基于后驱电动车辆的防溜车控制方法和系统技术方案

本发明专利技术提出一种基于后驱电动车辆的防溜车控制方法和系统，其中，系统包括：PI控制器、扭矩补偿器、旋转变压器和驱动电机，其中，PI控制器，与旋转变压器连接，生成用于防溜车的扭矩命令。扭矩补偿器，分别与PI控制器和旋转变压器连接，用于根据从旋转变压器获得的实际转速和实际转速变化率，以及PI控制器生成的扭矩命令，确定对应的补偿扭矩。驱动电机，分别与PI控制器和扭矩补偿器连接，用于根据补偿扭矩修正后的扭矩命令，进行防溜车扭矩输出。通过扭矩补偿器输出的补偿扭矩，来减小驱动电机的防溜车扭矩输出，解决了现有技术中因驱动电机的防溜车扭矩输出不断增加而引起弹簧效应，从而导致车辆的俯仰和前后抖动，影响行车安全的技术问题。

Anti slide vehicle control method and system based on rear drive electric vehicle

The invention provides an electric vehicle drive based on the anti slipping control method and system, the system includes: PI controller, torque compensator, rotary transformer and a drive motor, wherein, the PI controller is connected with the rotary transformer for generating anti slipping torque command. The torque compensator is respectively connected with the PI controller and the rotary transformer, according to the obtained from the rotating transformer's actual speed and the actual speed change rate, and the PI controller generates the torque command, determine the corresponding torque compensation. The driving motor is connected with the PI controller and the torque compensator respectively, and the torque output of the anti slip vehicle is adjusted according to the torque torque corrected by the compensation torque. The compensation torque torque compensator output, to reduce the anti slipping torque output of the drive motor, solves the anti slipping torque output increasing caused by the spring effect of driving motor due to the existing technology, which leads to the pitch and move back and forth of the vehicle technical problems affect traffic safety.

【技术实现步骤摘要】
基于后驱电动车辆的防溜车控制方法和系统
本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种基于后驱电动车辆的防溜车控制方法和系统。
技术介绍
面对日趋严峻的能源与环境问题，节能与新能源汽车正成为当前各国研究的热点。发展节能与新能源汽车，尤其是具有零污染、零排放的纯电动汽车，不仅对我国能源安全、环境保护具有重大意义，同时也是我国汽车领域今后发展的趋势。纯电动汽车通过电机驱动车轮实现车辆行驶，当行驶于有坡度的路面，如山路和立交桥等上坡路面时，汽车从驻车状态转入行驶状态，称之为坡道起步(简称“坡起”)。此时，需要防止车辆出现溜坡，造成安全事故，具有防溜车功能的电动汽车，通过一定控制策略对溜车工况进行检测，当检测到车辆处于溜车状态时，通过快速建立电磁转矩来平衡路面坡度及车辆自重所产生的溜车转矩，减少滑动距离。目前的后驱纯电动汽车，悬架较软，当坡起时，防溜车功能启动，现有的比例调节和积分调节(ProportionalIntegral，PI)控制器，使得驱动电机输出的防溜车扭矩不断增加引起车辆后悬的压缩，当后悬被压缩到极限时(过度压缩)便会释放，即产生弹簧效应，这种弹簧效应若在防溜车控制中反复出现，将造成车辆的俯仰及前后抖动，对驾驶员的驾驶感受将产生巨大的负面影响，影响行车安全。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种基于后驱电动车辆的防溜车控制系统，以实现通过扭矩补偿器输出的补偿扭矩，来减小驱动电机的防溜车扭矩输出，解决了现有技术中因驱动电机的防溜车扭矩输出不断增加而引起弹簧效应，从而导致车辆的俯仰和前后抖动，影响行车安全的技术问题。本专利技术的第二个目的在于提出一种基于后驱电动车辆的防溜车控制方法。本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。本专利技术的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种基于后驱电动车辆的防溜车控制系统，包括：PI控制器、扭矩补偿器、旋转变压器和驱动电机。所述PI控制器，与所述旋转变压器连接，用于根据目标转速和从所述旋转变压器获得的实际转速之间的偏差，生成用于防溜车的扭矩命令；所述扭矩补偿器，分别与所述PI控制器和所述旋转变压器连接，用于根据从所述旋转变压器获得的实际转速和实际转速变化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，确定对应的补偿扭矩；所述补偿扭矩用于减小所述驱动电机的防溜车扭矩输出；所述驱动电机，分别与所述PI控制器和所述扭矩补偿器连接，用于根据所述补偿扭矩修正后的扭矩命令，进行防溜车扭矩输出。本专利技术提出的基于后驱电动车辆的防溜车控制系统中，PI控制器，与旋转变压器连接，生成用于防溜车的扭矩命令。扭矩补偿器，分别与PI控制器和旋转变压器连接，用于根据从旋转变压器获得的实际转速和实际转速变化率，以及PI控制器生成的扭矩命令，确定对应的补偿扭矩。驱动电机，分别与PI控制器和扭矩补偿器连接，用于根据补偿扭矩修正后的扭矩命令，进行防溜车扭矩输出。通过扭矩补偿器输出的补偿扭矩，来减小驱动电机的防溜车扭矩输出，解决了现有技术中因驱动电机的防溜车扭矩输出不断增加而引起弹簧效应，从而导致车辆的俯仰和前后抖动，影响行车安全的技术问题。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种基于后驱电动车辆的防溜车控制方法，包括：所述电动车辆包括PI控制器、扭矩补偿器、旋转变压器和驱动电机。所述PI控制器根据目标转速和从所述旋转变压器获得的实际转速之间的偏差，生成用于防溜车的扭矩命令；所述扭矩补偿器根据从所述旋转变压器获得的实际转速和实际转速变化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，确定对应的补偿扭矩；所述补偿扭矩用于减小所述驱动电机的防溜车扭矩输出；所述驱动电机根据所述补偿扭矩修正后的扭矩命令，进行防溜车扭矩输出。本专利技术提出的基于后驱电动车辆的防溜车控制方法中，电动车辆包括PI控制器、扭矩补偿器、旋转变压器和驱动电机，PI控制器根据目标转速和从所述旋转变压器获得的实际转速之间的偏差，生成用于防溜车的扭矩命令。扭矩补偿器，分别与PI控制器和旋转变压器连接，用于根据从旋转变压器获得的实际转速和实际转速变化率，以及PI控制器生成的扭矩命令，确定对应的补偿扭矩。驱动电机，分别与PI控制器和扭矩补偿器连接，用于根据补偿扭矩修正后的扭矩命令，进行防溜车扭矩输出。通过扭矩补偿器输出的补偿扭矩，来减小驱动电机的防溜车扭矩输出，解决了现有技术中因驱动电机的防溜车扭矩输出不断增加而引起弹簧效应，从而导致车辆的俯仰和前后抖动，影响行车安全的技术问题。为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机设备，应用于电动汽车，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，执行以下步骤：从所述电动车辆的旋转变压器获得实际转速和实际转速变化率；从所述电动车辆的PI控制器获得用于防溜车的扭矩命令；根据所述扭矩命令、所述实际转速和实际转速变化率，确定对应的补偿扭矩；所述补偿扭矩用于减小所述电动车辆的驱动电机的防溜车扭矩输出。为了实现上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，所述处理器执行以下步骤：从所述电动车辆的旋转变压器获得实际转速和实际转速变化率；从所述电动车辆的PI控制器获得用于防溜车的扭矩命令；根据所述扭矩命令、所述实际转速和实际转速变化率，确定对应的补偿扭矩；所述补偿扭矩用于减小所述电动车辆的驱动电机的防溜车扭矩输出。为了实现上述目的，本专利技术第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，所述处理器执行以下步骤：从所述电动车辆的旋转变压器获得实际转速和实际转速变化率；从所述电动车辆的PI控制器获得用于防溜车的扭矩命令；根据所述扭矩命令、所述实际转速和实际转速变化率，确定对应的补偿扭矩；所述补偿扭矩用于减小所述电动车辆的驱动电机的防溜车扭矩输出。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为电动汽车控制系统架构的结构示意图；图2为本专利技术实施例所提供的一种基于后驱电动车辆的防溜车控制系统的结构示意图；图3为本专利技术实施例所提供的另一种基于后驱电动车辆的防溜车控制系统的结构示意图；以及图4为本专利技术实施例所提供的一种基于后驱电动车辆的防溜车控制方法的流程图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的基于后驱电动车辆的防溜车控制方法和系统。本专利技术基于具有特定驱动系统架构的纯电动汽车，该系统架构中驱动电机通过单级减速器直接驱动车轮，中间无换挡结构，保证了驱动电机输出转矩到车轮上的直接传递，而此架构也是目前市场上绝大多数纯电动汽车采用的架构，图1为电动汽车控制系统架构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于后驱电动车辆的防溜车控制系统，其特征在于，包括：PI控制器、扭矩补偿器、旋转变压器和驱动电机；所述PI控制器，与所述旋转变压器连接，用于根据目标转速和从所述旋转变压器获得的实际转速之间的偏差，生成用于防溜车的扭矩命令；所述扭矩补偿器，分别与所述PI控制器和所述旋转变压器连接，用于根据从所述旋转变压器获得的实际转速和实际转速变化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，确定对应的补偿扭矩；所述补偿扭矩用于减小所述驱动电机的防溜车扭矩输出；所述驱动电机，分别与所述PI控制器和所述扭矩补偿器连接，用于根据所述补偿扭矩修正后的扭矩命令，进行防溜车扭矩输出。

【技术特征摘要】
1.一种基于后驱电动车辆的防溜车控制系统，其特征在于，包括：PI控制器、扭矩补偿器、旋转变压器和驱动电机；所述PI控制器，与所述旋转变压器连接，用于根据目标转速和从所述旋转变压器获得的实际转速之间的偏差，生成用于防溜车的扭矩命令；所述扭矩补偿器，分别与所述PI控制器和所述旋转变压器连接，用于根据从所述旋转变压器获得的实际转速和实际转速变化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，确定对应的补偿扭矩；所述补偿扭矩用于减小所述驱动电机的防溜车扭矩输出；所述驱动电机，分别与所述PI控制器和所述扭矩补偿器连接，用于根据所述补偿扭矩修正后的扭矩命令，进行防溜车扭矩输出。2.根据权利要求1所述的防溜车控制系统，其特征在于，所述扭矩补偿器，包括：存储单元和处理单元；所述存储单元，用于存储映射关系表；其中，所述映射关系表，用于指示随所述扭矩命令的增大，以及随所述实际转速和实际转速变化率的降低，对应的补偿扭矩逐渐增大的映射关系；所述处理单元，用于根据从所述旋转变压器获得的实际转速和实际转速变化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，查询所述映射关系表，以确定对应的补偿扭矩。3.根据权利要求1所述的防溜车控制系统，其特征在于，所述PI控制器，具体用于根据公式计算得到扭矩命令TPI；其中，KP表示预设比例系数，KI表示预设积分系数，Δe表示所述偏差。4.根据权利要求1-3任一项所述的防溜车控制系统，其特征在于，所述系统还包括运算器，所述运算器分别与所述PI控制器、所述扭矩补偿器和所述驱动电机连接；所述运算器，用于对所述PI控制器输出的所述扭矩命令TPI、所述扭矩补偿器输出的补偿扭矩TC进行计算，得到根据所述补偿扭矩修正后的扭矩命令Tcmd；其中，Tcmd＝TPI+TC。5.一种基于后驱电动车辆的防溜车控制方法，其特征在于，所述电动车辆包括PI控制器、扭矩补偿器、旋转变压器和驱动电机，所述方法包括以下步骤：所述PI控制器根据目标转速和从所述旋转变压器获得的实际转速之间的偏差，生成用于防溜车的扭矩命令；所述扭矩补偿器根据从所述旋转变压器获得的实际转速和实际转速变化率，以及所述PI控制器生成的扭矩命令，确定对应的补偿扭矩；所述补偿扭矩用于减小所述驱动电机的防溜车扭矩输出；所述驱动电机根据所述补偿扭矩修正后的扭矩命令，进行防溜车扭矩输出。6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玮，代康伟，梁海强，刘超，范江楠，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11