一种具有吸盘式抓手的搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有吸盘式抓手的搬运机器人，包括底座、支座、旋转盘、吸盘，所述底座上端安装有支座旋转座，所述支座旋转座上端安装有所述支座，所述支座上端安装有曲轴，所述曲轴一端安装有曲轴滑动杆，所述曲轴滑动杆外部安装有可伸缩螺纹套，所述可伸缩螺纹套与所述支座中间安装有曲轴带动杆，所述曲轴滑动杆一端安装有旋转盘安装座，所述旋转盘安装座内部安装有旋转盘驱动电机，所述旋转盘安装座一端设置有旋转盘带动轴承。本发明专利技术结构简单，使用方便，通过所述曲轴和所述支座旋转座实现物体的搬运，并且有所述机械手和所述吸盘两种搬运工具，适合大部分物体的搬运，适用范围较广。

Carrying robot with sucker type gripper

The invention discloses a sucker type gripper handling robot, which comprises a base, bearing, rotating disc, sucker, the upper end of the base installation support the rotary seat, the bearing seat is arranged on the upper end of the rotary bearing, the bearing is installed at the upper end of the crankshaft, the crankshaft is provided with a crank slide bar, the the crank sliding bar is installed outside the telescopic thread sleeve, the middle sleeve and the telescopic thread bearing installation of crankshaft driven rod, one end of the sliding rod is provided with a rotary disc crank mounting seat, the rotating disk inside the installation seat is provided with a rotary disk drive motor, the rotating disk mounting seat is arranged at one end a rotary disk drive bearing. The invention has the advantages of simple structure, convenient use, through the crankshaft and the rotary bearing seat to realize object handling, and the manipulator and the chuck two handling tool for most object handling, wide application range.

【技术实现步骤摘要】
一种具有吸盘式抓手的搬运机器人
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种具有吸盘式抓手的搬运机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，搬运机器人时机器人的一种，搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。普通的搬运机器人的搬运夹具只有一种，这样对搬运的物体有局限性，适用性也不广泛，这在工作共给人们带了很多麻烦。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种具有吸盘式抓手的搬运机器人。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种具有吸盘式抓手的搬运机器人，包括底座、支座、旋转盘、吸盘，所述底座上端安装有支座旋转座，所述支座旋转座上端安装有所述支座，所述支座上端安装有曲轴，所述曲轴一端安装有曲轴滑动杆，所述曲轴滑动杆外部安装有可伸缩螺纹套，所述可伸缩螺纹套与所述支座中间安装有曲轴带动杆，所述曲轴滑动杆一端安装有旋转盘安装座，所述旋转盘安装座内部安装有旋转盘驱动电机，所述旋转盘安装座一端设置有旋转盘带动轴承，所述旋转盘带动轴承一侧安装有所述旋转盘，所述旋转盘上端安装有机械手，所述机械手指端安装有触觉传感器，所述旋转盘上端安装有所述吸盘，所述吸盘一端安装有磁铁层，所述机械手根腕部和所述吸盘内部安装有力传感器，所述底座内部安装有控制器，所述控制器一侧安装有电源，所述电源一侧安装有驱动齿轮组，所述驱动齿轮组一侧安装有伺服电机。进一步，所述支座旋转座通过螺栓固定安装在所述底座上端，所述支座通过螺栓固定安装在所述支座旋转座上端，所述曲轴通过螺栓固定安装在所述支座上端，所述曲轴滑动杆通过螺栓固定安装在所述曲轴一端，所述可伸缩螺纹套通过螺栓固定安装在所述曲轴滑动杆外部。进一步，所述曲轴带动杆通过螺栓固定安装在所述可伸缩螺纹套与所述支座中间，所述旋转盘安装座通过螺栓固定安装在所述曲轴滑动杆一端，所述旋转盘驱动电机通过螺栓固定安装在所述旋转盘安装座内部。进一步，所述旋转盘带动轴承通过螺栓固定安装在所述旋转盘安装座一端，所述旋转盘通过过盈配合固定安装在所述旋转盘带动轴承一侧，所述机械手通过螺栓固定安装在所述旋转盘上端。进一步，所述触觉传感器通过螺栓固定安装在所述机械手指端，并通过信号线接入所述控制器，所述吸盘通过螺栓固定安装在所述旋转盘上端，所述磁铁层通过螺栓固定安装在所述吸盘一端，并通过信号线接入所述控制器，所述力传感器通过螺栓固定安装在所述机械手根腕部和所述吸盘内部，并通过信号线接入所述控制器。进一步，所述控制器通过螺栓固定安装在所述底座内部，所述电源通过螺栓固定安装在所述控制器一侧，所述驱动齿轮组通过螺栓固定安装在所述电源一侧，所述伺服电机通过螺栓固定安装在所述驱动齿轮组一侧。有益效果在于：该机器人结构简单，使用方便，通过所述曲轴和所述支座旋转座实现物体的搬运，并且有所述机械手和所述吸盘两种搬运工具，适合大部分物体的搬运，适用范围较广。附图说明图1是本专利技术的示意图；图2是本专利技术的旋转盘示意图；图3是本专利技术的部分示意图。其中：1、旋转盘；2、旋转盘带动轴承；3、旋转盘安装座；4、控制器；5、曲轴滑动杆；6、可伸缩螺纹套；7、曲轴带动杆；8、曲轴；9、支座；10、底座；11、支座旋转座；12、触觉传感器；13、机械手；14、力传感器；15、磁铁层；16、吸盘；17、电源；18、旋转盘驱动电机；19；伺服电机；20、驱动齿轮组。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明：如图1-3所示，一种具有吸盘式抓手的搬运机器人，包括底座10、支座9、旋转盘1、吸盘16，底座10上端安装有支座旋转座11，支座旋转座11上端安装有支座9，支座9上端安装有曲轴8，曲轴8一端安装有曲轴滑动杆5，曲轴滑动杆5外部安装有可伸缩螺纹套6，可伸缩螺纹套6与支座9中间安装有曲轴带动杆7，曲轴滑动杆5一端安装有旋转盘安装座3，旋转盘安装座3内部安装有旋转盘驱动电机18，旋转盘安装座3一端设置有旋转盘带动轴承2，旋转盘带动轴承2一侧安装有旋转盘1，旋转盘1上端安装有机械手13，机械手13指端安装有触觉传感器12，旋转盘1上端安装有吸盘16，吸盘16一端安装有磁铁层15，机械手13根腕部和吸盘16内部安装有力传感器14，底座10内部安装有控制器4，控制器4一侧安装有电源17，电源17一侧安装有驱动齿轮组20，驱动齿轮组20一侧安装有伺服电机19。上述结构中，使用机器人时，启动机器人控制器4，控制器4控制伺服电机19开始工作，伺服电机19通过传动轴带动驱动齿轮组20开始工作，驱动齿轮组20带动机器人的曲轴带动杆7开始工作，曲轴带动杆7带动曲轴滑动杆5上下运动，同时控制器4带动旋转盘驱动电机18开始工作，旋转盘驱动电机18带动旋转盘1开始工作，旋转盘1根据需要搬运的东西选择搬运的工具，需要使用吸盘16时，控制器4控制磁铁层15和力传感器14开始工作，当吸盘16吸住需要搬运的物体时，力传感器14被激发，将信号传递给控制器4，控制器4根据信息来控制吸盘16搬运物体的力度，当搬运物体需要使用机械手13搬运时，控制器4控制机械手13开始工作，当机械手13接触到物体后，触觉传感器12被激发，将信息传递给控制器4，控制器4根据信息来控制机械手13指间的力度，防止物体被抓坏，当机械手13抓住物体开始搬运时，力传感器14被激发，并将信息传递给控制器4，控制器4根据信息来控制机械手13的搬运力度来搬运物体。为了进一步提高一种具有吸盘式抓手的搬运机器人的使用功能，支座旋转座11通过螺栓固定安装在底座10上端，支座9通过螺栓固定安装在支座旋转座11上端，曲轴8通过螺栓固定安装在支座9上端，曲轴滑动杆5通过螺栓固定安装在曲轴8一端，可伸缩螺纹套6通过螺栓固定安装在曲轴滑动杆5外部，曲轴带动杆7通过螺栓固定安装在可伸缩螺纹套6与支座9中间，旋转盘安装座3通过螺栓固定安装在曲轴8，旋转盘带动轴承2通过螺栓固定安装在旋转盘安装座3一端，旋转盘1通过过盈配合固定安装在旋转盘带动轴承2一侧，机械手13通过螺栓固定安装在旋转盘1上端，触觉传感器12通过螺栓固定安装在机械手13指端，并通过信号线接入控制器4，吸盘16通过螺栓固定安装在旋转盘1上端，磁铁层15通过螺栓固定安装在吸盘16一端，并通过信号线接入控制器4，力传感器14通过螺栓固定安装在机械手13根腕部和吸盘16内部，并通过信号线接入控制器4，控制器4通过螺栓固定安装在底座10内部，电源17通过螺栓固定安装在控制器4一侧，驱动齿轮组20通过螺栓固定安装在电源17一侧，伺本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有吸盘式抓手的搬运机器人，其特征在于：包括底座、支座、旋转盘、吸盘，所述底座上端安装有支座旋转座，所述支座旋转座上端安装有所述支座，所述支座上端安装有曲轴，所述曲轴一端安装有曲轴滑动杆，所述曲轴滑动杆外部安装有可伸缩螺纹套，所述可伸缩螺纹套与所述支座中间安装有曲轴带动杆，所述曲轴滑动杆一端安装有旋转盘安装座，所述旋转盘安装座内部安装有旋转盘驱动电机，所述旋转盘安装座一端设置有旋转盘带动轴承，所述旋转盘带动轴承一侧安装有所述旋转盘，所述旋转盘上端安装有机械手，所述机械手指端安装有触觉传感器，所述旋转盘上端安装有所述吸盘，所述吸盘一端安装有磁铁层，所述机械手根腕部和所述吸盘内部安装有力传感器，所述底座内部安装有控制器，所述控制器一侧安装有电源，所述电源一侧安装有驱动齿轮组，所述驱动齿轮组一侧安装有伺服电机。

【技术特征摘要】
1.一种具有吸盘式抓手的搬运机器人，其特征在于：包括底座、支座、旋转盘、吸盘，所述底座上端安装有支座旋转座，所述支座旋转座上端安装有所述支座，所述支座上端安装有曲轴，所述曲轴一端安装有曲轴滑动杆，所述曲轴滑动杆外部安装有可伸缩螺纹套，所述可伸缩螺纹套与所述支座中间安装有曲轴带动杆，所述曲轴滑动杆一端安装有旋转盘安装座，所述旋转盘安装座内部安装有旋转盘驱动电机，所述旋转盘安装座一端设置有旋转盘带动轴承，所述旋转盘带动轴承一侧安装有所述旋转盘，所述旋转盘上端安装有机械手，所述机械手指端安装有触觉传感器，所述旋转盘上端安装有所述吸盘，所述吸盘一端安装有磁铁层，所述机械手根腕部和所述吸盘内部安装有力传感器，所述底座内部安装有控制器，所述控制器一侧安装有电源，所述电源一侧安装有驱动齿轮组，所述驱动齿轮组一侧安装有伺服电机。2.根据权利要求1所述的一种具有吸盘式抓手的搬运机器人，其特征在于：所述支座旋转座通过螺栓固定安装在所述底座上端，所述支座通过螺栓固定安装在所述支座旋转座上端，所述曲轴通过螺栓固定安装在所述支座上端，所述曲轴滑动杆通过螺栓固定安装在所述曲轴一端，所述可伸缩螺纹套通过螺栓固定安装在所述曲轴滑动杆外部。3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庆云，戴炎晨，王俊利，
申请(专利权)人：芜湖超源力工业设计有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34