The invention relates to a universal wheeled robot, mainly by the robot body, control system, running mechanism, sensor system, the wheeled robot for bilateral motor drive structure, walking mechanism adopts wheel running mechanism, each side of the vehicle installed with a front driving gear, driven gear and sprocket, the drive sprocket drive chain the drive motor output torque to the same side of the driving gear, the driving gear and the same side chain is arranged in the shock box, the shock box through the hanging arm and fixed on the frame, 1.25 times the driving wheel wheelbase than the track. Walking the unique structure of the invention can enhance the ability of robot, but also enhance the driving stability of the robot, the robot not only has the characteristics of rapid mobile wheeled mobile robot, and has the ability to track mobile robot obstacle crossing.
【技术实现步骤摘要】
一种通用轮式机器人
本专利技术涉及自动机械装置领域,特别是一种通用轮式机器人。
技术介绍
轮式移动机器人在道路情况良好的条件下,能够发挥其移动速度快的优势,但是驱动轮通常和底盘是刚性连接,即车轮直接固定在车架上,当地面高低不平而引起车轮震动,车轮震动会直接传递给机器人,使其颠簸严重,导致越野性能不足。履带式行走结构有较强的越野性能,但存在移动速度慢、机械结构复杂、能耗高、成本高等缺陷。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的是提出一种通用轮式机器人,可以在野外复杂环境下具有较好的越障性能以及较高的行走速度。本专利技术采用以下方案实现:一种通用轮式机器人,包括机器人车体、综合控制系统、行走机构以及传感器系统;所述机器人车体为长方体上下两层结构,所述行走机构设置在下层,所述综合控制系统以及传感器系统设置在上层;所述行走机构为双侧电机驱动机构,所述机器人车体的两侧每侧均安装有后驱动齿轮、前驱动齿轮、驱动电机、对准齿轮、链轮、传动链条、前驱动轮、后驱动轮、减速器以及联轴器;所述驱动电机经过减速器、联轴器将动力输出在电机轴上,并通过对准齿轮与后驱动齿轮啮合,所述后驱动齿轮和所述链轮同轴,所述链轮带动传动链条将驱动电机输出的扭矩传递给前驱动齿轮;所述综合控制系统包括嵌入式工控主板,所述综合控制系统与所述驱动电机的驱动器、传感器系统相连;所述传感器系统包括摄像头,拾音器,超声波传感器,GPS模块、激光传感器以及WIFI模块;所述摄像头、激光传感器和GPS模块均连接至所述嵌入式工控主板。进一步地,所述行走机构还包括有悬挂摆臂、独立悬挂以及减震箱,所述前驱动齿轮和传动链条安装 ...
【技术保护点】
一种通用轮式机器人,其特征在于:包括机器人车体、综合控制系统、行走机构以及传感器系统;所述机器人车体为长方体上下两层结构,所述行走机构设置在下层,所述综合控制系统以及传感器系统设置在上层;所述行走机构为双侧电机驱动机构,所述机器人车体的两侧每侧均安装有后驱动齿轮、前驱动齿轮、驱动电机、对准齿轮、链轮、传动链条、前驱动轮、后驱动轮、减速器以及联轴器;所述驱动电机经过减速器、联轴器将动力输出在电机轴上,并通过对准齿轮与后驱动齿轮啮合,所述后驱动齿轮和所述链轮同轴,所述链轮带动传动链条将驱动电机输出的扭矩传递给前驱动齿轮;所述综合控制系统包括嵌入式工控主板,所述综合控制系统与所述驱动电机的驱动器、传感器系统相连;所述传感器系统包括摄像头,拾音器,超声波传感器,GPS模块、激光传感器以及WIFI模块;所述摄像头、激光传感器和GPS模块均连接至所述嵌入式工控主板。
【技术特征摘要】
1.一种通用轮式机器人,其特征在于:包括机器人车体、综合控制系统、行走机构以及传感器系统;所述机器人车体为长方体上下两层结构,所述行走机构设置在下层,所述综合控制系统以及传感器系统设置在上层;所述行走机构为双侧电机驱动机构,所述机器人车体的两侧每侧均安装有后驱动齿轮、前驱动齿轮、驱动电机、对准齿轮、链轮、传动链条、前驱动轮、后驱动轮、减速器以及联轴器;所述驱动电机经过减速器、联轴器将动力输出在电机轴上,并通过对准齿轮与后驱动齿轮啮合,所述后驱动齿轮和所述链轮同轴,所述链轮带动传动链条将驱动电机输出的扭矩传递给前驱动齿轮;所述综合控制系统包括嵌入式工控主板,所述综合控制系统与所述驱动电机的驱动器、传感器系统相连;所述传感器系统包括摄像头,拾音器,超声波传感器,GPS模块、激光传感器以及WIFI模块;所述摄像头、激光传感器和GPS模块均连接至所述嵌入式工控主板。2.根据权利要求1所述的一种通用轮式机器人,其特征在于:所述行走机构还包括有悬挂摆臂、独立悬挂以及减震箱,所述前驱动齿轮和传动链条安装于所述减震箱内,所述减震箱通过所述独立悬挂和悬挂摆臂分别固定于所述机器人车体的上层和下层。...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶锦华,金肖,李恝,谢子齐,
申请(专利权)人:福州大学,
类型:发明
国别省市:福建,35
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。