一种前轮转向机器人的底盘控制方法技术
Chassis control method for front wheel steering robot
Chassis control method of the invention provides a front wheel steering robot and wheeled robot can solve in a front wheel steering wheel speed is not matching problem, to prevent the phenomenon of the steering wheel spin, which can be through a rear wheel encoder data directly in the end plate accurate velocity. Specifically: in the three front wheel steering motor is arranged on the chassis of the robot, the two motors are used to drive the two rear wheels, a motor is used to drive the front wheel steering; for two motor driving the rear wheel drive mode adopts torque, torque mode motor automatic matching speed according to the ground friction force for; the front wheel steering drive motor driver using absolute positioning mode. When the wheel turns, the resistance of the two motors on the rear wheel will be different, and the rear wheel will automatically match its own speed according to the different ground friction, so as to prevent the wheel from slipping.
【技术实现步骤摘要】
一种前轮转向机器人的底盘控制方法
本专利技术涉及一种底盘控制方法，具体涉及一种前轮转向机器人的底盘控制方法，属于轮式机器人运动控制
技术背景现有技术中，在做轮式机器人前轮转向底盘控制时，多采用两后轮电机为速度模式，外加从动轮和编码器的控制方法。后轮为速度模式不能很好的实时匹配两后轮的速度而造成后轮打滑的现象发生。而底盘速度在此控制系统中是个很重要的量，为了得到底盘的速度而额外加上从动轮和编码器，会使得机械结构复杂，成本高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种前轮转向机器人的底盘控制方法，能够在增加额外机械机构的基础上解决轮式机器人在由前轮转向时后轮速度不易匹配的问题，防止转向时后轮打滑的现象的发生。所述的前轮转向机器人的底盘控制方法，具体为：在所述前轮转向机器人的底盘上设置有三个电机，其中两个电机分别用于驱动两个后轮，一个电机用于驱动前轮转向；用于驱动后轮的两个电机的驱动器采用力矩模式，力矩模式下电机根据地面摩擦力的大小自动匹配速度；用于驱动前轮转向的电机的驱动器采用绝对位置模式。此外对整个底盘的速度进行闭环控制：即当底盘速度没有达到设定速度值时，...
【技术保护点】
一种前轮转向机器人的底盘控制方法，其特征在于，在所述前轮转向机器人的底盘上设置有三个电机，其中两个电机分别用于驱动两个后轮，一个电机用于驱动前轮转向；用于驱动后轮的两个电机的驱动器采用力矩模式，力矩模式下电机根据地面摩擦力的大小自动匹配速度；用于驱动前轮转向的电机的驱动器采用绝对位置模式。
【技术特征摘要】
1.一种前轮转向机器人的底盘控制方法，其特征在于，在所述前轮转向机器人的底盘上设置有三个电机，其中两个电机分别用于驱动两个后轮，一个电机用于驱动前轮转向；用于驱动后轮的两个电机的驱动器采用力矩模式，力矩模式下电机根据地面摩擦力的大小自动匹配速度；用于驱动前轮转向的电机的驱动器采用绝对位置模式。2.如权利要求1所述的前轮转向机器人的底盘控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李欢欢，郭李浩，王坤，
申请(专利权)人：北京克路德人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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