一种高压线带电作业机器人的上线装置制造方法及图纸

一种高压线带电作业机器人的上线装置，包括爪钩组件、调姿组件、卷绕组件，爪钩组件上的升降绳穿过调姿组件中心孔，并缠绕在卷绕组件上，调姿组件安装在带电作业机器人，卷绕组件安装也安装在带电作业机器人上，且处于调姿组件的下方，爪钩组件的限位弹簧套装在万向节外侧，爪钩组件的锥形筒外侧为圆锥面，调姿组件的限位筒内控为圆锥面，卷绕组件的两个卷绕盘安装在一起形成V形槽，升降绳以“8”字形缠绕在卷绕盘V形槽和滑轮组上。本发明专利技术利用爪钩组至少两个钩爪勾住同一根高压线缆作为受力支点，利用锥面配合来实现爪钩组件和调姿组件之间的快速限位连接，以实现上线后调整带电作业机器人的姿态，利用带运动自锁能力的卷绕机构实现带电作业机器人自动向高压线缆的攀升，由此完成带电作业机器人爬升、调整姿态、挂载上线等动作。

On line device of high-voltage line live working robot

The on-line device for high voltage line robot, including hook assembly, adjusting component, winding assembly, lifting rope hook assembly through adjusting assembly center hole, and wound on the winding assembly, adjusting assembly robot in assembly line work, winding are mounted on the robot, and in below the adjusting component, two components limit spring is sheathed on the outer gimbal, cone outer hook assembly is a conical surface, adjusting the internal component spacing cylinder is a conical surface, the winding component two winding disc fitted together to form a V slot, the lifting rope is in the shape of \8\ in the wound the winding disc V shaped groove and the pulley block. The invention uses the hook group of at least two claw hook with a high-voltage cable force as a fulcrum, combined to realize between components and adjusting hook component fast limit connection using a cone, to realize the on-line adjustment of live robot posture, to achieve live robot automatically to the rise of the high voltage cables by winding mechanism exercise with self-locking ability, thereby completing the robot climbing, adjust attitude, mount the action line.

【技术实现步骤摘要】
一种高压线带电作业机器人的上线装置
本专利技术主要涉及高压输电线路的带电作业机器人领域，特指一种能够自动将带电作业机器人挂钩爬上、爬下高压线缆并调整其上线姿态的高压线带电作业机器人的上线装置。
技术介绍
带电作业是指在不断电的情况下，对高压输电线缆及其附属设备开展测试、检修等作业，是一种避免在检修时停电从而保证正常供电的有效作业方法。随着电网的快速发展，超高压、特高压输电线路带电作业作为电网供电可靠性的重要保障，其重要性日益突出。目前，国内外研制的带电作业机器人，已经可以实现带电更换防震锤、带电更换间隔棒、带电清除异物、带电更换绝缘子、线缆修补、带电紧固耐张线夹引流板螺栓等作业任务。但由于高压线缆一般距地面高度较高，且带电作业机器人一般约50～70kg，对于人力而言较重，在路面条件较好或作业区域平坦开阔的地方，可采用起重机或者升降机在有人协助的情况下将其挂载在待巡检高压线缆上，而在狭窄巷道或者野外复杂环境中，则只能由工人事先爬上高压线架设滑轮后，地面人员利用滑轮通过升降绳拉拽方式将带电作业机器人提升至高压线缆高度，再由工人将其挂载在高压线缆上。这两种将带电作业机器人挂载在高压线缆上的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高压线带电作业机器人的上线装置，包括固定在高压线带电作业机器人上机架和安装在机架上的卷绕组件，其特征在于：还包括爪钩组件，所述爪钩组件包括爪钩组，所述爪钩组包括用于固定在高压线缆上的钩爪和方便与无人机连接挂钩，所述爪钩组的尾端通过升降绳与卷绕组件连接，所述卷绕组件可带动高压线带电作业机器人沿升降绳移动。

【技术特征摘要】
1.一种高压线带电作业机器人的上线装置，包括固定在高压线带电作业机器人上机架和安装在机架上的卷绕组件，其特征在于：还包括爪钩组件，所述爪钩组件包括爪钩组，所述爪钩组包括用于固定在高压线缆上的钩爪和方便与无人机连接挂钩，所述爪钩组的尾端通过升降绳与卷绕组件连接，所述卷绕组件可带动高压线带电作业机器人沿升降绳移动。2.根据权利要求1所述的高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述爪钩组件和卷绕组件之间还设置有固定在机架上的调姿组件，所述调姿组件包括卡箍、限位筒、电动推杆、支架、支撑轴、偏心减速器和方位电机，所述卡箍、限位筒、支架、支撑轴、偏心减速器同轴安装并且轴心设有方便升降绳穿过的通孔，所述限位筒的一端安装有卡箍，所述限位筒的另一端铰接在支架上，所述卡箍上设置有凸耳，所述支架的底部固定有支撑轴，所述支撑轴上安装有与凸耳对应的叉架，所述凸耳与叉架之间铰接有电动推杆，所述支撑轴的底部与偏心减速器的输出端连接，所述方位电机偏心安装在偏心减速器的输入端，所述偏心减速器固定在机架上，所述爪钩组件在初始状态时设置在所述限位筒内定位。3.根据权利要求2所述的高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述爪钩组件包括爪钩组、上连接座、限位弹簧、万向节、下连接座和吊环螺栓，所述爪钩组通过固定在爪钩组上的螺杆与上连接座连接，并通过螺母将上连接座与螺杆锁紧，所述上连接座和下连接座分别安装在万向节两端，所述限位弹簧套装在万向节外侧通过上连接座和下连接座限位，所述吊环螺栓与下连接座连接，所述升降绳固定在所述吊环螺栓上。4.根据权利要求3所述的高压线带电作业机器人的上线装置，其特征在于：所述爪钩组上设有开口朝向多个方向布设的钩子，所述爪钩...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹德华，刘夏清，严宇，章健军，牛捷，周展帆，李金亮，刘兰兰，李稳，
申请(专利权)人：国网湖南省电力公司带电作业中心，国网湖南省电力公司，国家电网公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43