, high flexibility, low price, strong practicability, it is worth promoting in the field of service robot.

【技术实现步骤摘要】
一种绳驱动机器人手臂
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种绳驱动机器人手臂。
技术介绍
机器人仿人手臂一直是机器人领域研究的重点，传统仿人机械臂末端执行器多为各种形式的夹持器，可以满足机器人对物体的抓取和放置任务，而对清洁机器人完成桌面擦拭的任务还少有研究。传统仿人机械臂多采用盘式力矩电机驱动，这种结构使机械臂结构更加美观灵活。但是一般来说电机的价格与电机的功率成正比，由于机械臂的长度较长，小力矩电机无法为关节提供足够的驱动力。这就导致了传统仿人机械臂成本的大幅提高，很多消费者无法承受高额的消费水准。绳驱动技术在近几年逐渐受到业界的关注，其主要优点在于可以将驱动电机布置在手臂之外，通过绳传动系统将驱动力传递到被驱动关节，可以有效的减轻手臂自身的重量。目前绳驱动系统的驱动形式越来越多，且可以达到较高的灵活性与精度要求，但是现有的绳驱动形式对关节产生的驱动力与电机的驱动力一致，所以对电机的选择要求仍然较高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种绳驱动机器人手臂，解决了价格低扭矩小的电机对手臂关节驱动力不足的问题。本专利技术提供一种绳驱动机器人手臂，包括机械手、下臂以及上臂，所述机械手依次本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种绳驱动机器人手臂，其特征在于，包括机械手、下臂以及上臂，所述机械手依次通过第一上下转动关节和第一回旋关节与下臂相连接，所述下臂依次通过第二上下转动关节和第二回旋关节与上臂相连接，所述上臂依次通过第三上下转动关节和第三回旋关节与机器人本体相连接，所述下臂上设有用于驱动第二上下转动关节的第一绳驱动机构，所述机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节的第二绳驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种绳驱动机器人手臂，其特征在于，包括机械手、下臂以及上臂，所述机械手依次通过第一上下转动关节和第一回旋关节与下臂相连接，所述下臂依次通过第二上下转动关节和第二回旋关节与上臂相连接，所述上臂依次通过第三上下转动关节和第三回旋关节与机器人本体相连接，所述下臂上设有用于驱动第二上下转动关节的第一绳驱动机构，所述机器人本体上设有用于驱动第三上下转动关节的第二绳驱动机构。2.如权利要求1所述的绳驱动机器人手臂，其特征在于，所述第一绳驱动机构包括第一导向轮、第一丝杠、第一光杆、第一导轨滑块、第一联轴器、第一丝杠螺母、第一直线轴承、第一固定架、第二固定架、第一拉线、第二拉线以及第一电机；第一导向轮通过销钉固定在下臂的一端，第二上下转动关节通过轴承安装在下臂的另一端，第一光杆由第一固定架和第二固定架固定在下臂上，第一丝杆的一端与第一固定架连接，另一端通过第一联轴器与第一电机连接，第一电机安装在下臂上，第一光杆与第一丝杆平行设置，第一导轨滑块通过螺钉与第一丝杠螺母连接，第一导轨滑块与第一光杆之间安装第一直线轴承；第一拉线的一端与第一导轨滑块固定，另一端绕过第一导向轮并通过螺钉固定在第二上下转动关节的上端；第二拉线的一端与第一导轨滑块固定，另一端与第一拉线反方向拉伸并通过螺钉固定在第二上下转动关节的下端；第一电机转动带动第一导轨滑块沿着第一丝杠和第一光杆移动，第一导轨滑块拉动第一拉线和第二拉线移动，实现将第一电机的动力传递到第二上下转动关节。3.如权利要求1所述的绳驱动机器人手臂，其特征在于，所述第二绳驱动机构包括第二导向轮、第二丝杠、第二光杆、第二导轨滑块、第二联轴器、第二丝杠螺母、第二直线轴承、第一拉线套管、第二拉线套管、第三固定架、第四固定架、第三导向轮、第三拉线、第四拉线以及第二电机；第三上下转动关节通过轴承安装在上臂上，第三上下转动关节包括转动轮和第二U型架，转动轮通过轴承安装在第二U型架上；所述第二光杆由第三固定架和第四固定架固定在机器人本体上，第二丝杆的一端与第三固定架连接，另一端通过第一联轴器与第二电机连接，第二光杆与第二丝杆平行设置，第二导轨滑块通过螺钉与第二丝杠螺母连接，第二导轨滑块与第二光杆之间安装第二直线轴承；第二导向轮设置在第四固定架上，第一拉线套管和第二拉线套管的两端分别固定在第三固定架和第二U型架上，第三拉线的一端与第二导轨滑块固定，另一端绕过第二导向轮通过第一拉线套管,再绕过第三导向轮通过螺钉固定在转动轮的上端；第四拉线的一端与第二导轨滑块固定，另一端与第三拉线反方向拉伸通过第二拉线套管通过螺钉固定在转动轮的下端；第二电机转动带动第二导轨滑块沿着第二丝杠和第二光杆移动，第二导轨滑块拉动第三拉线和第四拉线在第一拉线套管和第二拉线套管内...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝丽娜，才品嘉，郭少飞，高鹏，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21