一种高精度胶块抓取机器人的工作方法技术

本发明专利技术公开了一种高精度胶块抓取机器人的工作方法，涉及机械设备的技术领域；伸缩套通过连杆带动V型夹持机构向下移动，同时视觉检测机构识别胶块的轮廓，判断胶块的准确位置并发送给PLC控制器；根据视觉检测机构的反馈信息，V型夹持机构在校准胶块后，气缸停止运转，V型夹持机构在机身内部伺服电机的驱动下开始抓取胶块；胶块被V型夹持机构固定后，伸缩套在气缸驱动下带动V型夹持机构一同向上移动，同时第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；本发明专利技术工作方法人员操作简单，抓取时对胶块损伤小，并且工作效率及定位精度高，工件位置判断精确，同时具有便捷的冷却及排风功能。

Working method of high precision glue block grabbing robot

The invention discloses a method of a high precision rubber block crawling robot, and relates to the technical field of machinery and equipment; the telescopic sleeve through the connecting rod drives the V type clamping mechanism moves downwards, and visual inspection agencies to identify rubber block outline, determine the exact location of the rubber block and sent to the PLC controller according to the feedback information; visual inspection agency the V type clamping mechanism in calibration rubber block, cylinder stop, V type clamping mechanism of rubber block began crawling inside the fuselage in driving the servo motor; rubber block is V type clamping mechanism is fixed, the telescopic sleeve in the cylinder to drive the drive V type clamping mechanism to move upward at the same time. The first joint shaft and second joint shaft drives the servo motor inside the base under the PLC control program in accordance with the move to a predetermined position; the invention personnel working method has the advantages of simple operation, grasping of rubber block damage, and The work efficiency and positioning accuracy are high, the position of the workpiece is accurate, and it has convenient cooling and exhaust function.

【技术实现步骤摘要】
一种高精度胶块抓取机器人的工作方法
本专利技术涉及机械设备的
，具体是一种高精度胶块抓取机器人的工作方法。
技术介绍
机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其中抓取机器人通过电动或者气动的方式产生动力，以代替频繁手工的抓取动作，在某种程度上减轻了人员的工作强度。然而，随着科学技术的不断发展，抓取机器人在不断改进的同时也存在一定的弊端，比如现有胶块抓取机器人的工作方法还存在如下缺陷：1、夹持机构在抓取胶块时产生的冲击力很容易损坏胶块，并且在高温条件作业时没有有效的降温措施；2、整体的运行过程较为复杂，需要工作人员实时进行操作，工作效率低下，劳动量依旧很大，同时定位精度低，抓取时容易出现位置上的偏差；3、经过多次的抓取工作后，其夹持机构表面会粘上粉尘杂质，如不及时处理则会堆积为一层污垢，从而严重影响了机器人后续的抓取工作，同时也降低了机器人整体的使用寿命。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服以上不足，本专利技术的目的是提供一种高精度胶块抓取机器人的工作方法，该工作方法人员操作简单，抓取时对胶块损伤小，并且工作效率及定位精度高，工件位置判断精确，同时具有便捷的冷却及排风功能。技术方案：为了实现以上目的，本专利技术所述的一种高精度胶块抓取机器人的工作方法，包括了机身、连接座、伸缩套、V型夹持机构和PLC控制器；第一关节轴两端分别与所述机身、第二关节轴配合连接，所述第一关节轴、第二关节轴以及V型夹持机构均通过机身内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴上部接有连接座；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与连接座配合连接，且顶部接有气缸；所述V型夹持机构通过连杆与伸缩套相接，所述V型夹持机构中部设有弹簧，端部内侧设有衬垫；所述机身与外部PLC控制器相连；所述V型夹持机构一侧设有冷却机构；所述冷却机构通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述冷却机构头部可360°旋转；所述V型夹持机构中部设有风扇；所述第二关节轴底部设有与PLC控制器相连的视觉检测机构。具体的工作步骤如下：（1）、首先启动电源，工作人员通过PLC控制器设定机器人的具体运行参数；（2）、第一关节轴和第二关节轴在机身内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（3）、气缸驱动伸缩套向下移动；（4）、伸缩套通过连杆带动V型夹持机构向下移动，同时视觉检测机构识别胶块的轮廓，判断胶块的准确位置并发送给PLC控制器；（5）、根据视觉检测机构的反馈信息，V型夹持机构在校准胶块后，气缸停止运转，V型夹持机构在机身内部伺服电机的驱动下开始抓取胶块；（6）、胶块被V型夹持机构固定后，伸缩套在气缸驱动下带动V型夹持机构一同向上移动，同时第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（7）、最后V型夹持机构将胶块安放至指定位置后，继续执行下一次的控制指令。工作时，通过可旋转的冷却机构及时对夹持机构表面进行冲洗，从而起到了良好的冷却降温作用，防止了火灾等意外情况的发生，安全可靠，并且其借助风扇降低了夹持机构周围的温度，消除了夹持机构表面的粉尘杂质，防止了其表面污垢的产生；另外通过LED灯极大方便了工作人员的操作，保证了抓取的准确度。本专利技术工作方法中，通过PLC控制器对整个机器人进行智能控制，各关节轴按照PLC控制程序自动进行准确定位，无需工作人员实时进行操作，因此工作效率高，人员劳动量小，定位精度高；并且其通过在夹持机构内侧设置衬垫，从而起到了良好的缓冲减震作用，避免了夹持机构在夹取时对胶块的损伤；另外其通过视觉检测机构来识别胶块的轮廓，从而判断胶块在送料区的具体位置，精确判定胶块的轮廓，定位精度非常高。本专利技术方法中，V型夹持机构底部设有与PLC控制器相连的四个激光头，利用四个激光测距可精确判断胶块的姿态和距离，进一步保证了抓取的准确度。本专利技术方法中，工作人员通过彩色触摸显示屏可以实时监控机器人的具体工作情况，操控方便快捷。有益效果：与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：1、本专利技术中所述的一种高精度胶块抓取机器人的工作方法，工作时，通过可旋转的冷却机构及时对夹持机构表面进行冲洗，从而起到了良好的冷却降温作用，防止了火灾等意外情况的发生，安全可靠，并且其借助风扇降低了夹持机构周围的温度，消除了夹持机构表面的粉尘杂质，防止了其表面污垢的产生；另外通过LED灯极大方便了工作人员的操作，保证了抓取的准确度。2、本专利技术中所述的一种高精度胶块抓取机器人的工作方法，工作时，通过PLC控制器对整个机器人进行智能控制，各关节轴按照PLC控制程序自动进行准确定位，无需工作人员实时进行操作，因此工作效率高，人员劳动量小，定位精度高。3、本专利技术中所述的一种高精度胶块抓取机器人的工作方法，工作时，通过在夹持机构内侧设置衬垫，从而起到了良好的缓冲减震作用，避免了夹持机构在夹取时对胶块的损伤；另外工作人员通过彩色触摸显示屏可以实时监控机器人的具体工作情况，操控方便快捷。4、本专利技术中所述的一种高精度胶块抓取机器人的工作方法，工作时，通过视觉检测机构来识别胶块的轮廓，从而判断胶块在送料区的具体位置，精确判定胶块的轮廓，定位精度非常高；另外利用四个激光测距可精确判断胶块的姿态和距离，进一步保证了抓取的准确度。附图说明图1为本专利技术中机器人的整体结构示意图。图中：机身1、第一关节轴2、第二关节轴3、连接座4、气缸5、伸缩套6、连杆7、弹簧8、V型夹持机构9、衬垫10、PLC控制器11、冷却机构12、风扇13、视觉检测机构14、LED灯15、激光头16、彩色触摸显示屏111。具体实施方式以下结合具体的实施例对本专利技术进行详细说明，但同时说明本专利技术的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1如图1所示，本实施例的一种高精度胶块抓取机器人的工作方法，具体的工作步骤如下：（1）、首先启动电源，工作人员通过PLC控制器11设定机器人的具体运行参数；（2）、第一关节轴2和第二关节轴3在机身1内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（3）、气缸5驱动伸缩套6向下移动；（4）、伸缩套6通过连杆7带动V型夹持机构9向下移动，同时视觉检测机构14识别胶块的轮廓，判断胶块的准确位置并发送给PLC控制器11；（5）、根据视觉检测机构14的反馈信息，V型夹持机构9在校准胶块后，气缸5停止运转，V型夹持机构9在机身1内部伺服电机的驱动下开始抓取胶块；（6）、胶块被V型夹持机构9固定后，伸缩套6在气缸5驱动下带动V型夹持机构9一同向上移动，同时第一关节轴2和第二关节轴3在机座1内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（7）、最后V型夹持机构9将胶块安放至指定位置后，继续执行下一次的控制指令。工作时，通过冷却机构12可对V型夹持机构9表面进行冲洗，并且借助风扇13降低了V型夹持机构9周围的温度，消除了V型夹持机构9表面的粉尘杂质；另外通过LE本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高精度胶块抓取机器人的工作方法，其特征在于：包括：机身（1）、连接座（4）、伸缩套（6）、V型夹持机构（9）和PLC控制器（11）；第一关节轴（2）两端分别与所述机身（1）、第二关节轴（3）配合连接，所述第一关节轴（2）、第二关节轴（3）以及V型夹持机构（9）均通过机身（1）内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴（3）上部接有连接座（4）；所述伸缩套（6）上部穿过第二关节轴（3）与连接座（4）配合连接，且顶部接有气缸（5）；所述V型夹持机构（9）通过连杆（7）与伸缩套（6）相接，所述V型夹持机构（9）中部设有弹簧（8），端部内侧设有衬垫（10）；所述机身（1）与外部PLC控制器（11）相连；所述V型夹持机构（9）一侧设有冷却机构（12）；所述冷却机构（12）通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述冷却机构（12）头部可360°旋转；所述V型夹持机构（9）中部设有风扇（13）；所述第二关节轴（3）底部设有与PLC控制器（11）相连的视觉检测机构（14）；具体的工作步骤如下：（1）、首先启动电源，工作人员通过PLC控制器（11）设定机器人的具体运行参数；（2）、第一关节轴（2）和第二关节轴（3）在机身（1）内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（3）、气缸（5）驱动伸缩套（6）向下移动；（4）、伸缩套（6）通过连杆（7）带动V型夹持机构（9）向下移动，同时视觉检测机构（14）识别胶块的轮廓，判断胶块的准确位置并发送给PLC控制器（11）；（5）、根据视觉检测机构（14）的反馈信息，V型夹持机构（9）在校准胶块后，气缸（5）停止运转，V型夹持机构（9）在机身（1）内部伺服电机的驱动下开始抓取胶块；（6）、胶块被V型夹持机构（9）固定后，伸缩套（6）在气缸（5）驱动下带动V型夹持机构（9）一同向上移动，同时第一关节轴（2）和第二关节轴（3）在机座（1）内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（7）、最后V型夹持机构（9）将胶块安放至指定位置后，继续执行下一次的控制指令；工作时，通过冷却机构（12）可对V型夹持机构（9）表面进行冲洗，并且借助风扇（13）降低了V型夹持机构（9）周围的温度，消除了V型夹持机构（9）表面的粉尘杂质；另外通过LED灯（15）极大方便了工作人员的操作。...

【技术特征摘要】
1.一种高精度胶块抓取机器人的工作方法，其特征在于：包括：机身（1）、连接座（4）、伸缩套（6）、V型夹持机构（9）和PLC控制器（11）；第一关节轴（2）两端分别与所述机身（1）、第二关节轴（3）配合连接，所述第一关节轴（2）、第二关节轴（3）以及V型夹持机构（9）均通过机身（1）内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴（3）上部接有连接座（4）；所述伸缩套（6）上部穿过第二关节轴（3）与连接座（4）配合连接，且顶部接有气缸（5）；所述V型夹持机构（9）通过连杆（7）与伸缩套（6）相接，所述V型夹持机构（9）中部设有弹簧（8），端部内侧设有衬垫（10）；所述机身（1）与外部PLC控制器（11）相连；所述V型夹持机构（9）一侧设有冷却机构（12）；所述冷却机构（12）通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述冷却机构（12）头部可360°旋转；所述V型夹持机构（9）中部设有风扇（13）；所述第二关节轴（3）底部设有与PLC控制器（11）相连的视觉检测机构（14）；具体的工作步骤如下：（1）、首先启动电源，工作人员通过PLC控制器（11）设定机器人的具体运行参数；（2）、第一关节轴（2）和第二关节轴（3）在机身（1）内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（3）、气缸（5）驱动伸缩套（6）向下移动；（4）、伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：张家奇，韩笑蕾，周广平，
申请(专利权)人：浩科机器人苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32