一种四自由度机械臂制造技术
【技术实现步骤摘要】
一种四自由度机械臂
本专利技术涉及一种机械臂，具体来说，涉及一种四自由度机械臂。
技术介绍
果蔬采收是农业生产过程中的重要环节，为提高劳动生产率和作业质量，降低劳动强度，改善工作环境，实现收获作业机械化、自动化和智能化，国内外对农业采摘机器人的机械臂进行了试验性的探索，现已开发出的大多数农业采摘机器人的机械臂采用类似于通用工业机械臂的构型，具有以下缺点：（1）与釆摘对象和作业环境间缺乏协调性；（2）仅适应于特定的环境和单一作业，通用性较差，且不便对其系统进行升级和扩展，具有很大的局限性；（3）成本高，机构笨重，严重影响了采摘机器人的实用化、商品化进程。对于工业机械臂而言，通常采用串联形式，承载力小。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种四自由度机械臂，以提高机械臂的承载力，降低工作时的惯性，确保设备稳定运行。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用的技术方案为：一种四自由度机械臂，所述机械臂包括肩部基座、第一大臂伺服电机、腰部伺服电机、腰部减速器、基座、第二大臂伺服电机、大臂导轨、第一大臂推杆、第一丝杠、第一大臂连杆、末端执行器连接件、小臂、腕部伺服...
【技术保护点】
一种四自由度机械臂，其特征在于，所述机械臂包括肩部基座（1）、第一大臂伺服电机（2）、腰部伺服电机（3）、腰部减速器（4）、基座（5）、第二大臂伺服电机（6）、大臂导轨、第一大臂推杆（8）、第一丝杠（9）、第一大臂连杆（11）、末端执行器连接件（15）、小臂（16）、腕部伺服电机（17）、第二大臂连杆（18）、大臂连板（19）、第一大臂滑块（20）、第二大臂推杆（21）、第二丝杠（23）、第二大臂滑块（25）；其中，腰部减速器（4）与基座（5）连接，腰部伺服电机（3）的转动轴与腰部减速器（4）的输入端固定连接；肩部基座（1）与腰部减速器（4）的壳体固定连接，第一大臂伺服电机...
【技术特征摘要】
1.一种四自由度机械臂，其特征在于，所述机械臂包括肩部基座（1）、第一大臂伺服电机（2）、腰部伺服电机（3）、腰部减速器（4）、基座（5）、第二大臂伺服电机（6）、大臂导轨、第一大臂推杆（8）、第一丝杠（9）、第一大臂连杆（11）、末端执行器连接件（15）、小臂（16）、腕部伺服电机（17）、第二大臂连杆（18）、大臂连板（19）、第一大臂滑块（20）、第二大臂推杆（21）、第二丝杠（23）、第二大臂滑块（25）；其中，腰部减速器（4）与基座（5）连接，腰部伺服电机（3）的转动轴与腰部减速器（4）的输入端固定连接；肩部基座（1）与腰部减速器（4）的壳体固定连接，第一大臂伺服电机（2）、第二大臂伺服电机（6）和大臂导轨一端分别固定连接在肩部基座（1）上，第一丝杠（9）一端与第二大臂伺服电机（6）连接，第一丝杠（9）另一端与大臂连板（19）可转动连接；第二丝杠（23）一端与第一大臂伺服电机（2）连接，第二丝杠（23）另一端与大臂连板（19）可转动连接；大臂导轨另一端与大臂连板（19）固定连接；第一大臂滑块（20）通过螺旋副和第二丝杠（23）连接，第二大臂滑块（25）通过螺旋副和第一丝杠（9）连接，第一大臂滑块（20）和第二大臂滑块（25）分别套装在大臂导轨上；第一大臂推杆（8）一端和第二大臂推杆（21）一端分别与第二大臂滑块（25）可转动连接，第一大臂推杆（8）另一端与第一大臂连杆（11）一端可转动连接，第一大臂连杆（11）与第一大臂滑块（20）可转动连接，第一大臂连杆（11）...
【专利技术属性】
技术研发人员：张亮，李俊，
申请(专利权)人：金刚自动化科技镇江有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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