The utility model discloses a wheel tracked robot chassis based on the robot walking chassis comprises a fixed frame, crawler crawler module, obstacle module, wheel running module, crawler module installed in the fixed frame on both sides of the main wheel is installed on the main track, hollow shaft, hollow shaft and motor through cone the main gear wheel through a track and track from the main track driving wheel rotate synchronously; obstacle crawler module, swing arm through the internal shaft and worm gear of the turbine shaft is fixedly connected; in the inside of the hollow shaft, the hollow shaft is connected with the bearing side; the crawler driving wheel and a driving wheel arranged in the hollow main track shaft. The use of wheel tracked robot chassis based robot can not only adapt to the small indoor environment, walking wheel differential steering, strong maneuverability, and can adapt to the harsh outdoor terrain, obstacle navigation module can make the robot track across a variety of complex disorders, in order to adapt to the different terrain environment provide the basis.
【技术实现步骤摘要】
基于轮履复合式的机器人行走底盘
本技术属于机器人行走机械领域,尤其涉及一种基于轮履复合式的机器人行走底盘。
技术介绍
如今,机器人的行走方式大多采用轮式与履带。轮式行走具有灵活、快捷、机动性强等特点,但不免稳定性差,越障能力弱。一般轮式行走只适用于平坦路面,无法跨越石滩、陡坡、较高障碍物,也无法攀爬的楼梯,有较高局限性。履带式行走具有稳定性高、越障性能强等特点,可以适应绝大多数恶劣的、轮式行走无法适应的地形,但其机动性确实弱于轮式行走。
技术实现思路
本技术针对现有技术中的问题,提供一种基于轮履复合式的机器人行走底盘,轮履转换、简单快捷,拥具有强大的行走能力。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:提供一种基于轮履复合式的机器人行走底盘,该机器人行走底盘包括固定车架、履带行走模块、履带越障模块、轮式行走模块,履带行走模块、履带越障模块、轮式行走模块均安装在固定车架上;履带行走模块安装在固定车架两侧,包括主履带主动轮、主履带从动轮、空心轴、主履带、电机,主履带主动轮安装在空心轴上,空心轴与电机通过锥齿轮传动,主履带从动轮通过履带和主履带主动轮同步转动;履带越障模块包括摆臂、副履带主动轮、副履带从动轮、副履带、内轴、蜗轮蜗杆机构,摆臂通过内轴与蜗轮蜗杆机构中的蜗轮固定连接;内轴装在空心轴内侧,与空心轴以轴承连接;副履带主动轮与主履带主动轮安装在空心轴上,同步转动;副履带从动轮安装在摆臂一端,与副履带主动轮通过副履带传动。履带越障模块采用蜗轮蜗杆机构,具有自锁功能,为适应不同地形环境提供依据。不仅可以攀爬陡峭的楼梯,还可适应各种复杂险恶的地形。按照上述方案,轮式行走模块 ...
【技术保护点】
一种基于轮履复合式的机器人行走底盘,其特征在于,该机器人行走底盘包括固定车架、履带行走模块、履带越障模块、轮式行走模块,履带行走模块、履带越障模块、轮式行走模块均安装在固定车架上;履带行走模块安装在固定车架两侧,包括主履带主动轮、主履带从动轮、空心轴、主履带、电机,主履带主动轮安装在空心轴上,空心轴与电机通过锥齿轮传动,主履带从动轮通过履带和主履带主动轮同步转动;履带越障模块包括摆臂、副履带主动轮、副履带从动轮、副履带、内轴、蜗轮蜗杆机构,摆臂通过内轴与蜗轮蜗杆机构中的蜗轮固定连接;内轴装在空心轴内侧,与空心轴以轴承连接;副履带主动轮与主履带主动轮安装在空心轴上,同步转动;副履带从动轮安装在摆臂一端,与副履带主动轮通过副履带传动。
【技术特征摘要】
1.一种基于轮履复合式的机器人行走底盘,其特征在于,该机器人行走底盘包括固定车架、履带行走模块、履带越障模块、轮式行走模块,履带行走模块、履带越障模块、轮式行走模块均安装在固定车架上;履带行走模块安装在固定车架两侧,包括主履带主动轮、主履带从动轮、空心轴、主履带、电机,主履带主动轮安装在空心轴上,空心轴与电机通过锥齿轮传动,主履带从动轮通过履带和主履带主动轮同步转动;履带越障模块包括摆臂、副履带主动轮、副履带从动轮、副履带、内轴、蜗轮蜗杆机构,摆臂通过内轴与蜗轮蜗杆机构中的蜗轮固定连接;内轴装在空心轴内侧,与空心轴以轴承连接;副履带主动轮与主履带主动轮安装在空心轴上,同步转动;副履带从动轮安装在摆臂一端,与副履带主动轮通过副履带传动。2.根据权利要求1所述的基于轮履复合式的机器人行走底盘,其特征在于,轮式行走模块包括行走轮、电动推杆、连杆机构,连杆机构包括支撑杆、4组长杆与短杆的组合、横杆,行走轮与电机一起安装在支撑杆的一端,短杆的一端与长杆的一端铰接,短杆的另一端安装在支撑杆上,与支撑杆铰链连接,长杆的另...
【专利技术属性】
技术研发人员:熊新红,江伟哲,杨彬榕,赵海亮,曹程宏,
申请(专利权)人:武汉理工大学,
类型:新型
国别省市:湖北,42
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