The invention provides a robot shell collision detection method of acceleration signal acquisition for acceleration sensor in the movement of the robot shell, the acceleration signal collected into the speed variation, according to the variation of velocity and the preset threshold comparison to determine whether the robot shell collision, due to the variation of velocity curve than the acceleration curve smoothing, this method has strong anti-interference ability, high accuracy of collision detection.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人壳体碰撞检测方法
本专利技术涉及机器人领域,具体涉及一种机器人壳体碰撞检测方法。
技术介绍
随着当今社会的发展,机器人技术有了突飞猛进的发展。安防机器人作为一种特殊的巡检机器人,在小区或厂区工业园内可以实现对固定路线的完全自主巡逻,尤其在大型区域,显著提高了巡检效率,优先降低了人力成本。目前,通常的安防巡检机器人为了满足低成本及灵活性,体积设计大都比较矮小,而且自身携带的外部环境感知传感器无法对自身近距离范围内的状况进行全方位的监测,比较容易受到外界直接接触式的碰撞破坏,如故意打击攻击等伤害。现有已知的安防机器人在对外接碰撞打击进行检测时大多采取在机器人壳体上安装加速度计来对碰撞进行检测,其原理为通过测量机器人客体上的加速度信号,当加速度达到预定的阈值时触发警报装置,以达到对外接异常碰撞情况的检测。但由于碰撞加速度信号变化非常快,而且与机器人本身结构的震动有关,所以容易受到外界的干扰。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供了一种机器人壳体碰撞检测方法,在现有硬件的基础上,通过对加速度传感器采集数据的优化,有效降低了外界对壳体异常碰撞检测的干扰。一种机器人壳体碰撞检测方法,对运动中的机器人壳体上的加速度传感器进行加速度信号采集,将采集到的加速度信号转化为速度变化量,根据速度变化量与预先设置的阈值比较来判断是否为机器人壳体碰撞。进一步地,具体检测方法如下:步骤一:在机器人的实际工作环境中,预先设定壳体碰撞和路面颠簸这两种工况,分别对机器人壳体上的加速度传感器进行加速度信号采集;步骤二:剔除异常的加速度信号,将剩余的加速度信号以时间为单位进行积分运算,分 ...
【技术保护点】
一种机器人壳体碰撞检测方法,对运动中的机器人壳体上的加速度传感器进行加速度信号采集,其特征在于,将采集到的加速度信号转化为速度变化量,根据速度变化量与预先设置的阈值比较来判断是否为机器人壳体碰撞。
【技术特征摘要】
1.一种机器人壳体碰撞检测方法,对运动中的机器人壳体上的加速度传感器进行加速度信号采集,其特征在于,将采集到的加速度信号转化为速度变化量,根据速度变化量与预先设置的阈值比较来判断是否为机器人壳体碰撞。2.如权利要求1所述的机器人壳体碰撞检测方法,其特征在于,具体检测方法如下:步骤一:在机器人的实际工作环境中,预先设定壳体碰撞和路面颠簸这两种工况,分别对机器人壳体上的加速度传感器进行加速度信号采集;步骤二:剔除异常的加速度信号,将剩余的加...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭李浩,王坤,
申请(专利权)人:北京克路德人工智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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