机械手臂装置制造方法及图纸

本申请涉及一种机械手臂装置，其包含主机构及延伸机构。主机构包含彼此相互连接的第一活动单元、第二活动单元及第三活动单元，第一活动单元能以纵向轴线为中心旋转，第二活动单元能相对于第一活动单元沿纵向方向线性移动。第三活动单元具有连接结构。延伸机构包含N个延伸活动单元，其彼此连接且能彼此相对旋转或线性移动。其中一个延伸活动单元定义为连接组件，其与连接结构相互连接。延伸机构与主机构相连接，且能相对于主机构旋转或线性移动，也能随主机构旋转或线性移动。主机构及延伸机构能使机械手臂装置具有N+3个自由度。N为不小于3的正整数。通过延伸机构的设置，可有效增加机械手臂装置的整体活动范围。

Robotic arm device

The utility model relates to a mechanical arm device, which comprises a main frame and an extension mechanism. The main mechanism includes connected each other in the first unit, second unit and three unit activities activities, the first activity unit can in the longitudinal central axis of rotation, second unit relative to the first unit along the longitudinal direction of the linear movement. The third activity unit has a connection structure. The extension mechanism includes N extension units that are connected to each other and rotate or move linearly with each other. One of the extended activity units is defined as the connection component, which is connected to the connection structure. The extension mechanism is connected with the main frame structure and can rotate or move linearly with respect to the main mechanism, and can also rotate or move linearly with the main mechanism. The main body structure and the extension mechanism can make the mechanical arm device have N+3 degrees of freedom. N is a positive integer not less than 3. By extending the arrangement of the mechanism, the overall movement range of the mechanical arm device can be effectively increased.

【技术实现步骤摘要】
机械手臂装置
本技术涉及一种机械装置，尤其涉及一种机械手臂装置。
技术介绍
目前常见的机械手臂装置多为三轴的机械手臂或四轴SCARA机械手臂。然，随着各式电子装置的复杂度提升，常见的三轴机械手臂或四轴SCARA机械手臂已无法满足结构复杂或是组装复杂的电子装置的自动化需求。因此，对相关厂商而言，如何改善传统三轴机械手臂或四轴SCARA机械手臂存在诸多不善之处，例如活动范围狭小、机械手臂操作上灵活度限制、传动扭力之效益或机械手臂末端姿态等问题，乃为重大课题之一。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种机械手臂装置，用以解决传统机械手臂所存在的活动范围狭小、机械手臂操作上灵活度限制、传动扭力之效益或机械手臂末端姿态等问题。为了实现上述目的，本技术提供一种机械手臂装置，所述机械手臂装置包含：一主机构，所述主机构包含一第一活动单元、一第二活动单元及一第三活动单元，所述第一活动单元、所述第二活动单元及所述第三活动单元彼此相互连接，而所述主机构能使所述机械手臂装置具有三个自由度；所述第三活动单元具有一连接结构；其中，所述第一活动单元能以一纵向轴线为中心旋转，所述第二活动单元与所述第一活动单元相连接，且所述第二活动单元能相对于所述第一活动单元沿一纵向方向线性移动；所述第三活动单元连接于所述第二活动单元，且所述第三活动单元能相对于所述第二活动单元以一另一纵向轴线为中心旋转；以及一延伸机构，所述主机构及所述延伸机构彼此相连接，而所述主机构及所述延伸机构能使所述机械手臂装置具有N+3个自由度，N为不小于3的正整数，所述延伸机构包含：N个延伸活动单元，所述N个延伸活动单元彼此相连接，且所述N个延伸活动单元彼此间能相对旋转或线性移动；所述N个延伸活动单元中的一个延伸活动单元定义为一连接组件，所述连接组件与所述连接结构相互连接，而所述延伸机构能相对于所述主机构旋转或线性移动，且所述延伸机构能随所述主机构旋转或线性移动。进一步地，所述连接组件可拆卸地与所述连接结构相互固定。进一步地，所述连接组件包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，所述连接本体具有一固接结构，所述连接组件能通过所述固接结构与所述连接结构相互配合而与所述第三活动单元可拆卸地相互固定，所述驱动件设置于所述连接本体，且所述驱动件能驱动所述连动件动作，所述连动件的部分外露于所述连接本体，而所述连动件用以连动其余的所述N个延伸活动单元。进一步地，所述第三活动单元包含有一活动本体，所述活动本体的一端具有所述连接结构，且所述活动本体的所述端内凹形成有一容置槽，外露于所述连接本体的所述驱动件能对应容置于所述容置槽中。进一步地，所述连接组件能以一横向轴线为中心而旋转。为了实现上述目的，本技术提供另一种机械手臂装置，所述机械手臂装置包含：一主机构，所述主机构包含一第一活动单元、一第二活动单元及一第三活动单元，所述第一活动单元、所述第二活动单元及所述第三活动单元彼此相互连接，而所述主机构能使所述机械手臂装置具有三个自由度；所述第三活动单元具有一连接结构；其中，所述第一活动单元能以一第一纵向轴线为中心旋转，所述第二活动单元与所述第一活动单元相连接，且所述第二活动单元能相对于所述第一活动单元沿一纵向方向线性移动；以及一延伸机构，与所述主机构相连接，从而使所述机械手臂装置具有四个自由度，所述延伸机构包含：一延伸活动单元，其与所述连接结构相互连接，而所述延伸机构能相对于所述主机构旋转或线性移动，且所述延伸机构能随所述主机构旋转或线性移动。进一步地，所述延伸活动单元包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，所述连接本体具有一固接结构，所述延伸活动单元能通过所述固接结构与所述连接结构相互配合而与所述第三活动单元可拆卸地相互固定，所述驱动件设置于所述连接本体，且所述驱动件能驱动所述连动件动作，所述连动件的部分外露于所述连接本体，而所述连动件用于连动一外部构件。进一步地，所述第三活动单元包含有一活动本体，所述活动本体的一端具有所述连接结构，且所述活动本体的所述端内凹形成有一容置槽，外露于所述连接本体的所述驱动件能对应容置于所述容置槽中。进一步地，所述第三活动单元与所述第二活动单元相连接，所述第三活动单元能相对于所述第二活动单元以一第二纵向轴线为中心旋转；所述连动件能相对于所述第三活动单元以另一纵向轴线为中心旋转。进一步地，所述延伸机构还包含有一辅助连接件，所述辅助连接件的两端分别与所述连接结构及所述延伸活动单元相连接。本技术的有益效果可以在于：通过延伸机构的设置，可有效增加机械手臂装置的整体活动范围，从而可解决传统机械手臂存在的活动范围狭小、机械手臂操作上灵活度限制、传动扭力之效益或机械手臂末端姿态等问题。附图说明图1为现有技术六轴机械手臂的示意图。图2为本技术的机械手臂装置的第一实施例的示意图。图3为本技术的机械手臂装置的第一实施例的分解示意图。图4为本技术的机械手臂装置的第二实施例的分解示意图。图5为本技术的机械手臂装置的第二实施例的示意图。具体实施方式第一实施例请一并参阅图2及图3，其为本技术的机械手臂装置的第一实施例的分解及组装示意图。如图所示，机械手臂装置1包含有一主机构10及一延伸机构20。主机构10具有三个自由度，延伸机构20设置于主机构10，而延伸机构20组装于主机构10后，能据以增加整体机械手臂装置1的自由度。进一步来说，主机构10包含有一固定座11、一第一活动单元12、一第二活动单元13及一第三活动单元14。固定座11用以固定于环境地面。第一活动单元12可旋转地设置于固定座11；第二活动单元13可线性移动地与第一活动单元12相互连接，且第二活动单元13能随第一活动单元12相对于固定座11旋转；第三活动单元14可旋转地与第二活动单元13相连接，且第三活动单元14能随第二活动单元13相对于第一活动单元12线性移动，第三活动单元14也可随第一活动单元12相对于固定座11旋转。如此，第一活动单元12、第二活动单元13及第三活动单元14能使机械手臂装置1具有三个自由度；当然，在实际应用中，第一活动单元12、第二活动单元13及第三活动单元14彼此间的相对活动关系、相对于固定座11的活动关系，可以是依据需求加以变化，于此不加以限制；另外，第一活动单元12、第二活动单元13及第三活动单元14的外型可以依据需求加以变化，并且也不局限于图中所示。在另一实施例中，第一活动单元12也可以是可线性移动地设置于固定座11；第二活动单元13也可以是可旋转地与第一活动单元12相互连接，且第二活动单元13能随第一活动单元12相对于固定座11线性移动；第三活动单元14也可以是可线性移动地与第二活动单元13相连接，且第三活动单元14能随第二活动单元13相对于第一活动单元12旋转，且第三活动单元14能随第一活动单元12相对于固定座11线性移动。特别说明的是，第三活动单元14远离与第二活动单元13相连接的一端(即第三活动单元14的末端)，是具有一连接结构15，该连接结构15用以可拆卸地与延伸机构20相互连接。所述连接结构15可以是依据实际机械手臂装置1的载重需求，而对应为不同的结构或是组件；举例来说，在相对较轻的载重需求下，连接结构15可以是由第三活动单元14末端凸伸而本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂装置包含：一主机构，所述主机构包含一第一活动单元、一第二活动单元及一第三活动单元，所述第一活动单元、所述第二活动单元及所述第三活动单元彼此相互连接，而所述主机构能使所述机械手臂装置具有三个自由度；所述第三活动单元具有一连接结构；其中，所述第一活动单元能以一纵向轴线为中心旋转，所述第二活动单元与所述第一活动单元相连接，且所述第二活动单元能相对于所述第一活动单元沿一纵向方向线性移动；所述第三活动单元连接于所述第二活动单元，且所述第三活动单元能相对于所述第二活动单元以一另一纵向轴线为中心旋转；以及一延伸机构，所述主机构及所述延伸机构彼此相连接，而所述主机构及所述延伸机构能使所述机械手臂装置具有N+3个自由度，N为不小于3的正整数，所述延伸机构包含：N个延伸活动单元，所述N个延伸活动单元彼此相连接，且所述N个延伸活动单元彼此间能相对旋转或线性移动；所述N个延伸活动单元中的一个延伸活动单元定义为一连接组件，所述连接组件与所述连接结构相互连接，而所述延伸机构能相对于所述主机构旋转或线性移动，且所述延伸机构能随所述主机构旋转或线性移动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂装置包含：一主机构，所述主机构包含一第一活动单元、一第二活动单元及一第三活动单元，所述第一活动单元、所述第二活动单元及所述第三活动单元彼此相互连接，而所述主机构能使所述机械手臂装置具有三个自由度；所述第三活动单元具有一连接结构；其中，所述第一活动单元能以一纵向轴线为中心旋转，所述第二活动单元与所述第一活动单元相连接，且所述第二活动单元能相对于所述第一活动单元沿一纵向方向线性移动；所述第三活动单元连接于所述第二活动单元，且所述第三活动单元能相对于所述第二活动单元以一另一纵向轴线为中心旋转；以及一延伸机构，所述主机构及所述延伸机构彼此相连接，而所述主机构及所述延伸机构能使所述机械手臂装置具有N+3个自由度，N为不小于3的正整数，所述延伸机构包含：N个延伸活动单元，所述N个延伸活动单元彼此相连接，且所述N个延伸活动单元彼此间能相对旋转或线性移动；所述N个延伸活动单元中的一个延伸活动单元定义为一连接组件，所述连接组件与所述连接结构相互连接，而所述延伸机构能相对于所述主机构旋转或线性移动，且所述延伸机构能随所述主机构旋转或线性移动。2.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述连接组件可拆卸地与所述连接结构相互固定。3.根据权利要求2所述的机械手臂装置，其特征在于，所述连接组件包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，所述连接本体具有一固接结构，所述连接组件能通过所述固接结构与所述连接结构相互配合而与所述第三活动单元可拆卸地相互固定，所述驱动件设置于所述连接本体，且所述驱动件能驱动所述连动件动作，所述连动件的部分外露于所述连接本体，而所述连动件用以连动其余的所述N个延伸活动单元。4.根据权利要求3所述的机械手臂装置，其特征在于，所述第三活动单元包含有一活动本体，所述活动本体的一端具有所述连接结构，且所述活动本体的所述端内凹形成有一容置槽，外露于所述连接本体的所述驱动件能对应容置于所述容置槽中。5.根据权利要求1至4中...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄宝锋，余志宏，林进兴，
申请(专利权)人：均豪精密工业股份有限公司，
类型：新型
国别省市：中国台湾,71