机器人搬运装置制造方法及图纸

本公开的机器人搬运装置具有：沿第一方向排列的多个组件；能够在多个组件的各个组件内沿第一方向移动的机器人；设于机器人的小齿轮；能够沿第一方向滑动地支承于多个组件的各个组件，能够与小齿轮卡合，且沿第一方向排列的多个齿条；以及使沿第一方向排列的多个齿条中的、位于一方的末端的齿条朝向位于另一方的末端的齿条滑动而使多个齿条的各个齿条与相邻的其他齿条连接的齿条连接机构。

Robot handling device

The open robot handling device has multiple components along the first direction; in the various components of a plurality of components in the first direction mobile robot; the small gear is arranged on a robot; each component can be inherited from multiple components along a first direction in sliding way, can clamp and pinion, and along a rack arranged in a first direction; and the end of a rack rack rack arranged along a first direction in the end of the party, is located towards the other side of the sliding rack and rack rack and other various adjacent multiple rack connected connecting mechanism.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人搬运装置
本公开涉及具有排列配置的多个组件和能够在各个组件内移动的机器人的机器人搬运装置。
技术介绍
以往，已知有具有排列配置为一列的多个组件和能够在各个组件内移动的机器人的机器人搬运装置。例如，专利文献1所记载的机器人搬运装置以将分别收纳有多个记录介质的多个组件排列成一列的状态具备该多个组件。机器人搬运装置还具有在多个组件内移动且将组件内所收纳的记录介质搬运至其再生用的驱动器机构的机器人。在专利文献1所公开的机器人搬运装置的情况下，机器人具备小齿轮。小齿轮以通过多个组件的方式与以相互接触的状态排列的块状的多个齿条卡合。块状的多个齿条通过插入到设于各组件且具备C型剖面的导轨，由此以相互接触的状态排列成一列。其结果是，机器人的小齿轮能够在多个齿条上顺畅地转动。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平11-162054号公报
技术实现思路
在专利文献1所公开的机器人搬运装置的情况下，需要在各组件的导轨上一个一个地设置多个齿条。因此，由多个组件和在这些组件内移动的机器人构成的机器人搬运装置的构建需要花费时间。另外，在专利文献1所记载的机器人搬运装置的情况下，在改变其结构时，例如，在将排列配置为一列的多个组件中的、配置于中央的任意的组件更换为新的其他的组件时，需要将到达该要更换的组件为止的多个齿条一个一个地从导轨卸下。而且，在更换组件之后，需要再次将多个齿条设置于导轨。因此，结构的变更也需要花费时间。对此，本公开提供能够在短时间内进行构建、结构变更且具有多个组件和能够在这些组件的各个组件内移动的机器人的机器人搬运装置。为了解决上述的课题，本公开的机器人搬运装置具有：多个组件，它们沿第一方向排列；机器人，其能够在多个组件的各个组件内沿第一方向移动；小齿轮，其设于机器人；多个齿条，它们能够沿第一方向滑动地支承于多个组件的各个组件，能够与小齿轮卡合，且沿第一方向排列；以及齿条连接机构，其使沿第一方向排列的多个齿条中的、位于一方的末端的齿条朝向沿第一方向排列的多个齿条中的、位于另一方的末端的齿条滑动，从而使多个齿条的各个齿条与相邻的其他齿条连接。根据本公开，在具有多个组件和能够在这些组件的各个组件内移动的机器人的机器人搬运装置中，能够在短时间内进行其构建、结构变更。附图说明图1是实施方式的机器人搬运装置的立体图。图2是对实施方式的机器人搬运装置的组件向齿条框架安装的安装方法进行说明的图。图3是示出在实施方式的机器人搬运装置中、固定于齿条框架紧前面的主组件的固定卡舌的情形的图。图4是示出实施方式的机器人搬运装置的内部的图。图5是收容实施方式的多个磁盘的磁盘盒的立体图。图6是图5的磁盘盒的分解图。图7是实施方式的磁盘盒单元的立体图。图8是实施方式的磁盘盒载体单元的立体图。图9是实施方式的驱动器单元的立体图。图10是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的前侧的小齿轮单元的立体图。图11是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的前侧的小齿轮单元的分解图。图12是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的前侧的小齿轮单元的主视图。图13是示出对安装于实施方式的磁盘盒载体单元的前侧的小齿轮单元进行驱动的马达的图。图14是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的后侧的小齿轮单元的立体图。图15是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的后侧的小齿轮单元的分解图。图16是安装于实施方式的磁盘盒载体单元的后侧的小齿轮单元的主视图。图17是用于说明实施方式的齿条的机器人搬运装置的一部分的分解图。图18是从与图17不同的视角出发观察到的、用于说明实施方式的齿条的机器人搬运装置的一部分的分解图。图19是示出实施方式的前侧小齿轮与前侧齿条卡合的状态的图。图20是示出实施方式的后侧小齿轮与后侧齿条卡合的状态的图。图21是实施方式的前侧齿条的放大图。图22是实施方式的后侧齿条的放大图。图23是对实施方式的机器人搬运装置的多个前侧齿条的连接进行说明的图。图24是对实施方式的机器人搬运装置的多个前侧齿条的连接进行说明的另一图。图25是连接有实施方式的多个后侧齿条的状态下的机器人搬运装置的一部分的立体图。图26是收纳有实施方式的磁盘盒载体单元的状态下的底部组件的立体图。图27是实施方式的底部组件的立体图。图28是实施方式的齿条驱动轴的前侧端周边的放大图。图29是示出从与图28不同的方向观察到的、实施方式的齿条驱动轴的前侧端周边的放大图。图30是示出实施方式的齿条驱动轴的后侧端周边的放大图。图31是示出实施方式的齿条驱动轴的后侧端周边的另一放大图。图32是示出实施方式的离合器机构的立体图。图33是示出实施方式的离合器机构的另一立体图。图34是示出由实施方式的滑动套筒驱动连结的状态下的驱动齿轮和动力传递轴的立体图。图35是示出将实施方式的离合器机构的滑动套筒拆下的状态下的驱动齿轮和动力传递轴的立体图。图36是示出基于实施方式的离合器机构的滑动套筒的驱动连结被解除的状态下的驱动齿轮和动力传递轴的立体图。图37是实施方式的磁盘盒载体单元的基座部中的前侧部分的俯视图。具体实施方式以下，适当地参照附图，对实施方式进行详细说明。但是，有时省略不必要的详细说明。例如，有时省略公知的事项的详细说明、对实质相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地冗长而便于本领域技术人员的理解。需要说明的是，附图以及以下的说明仅是为了便于本领域技术人员充分理解本公开而提供的，并非意在由附图以及以下的说明来限定技术方案所记载的主题。(实施方式)以下，参照附图对本实施方式进行说明。图1是本实施方式的机器人搬运装置的立体图。为了便于本公开的理解，定义X-Y-Z坐标系。X轴方向是机器人搬运装置10的前后方向，Y轴方向是机器人搬运装置10的宽度方向，Z轴方向是机器人搬运装置10的铅垂方向。如图1所示，本实施方式的机器人搬运装置10具有大致长方体形状的底部组件20、主组件30以及扩张组件40。需要说明的是，图1所示的机器人搬运装置10具有三个组件即底部组件20、主组件30以及扩张组件40，但本实施方式的机器人搬运装置10至少具有两个组件即可，并不限定其组件数。机器人搬运装置10例如在安装于19英寸齿条的齿条框架300的状态下被使用。齿条框架300具有：沿Z轴方向延伸的四根主框架302；以及沿X轴方向延伸且两端分别固定于主框架302的多个侧框架304。图2是对机器人搬运装置10的组件向齿条框架300安装的安装方法进行说明的图。如图2所示，齿条框架300的侧框架304具备组件支承部304a，该组件支承部304a向Y轴方向的内侧突出，且供机器人搬运装置10的底部组件20、主组件30以及扩张组件40载置。利用该组件支承部304a，机器人搬运装置10的底部组件20、主组件30以及扩张组件40分别能够沿X轴方向滑动地支承于齿条框架300的侧框架304。如图1所示，机器人搬运装置10的底部组件20、主组件30以及扩张组件40具备固定于齿条框架300的主框架302的固定卡舌20a、30a以及40a。图3是示出在实施方式的机器人搬运装置10中固定于齿条框架300紧前面的主组件30的固定卡舌的情形的图。如图3所示，例如，主组件30的固定卡舌30a具备贯通孔30b，通过穿过贯通孔30b的未图示的螺钉与侧框架304的螺纹孔304b卡合，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人搬运装置，其中，所述机器人搬运装置具有：多个组件，它们沿第一方向排列；机器人，其能够在所述多个组件的各个组件内沿所述第一方向移动；小齿轮，其设于所述机器人；多个齿条，它们能够沿所述第一方向滑动地支承于所述多个组件的各个组件，能够与所述小齿轮卡合，且沿所述第一方向排列；以及齿条连接机构，其使沿所述第一方向排列的所述多个齿条中的、位于一方的末端的所述多个齿条中的至少一个朝向沿所述第一方向排列的所述多个齿条中的、位于另一方的末端的所述多个齿条中的至少一个滑动，从而使所述多个齿条的各个齿条与相邻的其他所述多个齿条连接。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.30 JP 2015-0171931.一种机器人搬运装置，其中，所述机器人搬运装置具有：多个组件，它们沿第一方向排列；机器人，其能够在所述多个组件的各个组件内沿所述第一方向移动；小齿轮，其设于所述机器人；多个齿条，它们能够沿所述第一方向滑动地支承于所述多个组件的各个组件，能够与所述小齿轮卡合，且沿所述第一方向排列；以及齿条连接机构，其使沿所述第一方向排列的所述多个齿条中的、位于一方的末端的所述多个齿条中的至少一个朝向沿所述第一方向排列的所述多个齿条中的、位于另一方的末端的所述多个齿条中的至少一个滑动，从而使所述多个齿条的各个齿条与相邻的其他所述多个齿条连接。2.根据权利要求1所述的机器人搬运装置，其中，当从所述多个齿条的各个齿条与相邻的其他所述多个齿条连接的状态起，使一方的末端的所述多个齿条的至少一个相对于另一方的...

【专利技术属性】
技术研发人员：山崎卓人，藤田英二，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP