建筑装饰智能机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种建筑装饰智能机器人，包括履带行走机构、原点旋转机构、回转转台机构、收放调节机械臂和施工机构；原点旋转机构包括安装于所述底盘上的底盘升降装置，所述底盘升降装置包括可升降的旋转装置，所述旋转装置的下端安装有与地面支撑的支持装置；回转转台机构包括转动安装于底盘上的回转转台，所述回转转台与底盘之间设置有回转驱动机构，所述回转转台上安装有机械臂支撑座；收放调节机械臂固定安装于所述机械臂支撑座上；施工机构可拆卸安装于收放调节机械臂的尾端。本实用新型专利技术结构设计更加紧凑，施工作业灵活方便，能够实现高质量、连续性喷涂等各类作业。

Intelligent robot for building decoration

The utility model discloses a decorative building intelligent robot, including the origin of crawler, rotating mechanism, rotary turntable mechanism, and adjust the mechanical arm and the construction of the origin mechanism; the rotary mechanism comprises a chassis lifting device is arranged on the chassis, the chassis lifting device comprises a lifting rotating device, a lower end rotary device installation support device and ground support; rotary turntable mechanism comprises a rotation of the rotary table is mounted on the chassis, the chassis and the rotary turntable is arranged between the rotary drive mechanism, the rotary turret is mounted on the arm supporting seat; and adjusting arm is fixedly mounted to the arm supporting seat on the construction of institutions; can be adjusted freely in the end of disassembly and installation of mechanical arm. The utility model has the advantages of compact structure design, flexible and convenient construction operation, and high quality, continuous spraying and other kinds of operations.

【技术实现步骤摘要】
建筑装饰智能机器人
本技术属于建筑机械
，具体涉及一种建筑装饰智能机器人。
技术介绍
由于建筑行业的多元化及施工工艺的复杂多样化和专业化，传统的建筑行业一直作为智能化改型的攻破难点。鉴于建筑室内空间狭小，施工机器人必须达到紧凑型设计，需要详细优化机构的机械结构，实现机器人在粗糙的地面上正常作业及自动行走过程中工作面的精准定位，协调主机行走、旋转、工作面旋转、关节等多个自由度在假想的三维空间内完成各种线性运动，完成多类工作，所以总体的优化设计问题比较困难。目前，建筑主体完成后的一系列装饰工作，如内墙打磨、内墙涂料施工等，施工机器人在施工过程中存在整机移动、回转不灵活，工作臂三维空间内的自由度调节不方便，以及打磨效率低下、喷涂作业连续性差等问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种结构设计紧凑、施工作业灵活、喷涂作业连续性好的建筑装饰智能机器人。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：建筑装饰智能机器人，包括履带行走机构，所述履带行走机构包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别连接有驱动轮动力机构；还包括：原点旋转机构，包括安装于所述底盘上的底盘升降装置，所述底盘升降装置包括可升降的旋转装置，所述旋转装置的下端安装有与地面支撑的支持装置；回转转台机构，包括转动安装于所述底盘上的回转转台，所述回转转台与所述底盘之间设置有回转驱动机构，所述回转转台上安装有机械臂支撑座；收放调节机械臂，固定安装于所述机械臂支撑座上；施工机构，可拆卸安装于所述收放调节机械臂的尾端。作为优选的技术方案，所述施工机构包括蓄能喷涂机构，所述蓄能喷涂机构包括可拆卸安装于所述收放调节机械臂尾端的砂浆喷嘴，所述砂浆喷嘴连接有蓄能储砂罐，所述蓄能储砂罐的底部设置有用于与砂浆泵连接的砂浆进口，所述蓄能储砂罐的侧部设置有用于与所述砂浆喷嘴连接的砂浆出口；所述蓄能储砂罐的罐体内安装有搅拌推送机构。作为优选的技术方案，所述施工机构还包括安装于所述收放调节机械臂尾端的刮墙打磨机构，所述刮墙打磨机构包括用于打磨抛光墙面的打磨盘，所述打磨盘连接有打磨盘驱动机构。作为优选的技术方案，所述回转驱动机构包括固定安装于所述回转转台底部的回转齿盘，所述底盘上固定安装有回转驱动电机，所述回转驱动电机的输出端与所述回转齿盘传动连接。作为优选的技术方案，所述收放调节机械臂包括与所述机械臂支撑座铰接的一臂、与所述一臂铰接的二臂、与所述二臂铰接的三臂以及与所述三臂铰接的四臂，所述四臂与所述三臂之间、所述三臂与所述二臂之间、所述二臂与所述一臂之间、所述一臂与所述机械臂支撑座之间分别设置有收放调节驱动机构。作为优选的技术方案，所述收放调节驱动机构包括收放调节驱动电机，所述收放调节驱动电机的输出端通过锥形齿轮组传动连接有转轴，所述转轴与相对应的臂连接。作为优选的技术方案，所述搅拌推送机构包括转动安装于所述蓄能储砂罐内的搅拌推送轴，所述搅拌推送轴的一端伸出所述蓄能储砂罐连接有搅拌推送驱动电机，所述搅拌推送轴的另一端伸入至所述砂浆出口内；所述搅拌推送轴位于罐体内的轴段上设置有搅拌叶片，所述搅拌推送轴位于砂浆出口内的轴段上设置有推送螺旋。作为优选的技术方案，所述砂浆出口通过砂浆输送管与所述砂浆喷嘴连接，所述砂浆输送管上安装有输送控制阀。由于采用了上述技术方案，本技术具有以下有益效果：(1)底盘上安装有底盘升降装置，底盘升降装置上安装有旋转360°的旋转装置，旋转装置下端安装有与地面支撑的支持装置，达到整机稳定作用；当完成一个工作面的施工后，通过底盘升降装置将机器人整机支撑在地面上，然后通过两个所述驱动轮不同的转速和转向实现两条履带转动，带动整机原点旋转到下个工作面所需要的角度，配合控制系统判断可以智能寻找下个工作面，能够实现现场工作面的随动性和移动灵活性，不同工作面之间能够快速准确切换及调整，解决了整机旋转问题以及建筑内转角多、时间长、动作多、转角后整机工作精准度达不到要求等缺点，利于提高施工效率。(2)通过协调主机行走与旋转、回转转台旋转(工作面旋转)以及收放调节机械臂上的四个关节共计七个自由度，能够使机器人在假想的三维空间内完成各种线性运动、多类工作，可带动施工工件快速实现各个工作面内的装饰作业(如打磨抛光、墙面抹灰等)，结构设计更加紧凑。(3)通过配套蓄能储砂罐，由砂浆泵液压泵送来的砂浆在罐内高压储存，配合搅拌推送轴，可以实现砂浆的流动性与连续供应，避免了砂浆泵直接泵送时由于两级液压泵送存在间隙而导致的砂浆断层问题，保证了喷涂作业的连续性，利于提高施工质量。(4)收放调节驱动机构安装于收放调节机械臂内，通过收放调节驱动电机驱动锥形齿轮组再传动连接转轴，实现各个臂的摆动与收放，多自由度联动完成垂直工作面的上下左右作业精准匀速运动，结构更加优化，能够实现卫生间等狭小建筑空间内的施工作业。附图说明以下附图仅旨在于对本技术做示意性说明和解释，并不限定本技术的范围。其中：图1是本技术实施例的主视结构示意图；图2是图1中回转转台机构旋转90度后的结构示意图；图3是图2的侧视结构示意图；图4是图3中A处的局部放大结构示意图；图5是刮墙打磨机构的结构示意图；图6是蓄能喷涂机构的结构示意图；图7至图11是同一垂直工作面内的施工状态参考图。图中：10-履带行走机构；11-底盘；12-驱动轮；13-引导轮；14-履带；15-驱动轮动力机构；20-原点旋转机构；21-旋转装置；22-支持装置；30-回转转台机构；31-回转转台；32-回转齿盘；33-回转驱动电机；40-机械臂支撑座；50-收放调节机械臂；51-一臂；52-二臂；53-三臂；54-四臂；55-收放调节驱动电机；56-锥形齿轮组；57-转轴；60-蓄能喷涂机构；61-砂浆喷嘴；62-蓄能储砂罐；621-砂浆进口；622-砂浆出口；63-搅拌推送轴；631-搅拌叶片；632-推送螺旋；64-搅拌推送驱动电机；65-砂浆输送管；66-输送控制阀；70-刮墙打磨机构；71-打磨盘。具体实施方式下面结合附图和实施例，进一步阐述本技术。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本技术的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本技术的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。如图1至图6所示，建筑装饰智能机器人，包括履带行走机构10，所述履带行走机构10包括底盘11，所述底盘11两侧分别安装有驱动轮12和引导轮13，同侧的所述驱动轮12和所述引导轮13之间安装有履带14，两个所述驱动轮12分别连接有驱动轮动力机构15，驱动轮动力机构15可以采用驱动电机等本领域公知常用结构实现，不再详述；还包括：原点旋转机构20，包括安装于所述底盘11上的底盘升降装置，所述底盘升降装置包括可升降的旋转装置21(如旋转轴)，旋转装置21连接有升降驱动机构，升降驱动机构可以采用液压油缸等常用结构实现；所述旋转装置21的下端安装有与地面支撑的支持装置22(如支撑座)；完成一个工作面施工后，经过传感器识别，控制系统智能本文档来自技高网...

【技术保护点】
建筑装饰智能机器人，包括履带行走机构，所述履带行走机构包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别连接有驱动轮动力机构；其特征在于，还包括：原点旋转机构，包括安装于所述底盘上的底盘升降装置，所述底盘升降装置包括可升降的旋转装置，所述旋转装置的下端安装有与地面支撑的支持装置；回转转台机构，包括转动安装于所述底盘上的回转转台，所述回转转台与所述底盘之间设置有回转驱动机构，所述回转转台上安装有机械臂支撑座；收放调节机械臂，固定安装于所述机械臂支撑座上；施工机构，可拆卸安装于所述收放调节机械臂的尾端。

【技术特征摘要】
1.建筑装饰智能机器人，包括履带行走机构，所述履带行走机构包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别连接有驱动轮动力机构；其特征在于，还包括：原点旋转机构，包括安装于所述底盘上的底盘升降装置，所述底盘升降装置包括可升降的旋转装置，所述旋转装置的下端安装有与地面支撑的支持装置；回转转台机构，包括转动安装于所述底盘上的回转转台，所述回转转台与所述底盘之间设置有回转驱动机构，所述回转转台上安装有机械臂支撑座；收放调节机械臂，固定安装于所述机械臂支撑座上；施工机构，可拆卸安装于所述收放调节机械臂的尾端。2.如权利要求1所述的建筑装饰智能机器人，其特征在于：所述施工机构包括蓄能喷涂机构，所述蓄能喷涂机构包括可拆卸安装于所述收放调节机械臂尾端的砂浆喷嘴，所述砂浆喷嘴连接有蓄能储砂罐，所述蓄能储砂罐的底部设置有用于与砂浆泵连接的砂浆进口，所述蓄能储砂罐的侧部设置有用于与所述砂浆喷嘴连接的砂浆出口；所述蓄能储砂罐的罐体内安装有搅拌推送机构。3.如权利要求2所述的建筑装饰智能机器人，其特征在于：所述施工机构还包括安装于所述收放调节机械臂尾端的刮墙打磨机构，所述刮墙打磨机构包括用于打磨抛光墙面的打磨盘，所述打磨盘连接有打磨盘驱动机构。4.如权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋学凯，蒋京德，
申请(专利权)人：蒋学凯，
类型：新型
国别省市：山东,37