AGV搬运机器人及用于其的定位导向方法技术

一种AGV搬运机器人及用于其的定位导向方法，该AGV搬运机器人包括车架及分别安装于车架上的行走装置、夹臂装置、前阻挡装置、输送装置和电控系统；夹臂装置和前阻挡装置分别位于车架的两端，输送装置位于车架的顶部；夹臂装置包括夹臂座、分别设于夹臂座两侧的二夹臂、安装于夹臂座上的一推臂机构、安装于车架上的推座机构及连接夹臂座的连接杆；各夹臂的一端分别与座本体和推臂机构枢接，连接杆铰接推座机构；夹臂在推臂机构的驱动下可绕夹臂座旋转，通过推座机构驱动夹臂座伸出和缩回车架，再配合输送装置输送动作，可以实现对汽车存取。本发明专利技术能省去了传统车库必须有供停放车辆的载车板和梳状架，降低了车库的成本。

【技术实现步骤摘要】
AGV搬运机器人及用于其的定位导向方法
本专利技术涉及汽车停车器
，尤其涉及一种AGV搬运机器人及用于其的定位导向方法。
技术介绍
随着汽车数量日益增长，各大城市面临的停车问题越来越严峻，因此，开发出成本低，占地少，效率高的停车库成为社会各界关注的焦点。目前在自动化停车库领域，存在两类的车库，一种是传统的立体机械车库，另一种是以AGV机器人形式存在的智能车库。AGV机器人形式的智能车库有着更加灵活，效率更高的优势，是日后自动化停车的主流方向。前市面上有二种AGV搬运机器人：梳齿式AGV搬运机器人横和载车板式AGV搬运机器人，在实际使用中，梳齿式AGV搬运机器人需要在每个车位和出入口上安装梳齿架，这会导致停车场的制造成本增加；载车板式的需要在每个车位放置载车板和在出入口设置载车板，这也会导致停车场的制造成本增加。
技术实现思路
基于此，本专利技术针对上述问题，提供一种在传统的停车布局中，做到无须设置梳齿架或载车板即可完成停取车的AGV搬运机器人，其可大大降低停车场的制造成本，并具有较高的灵活性，可以随时随地使用，适应不同场合的需求。本专利技术还提供一种用于AGV搬运机器人的定位导向方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV搬运机器人，其特征在于，包括车架及分别安装于所述车架上的行走装置、夹臂装置、前阻挡装置、输送装置和电控系统；所述夹臂装置和前阻挡装置分别位于所述车架的两端，所述输送装置位于所述车架的顶部；所述夹臂装置包括安装于所述车架上的夹臂座、分别设于所述夹臂座两侧的二夹臂、安装于夹臂座上的一推臂机构、安装于所述车架上的推座机构及连接所述夹臂座的连接杆；各所述夹臂的一端分别与座本体和推臂机构枢接，另一端悬空设置，所述连接杆铰接所述推座机构；夹臂在推臂机构的驱动下可绕夹臂座旋转，通过推座机构驱动夹臂座做伸出和缩回车架运动，再配合输送装置输送动作，以实现汽车的存取；当汽车完全搬运至车架上时，夹臂配合前...

【技术特征摘要】
1.一种AGV搬运机器人，其特征在于，包括车架及分别安装于所述车架上的行走装置、夹臂装置、前阻挡装置、输送装置和电控系统；所述夹臂装置和前阻挡装置分别位于所述车架的两端，所述输送装置位于所述车架的顶部；所述夹臂装置包括安装于所述车架上的夹臂座、分别设于所述夹臂座两侧的二夹臂、安装于夹臂座上的一推臂机构、安装于所述车架上的推座机构及连接所述夹臂座的连接杆；各所述夹臂的一端分别与座本体和推臂机构枢接，另一端悬空设置，所述连接杆铰接所述推座机构；夹臂在推臂机构的驱动下可绕夹臂座旋转，通过推座机构驱动夹臂座做伸出和缩回车架运动，再配合输送装置输送动作，以实现汽车的存取；当汽车完全搬运至车架上时，夹臂配合前阻挡装置分别阻挡汽车的前轮和后轮，实现对汽车的限位。2.根据权利要求1所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述电控系统包括电控总成、激光导航模块和激光防撞模块；所述电控总成包括总控制器和连接所述总控制的通信模块，所述总控制器连接所述激光导航模块和激光防撞模块。3.根据权利要求2所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述夹臂座包括铰接所述夹臂的座本体及设于所述座本体上的座支撑轮，所述座本体具有容置腔，所述容置腔贯穿所述座本体的两侧；各所述夹臂铰接所述座本体的一端伸入至容置腔内；所述推臂机构安装于座本体上，且伸入所述容置腔内铰接所述二夹臂。4.根据权利要求3所述的AGV搬运机器人，其特征在于，所述推臂机构包括位于所述容置腔内的推杆、螺纹连接所述推杆的推臂丝杆及固定于所述座本体上的推臂电机，所述推臂电机的输出轴连接所述推臂丝杆。5.根据权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈铭聪，曹升和，魏基栋，蒋亦瑄，谭柱，
申请(专利权)人：东莞松山湖国际机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44