The invention discloses a connecting rod type intelligent robot, guide, base, waist, arm, arm and the actuator base is movably arranged on the guide rail, the waist is arranged on the upper end of the guideway is connected with a big arm activity, big arm are both sides of the lower end is provided with a guide rod, and the guide groove, with guide groove and the guide rod can not only achieve the big arm and the waist of the movable connection, but also to avoid the failure, drop the big arm and the big arm above, arm driven by ball screw, the base of translation, rotation, the waist arm of the small arm rotation, translation, rotation of the actuator and the actuator grab work together, to meet the demand of each azimuth of the crawl.
【技术实现步骤摘要】
一种连杆式智能机器人
本专利技术属于工业机器人
,具体涉及一种连杆式智能机器人。
技术介绍
现如今,各行各业鼎盛发展,尤其以工业技术发展迅速,人们享受着科技带来的便利,与此同时,出现大量的重复式劳动、危险的劳动以及高温高压的劳动,为人们的生产生活带来了不便和困扰,所以,需要研制一种可以替代人类的机器人实现物品的抓取和移动,避免劳动者在危险的地方或者环境恶劣的地方工作。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术提供了一种连杆式智能机器人,目的在于解放人类双手,替代人类枯燥乏味的机械式重复劳动,替代人类进行危险的劳动,替代人类难以触及到的工作环境。为达到上述目的,本专利技术所述一种连杆式智能机器人包括导轨、基座、腰部、大臂、小臂和执行器,基座设置在导轨上,且基座沿导轨移动,腰部设置在基座上,腰部可沿其自身的中心轴转动,腰部上端设置有导轨槽,大臂下端设有与导轨槽配合的导杆,大臂由丝杠带动,大臂的上端面设置有小臂,小臂为四杆机构,小臂用于带动执行器在水平状态下上下移动,执行器末端设置有用于抓取物品的机械手爪。所述执行器包括支撑座和与支撑座转动连接的机械手爪,所述四杆机构包括第一连杆,第一连杆的一端与小臂电机的输出轴连接,第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接,第二连杆的另一端通过转轴与第三连杆和加强杆铰接,第三连杆和加强杆形成一个三角形,第三连杆包括两个边,第三连杆的下端与大臂铰接,第三连杆的一边的上端与第二连杆铰接,第三连杆另一边的上端与支撑座上部铰接,大臂与支撑杆的下端铰接,支撑杆的上端与支撑座的下部铰接。还包括限制大臂运动行程的第一限位开关和限定小臂电机的 ...
【技术保护点】
一种连杆式智能机器人,其特征在于,包括导轨(1)、基座(2)、腰部(3)、大臂(4)、小臂(5)和执行器(6),基座(2)设置在导轨(1)上,且基座(2)可沿导轨(1)移动,腰部(3)设置在基座(2)上,腰部(3)可沿其自身的中心轴转动,腰部(3)上端设置有导轨槽(17),大臂(4)下端设有与导轨槽(17)配合的导杆(18),大臂(4)由丝杠带动,大臂(4)的上端面设置有小臂(5),小臂(5)为四杆机构,小臂(5)用于带动执行器(6)在水平状态下上下移动,执行器(6)末端设置有用于抓取物品的机械手爪。
【技术特征摘要】
1.一种连杆式智能机器人,其特征在于,包括导轨(1)、基座(2)、腰部(3)、大臂(4)、小臂(5)和执行器(6),基座(2)设置在导轨(1)上,且基座(2)可沿导轨(1)移动,腰部(3)设置在基座(2)上,腰部(3)可沿其自身的中心轴转动,腰部(3)上端设置有导轨槽(17),大臂(4)下端设有与导轨槽(17)配合的导杆(18),大臂(4)由丝杠带动,大臂(4)的上端面设置有小臂(5),小臂(5)为四杆机构,小臂(5)用于带动执行器(6)在水平状态下上下移动,执行器(6)末端设置有用于抓取物品的机械手爪。2.根据权利要求1所述的一种连杆式智能机器人,其特征在于,所述执行器(6)包括支撑座(20)和与支撑座(20)转动连接的机械手爪,所述四杆机构包括第一连杆(14),第一连杆(14)的一端与小臂电机的输出轴连接,第一连杆(14)的另一端与第二连杆(15)的一端铰接,第二连杆(15)的另一端通过转轴与第三连杆(16)和加强杆(21)铰接,第三连杆(16)和加强杆(21)形成一个三角形,第三连杆(16)包括两个边,第三连杆(16)的下端与大臂(4)铰接,第三连杆(16)的一边的上端与第二连杆(15)铰接,第三连杆(16)另一边的上端与支撑座(20)上部铰接,大臂(4)与支撑杆(19)的下端铰接,支撑杆(19)的上端与支撑座(20)的下部铰接。3.根据权利要求2所述的一种连杆式智能机器人,其特征在于,还包括限制大臂(4)运动行程的第一限位开关(9)和限定小臂电机的转动角度的第二限位开关(10)。4.根据权利要求2所述的一种连杆式智能机器人,其特征在于,所述机械手爪的内壁设置有塑胶防滑垫。5.根据权利要求1所述的一种连杆式智能机器人,其特征在于,所述导轨(1)为直线电机或齿轮齿条传动方...
【专利技术属性】
技术研发人员:张功学,马车,白园,陈宁,
申请(专利权)人:陕西科技大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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