【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种水下检测机器人，特别涉及一种采用绳索驱动的水下视觉检测机器人。
技术介绍
水下工程、水下检测机器人、水下电视等水下检测装备已广泛应用于水下检测与作业，目前常用的水下检测机器人大多采用螺旋桨推进器驱动，特别是在海洋装备中，大量使用螺旋桨推进器驱动水下机器人进行升降和移动，但是，在水质较差的江、河、湖泊中，螺旋桨推进式的水下机器人存在明显的不足，螺旋桨推进器在运转的过程中，由于大量搅动了水体中的泥沙，容易增加水体的浑浊度，导致成像检测的质量降低。另一方面，水下电视采用单一的绳索垂吊，水下摄像系统只能在小范围内调整角度和位置，无法实现在水下三维空间范围内快速移动视觉扫查检测。我国的内河流域水体含有大量的泥沙、微生物等杂质，严重影响水下成像检测的质量，而大量的水下结构，例如河堤、大坝、闸口等，长期浸泡在水中，承受较大的水压，因此，急需要一种能够在水质较差的水体中能够实现大范围扫查，获得高清晰度图像的水下检测机器人。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种可用于水质较差的环境中获得更好画面清晰度的检测机器人。本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种索驱动水下检测机器人，包括至少一个水上平台、卷扬机单元、水下移动平台、水下机械臂单元、相机、光源、电源、控制器单元和交互控制单元；所述水上平台位于水面以上，每个所述水上平台上固定有至少一个所述卷扬机单元，所述卷扬机...
【技术保护点】
一种索驱动水下检测机器人，其特征在于：包括至少一个水上平台(1)、卷扬机单元(2)、水下移动平台(3)、水下机械臂单元(4)、相机(51)、光源(52)、电源(6)、控制器单元(7)和交互控制单元(8)；所述水上平台(1)位于水面(9)以上，每个所述水上平台(1)上固定有至少一个所述卷扬机单元(2)，所述卷扬机单元(2)包括卷筒(21)、齿轮组(22)、卷扬机电机(23)、卷扬机位姿传感器(24)和卷扬机编码器(25)；所述卷筒(21)连接在所述齿轮组(22)的一侧，所述卷扬机电机(23)连接在所述齿轮组(22)的另一侧，所述卷扬机位姿传感器(24)与所述水上平台(1)固定连接，所述卷扬机编码器(25)设置在所述卷扬机电机(23)或所述卷筒(21)上；所述水下移动平台(3)与所述卷扬机单元(2)之间通过绳索连接；所述水下移动平台(3)设有一个水下控制单元(30)和至少一组移动平台姿态传感器(31)；所述水下机械臂单元(4)的一端设置在所述水下移动平台(3)上；所述相机(51)与所述光源(52)分别套接在所述水下机械臂单元(4)的另一端上；所述水下控制单元(30)固定在所述水下移动平台(...
【技术特征摘要】
1.一种索驱动水下检测机器人，其特征在于：包括至少一个水上平台
(1)、卷扬机单元(2)、水下移动平台(3)、水下机械臂单元(4)、相
机(51)、光源(52)、电源(6)、控制器单元(7)和交互控制单元(8)；
所述水上平台(1)位于水面(9)以上，每个所述水上平台(1)上固
定有至少一个所述卷扬机单元(2)，所述卷扬机单元(2)包括卷筒(21)、
齿轮组(22)、卷扬机电机(23)、卷扬机位姿传感器(24)和卷扬机编码
器(25)；
所述卷筒(21)连接在所述齿轮组(22)的一侧，所述卷扬机电机(23)
连接在所述齿轮组(22)的另一侧，所述卷扬机位姿传感器(24)与所述水
上平台(1)固定连接，所述卷扬机编码器(25)设置在所述卷扬机电机(23)
或所述卷筒(21)上；
所述水下移动平台(3)与所述卷扬机单元(2)之间通过绳索连接；
所述水下移动平台(3)设有一个水下控制单元(30)和至少一组移动
平台姿态传感器(31)；
所述水下机械臂单元(4)的一端设置在所述水下移动平台(3)上；所
述相机(51)与所述光源(52)分别套接在所述水下机械臂单元(4)的另
一端上；
所述水下控制单元(30)固定在所述水下移动平台(3)上，所述水下
机械臂单元(4)、相机(51)、光源(52)、移动平台姿态传感器(31)
和控制器单元(7)分别与所述水下控制单元(30)线路连接；
所述电源(6)连接有电源控制器(61)，所述电源控制器(61)分别
与水下控制单元(30)和控制器单元(7)线路连接。
2.根据权利要求1所述的一种索驱动水下检测机器人，其特征在于，所
\t述水上移动平台(1)采用船、车辆、固定建筑物或固定吊具中的一种或几
种的组合。
3.根据权利要求1所述的一种索驱动水下检测机器人，其特征在于，所
述水下机械臂单元(4)包括机械臂驱动器(40)、机械臂电机(41)、机
...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹诚，韩捷飞，黄帆，
申请(专利权)人：极视成像科技武汉有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42
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