The invention discloses a synchronous telescopic variable form wheel leg composite walking device comprises a driving mechanism, wheels, marching and deformation of the wheel parts outside the rim with tracks the deformation of the wheel component comprises a motor and a screw rod three deformation support root above, the deformation of the central electric machine is positioned on the rim. The supporting wire rod by a screw with the installation of a nut joint, contact the nut joint and the rim to form a linkage support, output of the support bar through the transmission part and the motor is connected with the rotation and deformation in the deformation driven by the motor, the support screw rotation process, the in support of screw nut joint will translate to change the shape of the rim. The invention has the advantages of simple and compact structure, flexible mode of movement and strong adaptability to the terrain.
【技术实现步骤摘要】
同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置
本专利技术主要涉及到机器行走装置领域,特指一种同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置,尤其适用于移动机器人、工程车辆等领域。
技术介绍
众所周知,用于火灾、矿难、核泄漏等危险作业的小型地面移动机器人以其体积小、成本低、生存能力强、运动灵活等特点成为移动机器人研究领域的又一热点。移动机器人最基本的行走方式有轮式、履带式及腿式三种:其中轮式结构运行平稳、高速高效,然而其越障能力、适应复杂地形的能力却非常有限;履带式行走装置接地比压小,能够适应沙土、泥泞等松软地形,但同时也存在转弯性较差、速度及效率较低等缺点;腿式结构具有越障能力强、适应性好的优点,但是其行进速度低、能耗高。有从业者,提出一种轮履腿复合形式的结构,它包括底盘和行进驱动机构,行进驱动机构包括行进动力装置、履带驱动轮和履带从动轮,底盘上安装有三个以上变形轮部件,变形轮部件包括变形轮圈和变形切换机构,变形轮圈包括由多个弧形轮圈片首尾铰接相连成一个轮圈,轮圈的外侧包裹有履带,履带用来与履带驱动轮和履带从动轮发生配合形成履带驱动状态;变形切换机构采用的是丝杠螺母推动“X”交叉型伸缩杆的铰接点,以驱动轮圈变形。也就是说,在驱动下可以通过伸缩令相邻弧形轮圈片之间发生位移从而改变轮圈的形状和行进姿态。在圆轮模式下,“X”交叉型伸缩杆的四个端点分别对四段圆弧轮圈形成支撑,起到辐条的作用,之所以要做成可伸缩的,是因为轮圈由圆形变为“∞形”的过程中,两相对的支撑点之间的距离L是不断变化的。通过长期的研究发现,上述方案在实践过程中仍然存在一些难以解决的问题:1、由于变形轮的轮圈被分成了四段, ...
【技术保护点】
一种同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置,包括轮圈(1)、行进驱动机构和变形轮部件(2),所述轮圈(1)的外侧包裹有履带,其特征在于,所述变形轮部件包括变形电机(2)和三根以上的支撑丝杆(3),所述变形电机(2)位于轮圈(1)的中部,所述支撑丝杆(3)上通过螺纹配合安装有螺母接头(6),所述螺母接头(6)与轮圈(1)接触形成联动支撑,所述支撑丝杆(3)均通过传动部件与所述变形电机(2)的输出端相连并在变形电机(2)驱动下转动,在所述支撑丝杆(3)的转动过程中,所述螺母接头(6)会在支撑丝杆(3)上平移令轮圈(1)改变形状。
【技术特征摘要】
1.一种同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置,包括轮圈(1)、行进驱动机构和变形轮部件(2),所述轮圈(1)的外侧包裹有履带,其特征在于,所述变形轮部件包括变形电机(2)和三根以上的支撑丝杆(3),所述变形电机(2)位于轮圈(1)的中部,所述支撑丝杆(3)上通过螺纹配合安装有螺母接头(6),所述螺母接头(6)与轮圈(1)接触形成联动支撑,所述支撑丝杆(3)均通过传动部件与所述变形电机(2)的输出端相连并在变形电机(2)驱动下转动,在所述支撑丝杆(3)的转动过程中,所述螺母接头(6)会在支撑丝杆(3)上平移令轮圈(1)改变形状。2.根据权利要求1所述的同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置,其特征在于,所述支撑丝杆(3)与变形电机(2)之间通过锥齿轮组件(5)相连并完成传动。3.根据权利要求1所述的同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置,其特征在于,所述轮圈(1)上设置铰接孔(8)用来与螺母接头(6)形成铰接支撑。4.根据权利要求1~3中任意一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:周发亮,徐小军,徐海军,潘存云,张湘,邹腾安,张雷,杨军宏,蔡彤,
申请(专利权)人:中国人民解放军国防科学技术大学,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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