一种果蔬机器人采摘运输管道制造技术

本发明专利技术公开一种果蔬机器人采摘运输管道，包括可移动的底座、安装在底座上的采摘机器人、安装在底座上的采摘框、安装在采摘机器人上的机械臂以及安装在机械臂前端的采摘器，所述的采摘框和采摘器之间还安装有采摘运输管道；所述的采摘管道包括前端的进口管、后端的出口管、安装在进口管和出口管之间的若干根带有弹性的伸缩波纹管以及安装在两条相邻波纹管之间的缓冲管。本发明专利技术中在采摘框与采摘机器人的采摘器之间设置由带有弹性的波纹管组成的运输管道，采摘后的果实会落入到进口管的进料口处，随着波纹管落入到采摘框内，在机械臂回缩的时候，伸缩波纹管会在弹力作用下同步回缩，可以说极大的提高了采摘机器人的采摘效率。

Picking and transporting pipeline for fruit and vegetable robot

The invention discloses a fruit picking robot manipulator transportation pipeline, which comprises a base, a movable mounted on the base of the picking robot, mounted on the base frame, picking installed in the picking robot picking device and mounted in the front end of the mechanical arm, picking box and picking device is installed between the picking pipeline the picking; the pipeline includes the front end of the inlet pipe and the outlet pipe, rear end is installed between the inlet pipe and the outlet pipe of the plurality of flexible corrugated pipe with elastic and installed in two between adjacent corrugated pipe buffer tube. The invention of pipeline composed of corrugated tube with elastic is arranged between the frame and the picker picking robot, after picking fruit will fall into the feed inlet outlet, with bellows into picking box, shrink back in the arm, telescopic bellows in elastic force under synchronous retraction, can be said to greatly improve the efficiency of picking picking robot.

【技术实现步骤摘要】
一种果蔬机器人采摘运输管道
本专利技术涉及一种蔬菜采摘装置，具体说是一种果蔬机器人采摘运输管道。
技术介绍
传统技术上，对于成熟果蔬的采摘还主要依靠人类手动采摘，其所消耗的劳动力较大，浪费的人力物力较多；而随着科技技术的迅速发展，为了使果蔬采摘的效率更高，节省劳动力，现有技术中已经存在各式各样的采摘机器装置，现有的机械采摘装置通常采用机械手，机械手上安装有采摘的剪刀，采用形状识别或者颜色识别果实，进行采摘；但是现有的采摘机器通常都具有一个比较大的缺点，就是采摘的机械手采摘果实后，通常是再操作机械手放回到采摘框中，之后再进行采摘，这样周而复始的进行采摘，机械手需要采摘后放入框里在进行采摘这一动作，不仅浪费了工作时间，而且给整体装置上在操作过程、编程过程以及自动化控制上都增加了难度；即使现有的采摘机器人中在采摘器处安装管道，但依然有较多的问题不能解决，一是无法跟随采摘器同步移动，以及采摘器缩回的时候，管道会出现弯折现象，导致采摘的水果不能放置到采摘框中，另外就是采摘时果实的高度差较大，落入到框中的时候很容易砸坏果实。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种果蔬机器人采摘运输管道，其技术方案如下：一种果蔬机器人采摘运输管道，包括可移动的底座、安装在底座上的采摘机器人、安装在底座上的采摘框、安装在采摘机器人上的机械臂以及安装在机械臂前端的采摘器，所述的采摘框和采摘器之间还安装有采摘运输管道；所述的采摘管道包括前端的进口管、后端的出口管、安装在进口管和出口管之间的若干根带有弹性的伸缩波纹管以及安装在两条相邻波纹管之间的缓冲管；所述的进口管和出口管均设置为水平放置的管道，所述的进口管通过设置的卡箍安装在采摘器的下方，且进口管的前端封闭，上端面设置有进料口，该进料口设置在采摘器的正下方；所述的出口管通过设置的卡箍安装在采摘框上；所述的伸缩波纹管带有弹性，采摘器随机械臂移动伸长时，伸缩波纹管随采摘器伸长，当采摘器随机械臂缩短时，伸缩波纹管在自身弹力的作用下缩短，使伸缩波纹管始终处于斜向直线状态，不会弯折；所述的缓冲管内还安装有缓冲装置。作为优选，所述的缓冲装置包括设置在缓冲管上的缓冲槽；所述的缓冲槽至少设置有两个，且等间距等圆周设置，所述的缓冲槽向缓冲管的管外侧凸起；缓冲槽的槽口设置在缓冲管内，且缓冲槽的槽口处还铰接有缓冲板；且缓冲板的外侧端面与缓冲槽的槽底之间还设置有缓冲弹簧；所述的缓冲板在缓冲弹簧的作用下一端铰接一端被顶起，顶起端则斜向伸入到缓冲管的内部，而缓冲管中采摘的果实的滚落方向是从缓冲板的铰接端滚向顶起端，并受到顶起端的阻碍从而达到缓冲果实滚落速度的目的。作为优选，所述的缓冲板的外侧端面还安装有一螺杆；所述的缓冲槽的槽底设置有通孔，所述缓冲板上的螺杆从通孔伸出，且所述的螺杆上还安装有固定螺栓。作为优选，所述的缓冲板的顶起端还设置有延伸板；且所述的缓冲板和延伸板的表面均设置有软垫。作为优选，所述的缓冲管上的缓冲槽可设置有四个，且所述的出口管的管道上同样设置有缓冲装置；且所述的软垫设置为海绵。有益效果：本专利技术具有以下有益效果：(1)本专利技术中在采摘框与采摘机器人的采摘器之间设置由带有弹性的波纹管组成的运输管道，上下方的进口管和出口管分别是固定在采摘器和采摘框上的，借助于波纹管的特性，机械臂带动采摘器会调整移动位置，而波纹管具有伸缩特性即可伸长又具有弹性伸缩作用，始终随着采摘器移动，采摘后的果实会落入到进口管的进料口处，随着波纹管落入到采摘框内，在机械臂回缩的时候，伸缩波纹管会在弹力作用下同步回缩，但是始终会保持直线的状态，不会出现弯折的情况，所以无论采摘器怎么移动都能够保证采摘的果实落入到采摘框中，可以说极大的提高了采摘机器人的采摘效率；(2)本专利技术中还在缓冲管中设置了缓冲装置，在采摘一些不允许砸碰的果蔬时，例如番茄，苹果等，果实从管道上方滚落时，可能会由于速度太快落入框中被砸坏，因此本装置设置缓冲管道，并且在缓冲管道上设置缓冲装置，当果实落入到缓冲管道的时候，管道内的缓冲板会对果实造成一定的阻碍，减缓果实滚落的速度，设置缓冲弹簧的弹力大小适中，使缓冲板只会阻碍果实的滚动速度，但是不会将果实卡住，而且缓冲板是设置成一端铰接一端顶起的结构，果实从铰接端滚向顶起端，也不会将果实卡住，并且在出口管内也设置缓冲装置，整体组合可以很好的减缓果实的滚落速度，防止高度差较大的时候，进入框中速度过快，导致果实自身的损坏，而且在缓冲板上还设置海绵软垫，防止擦碰到缓冲板上造成损坏；(3)本专利技术中还在缓冲板上设置伸出到缓冲槽外部的螺杆，并且在螺杆的外部安装固定螺栓，这样设置主要可以将缓冲板取消，向外侧拉紧螺杆后，再通过固定螺栓将螺杆位置固定后，缓冲板的顶起端就被固定在缓冲槽中了，这样设置主要是在进行一些对于不需要磕碰保护的果蔬时的操作，例如一些橘子、荔枝、石榴等果蔬时，其本身皮厚不怕砸碰，就可将缓冲板固定在缓冲槽中，不妨碍这些果蔬的滚落，而且来回切换操作很方便。附图说明图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术中缓冲装置的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本专利技术，本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。如图1和图2所示，一种果蔬机器人采摘运输管道，包括可移动的底座1、安装在底座1上的采摘机器人2、安装在底座1上的采摘框3、安装在采摘机器人2上的机械臂4以及安装在机械臂4前端的采摘器5，所述的采摘框3和采摘器5之间还安装有采摘运输管道；所述的采摘管道包括前端的进口管6、后端的出口管7、安装在进口管6和出口管7之间的若干根带有弹性的伸缩波纹管8以及安装在两条相邻波纹管8之间的缓冲管9；所述的进口管6和出口管7均设置为水平放置的管道，所述的进口管6通过设置的卡箍10安装在采摘器3的下方，且进口管6的前端封闭，上端面设置有进料口11，该进料口11设置在采摘器3的正下方；所述的出口管7通过设置的卡箍10安装在采摘框3上；所述的伸缩波纹管8带有弹性，采摘器5随机械臂4移动伸长时，伸缩波纹管8随采摘器5伸长，当采摘器随机械臂4缩短时，伸缩波纹管8在自身弹力的作用下缩短，使伸缩波纹管8始终处于斜向直线状态，不会弯折；所述的缓冲管9内还安装有缓冲装置。所述的缓冲装置包括设置在缓冲管9上的缓冲槽12；所述的缓冲槽12至少设置有两个，且等间距等圆周设置，所述的缓冲槽12向缓冲管9的管外侧凸起；缓冲槽12的槽口设置在缓冲管9内，且缓冲槽12的槽口处还铰接有缓冲板13；且缓冲板13的外侧端面与缓冲槽12的槽底之间还设置有缓冲弹簧14；所述的缓冲板13在缓冲弹簧14的作用下一端铰接一端被顶起，顶起端则斜向伸入到缓冲管9的内部，而缓冲管9中采摘的果实的滚落方向是从缓冲板13的铰接端滚向顶起端，并受到顶起端的阻碍从而达到缓冲果实滚落速度的目的。所述的缓冲板13的外侧端面还安装有一螺杆103；所述的缓冲槽12的槽底设置有通孔15，所述缓冲板13上的螺杆103从通孔15伸出，且所述的螺杆103上还安装有固定螺栓16。所述的缓冲板13的顶起端还设置有延伸板17；且所述的缓冲板13和延伸板17的表面均设置有软垫18。所述的缓冲管9上的缓冲槽12可设置有四个，且所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种果蔬机器人采摘运输管道，包括可移动的底座(1)、安装在底座(1)上的采摘机器人(2)、安装在底座(1)上的采摘框(3)、安装在采摘机器人(2)上的机械臂(4)以及安装在机械臂(4)前端的采摘器(5)，其特征在于：所述的采摘框(3)和采摘器(5)之间还安装有采摘运输管道；所述的采摘管道包括前端的进口管(6)、后端的出口管(7)、安装在进口管(6)和出口管(7)之间的若干根带有弹性的伸缩波纹管(8)以及安装在两条相邻波纹管(8)之间的缓冲管(9)；所述的进口管(6)和出口管(7)均设置为水平放置的管道，所述的进口管(6)通过设置的卡箍(10)安装在采摘器(3)的下方，且进口管(6)的前端封闭，上端面设置有进料口(11)，该进料口(11)设置在采摘器(3)的正下方；所述的出口管(7)通过设置的卡箍(10)安装在采摘框(3)上；所述的伸缩波纹管(8)带有弹性，采摘器(5)随机械臂(4)移动伸长时，伸缩波纹管(8)随采摘器(5)伸长，当采摘器随机械臂(4)缩短时，伸缩波纹管(8)在自身弹力的作用下缩短，使伸缩波纹管(8)始终处于斜向直线状态，不会弯折；所述的缓冲管(9)内还安装有缓冲装置。

【技术特征摘要】
1.一种果蔬机器人采摘运输管道，包括可移动的底座(1)、安装在底座(1)上的采摘机器人(2)、安装在底座(1)上的采摘框(3)、安装在采摘机器人(2)上的机械臂(4)以及安装在机械臂(4)前端的采摘器(5)，其特征在于：所述的采摘框(3)和采摘器(5)之间还安装有采摘运输管道；所述的采摘管道包括前端的进口管(6)、后端的出口管(7)、安装在进口管(6)和出口管(7)之间的若干根带有弹性的伸缩波纹管(8)以及安装在两条相邻波纹管(8)之间的缓冲管(9)；所述的进口管(6)和出口管(7)均设置为水平放置的管道，所述的进口管(6)通过设置的卡箍(10)安装在采摘器(3)的下方，且进口管(6)的前端封闭，上端面设置有进料口(11)，该进料口(11)设置在采摘器(3)的正下方；所述的出口管(7)通过设置的卡箍(10)安装在采摘框(3)上；所述的伸缩波纹管(8)带有弹性，采摘器(5)随机械臂(4)移动伸长时，伸缩波纹管(8)随采摘器(5)伸长，当采摘器随机械臂(4)缩短时，伸缩波纹管(8)在自身弹力的作用下缩短，使伸缩波纹管(8)始终处于斜向直线状态，不会弯折；所述的缓冲管(9)内还安装有缓冲装置。2.根据权利要求1所述的一种果蔬机器人采摘运输管道，其特征在于：所述的缓冲装置包括设置在缓冲管(9)上的缓冲槽(12)；所述的缓冲槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈波平，
申请(专利权)人：句容天滋果蔬专业合作社，
类型：发明
国别省市：江苏,32