一种带电作业机器人自主上下线装置制造方法及图纸

一种带电作业机器人自主上下线装置，包括机器人运载平台，所述机器人运载平台包括运载平台主体、机器人固定平台、可伸缩的等电位抓手、跟斗滑车悬吊装置、绝缘绳推送装置、平衡控制装置和机器人锁紧装置，所述机器人固定平台平行设置在所述运载平台主体上方，并且通过固定平台旋转装置与所述运载平台主体连接，使机器人固定平台可相对运载平台主体转动；所述机器人固定平台的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置，所述运载平台主体上安装有等电位抓手，所述等电位抓手与运载平台主体垂直布设，所述等电位抓手对称设置在机器人锁紧装置左右两侧，使得等电位抓手的抓手正对高压输电线，本实用新型专利技术实现了带电作业机器人上、下线的整个过程，使得实现了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平。

An independent up and down device for a live working robot

An offline device of the robot independently, including robot carrying platform, the robot platform vehicle carrying platform including the main body, the robot fixed platform, scalable and potential starting point, tumble pulley hanging device, an insulating rope push device, balance control device and robot locking device, wherein the fixed platform is arranged in parallel robot in the upper part of the platform vehicle body, and the fixed platform rotating device and the carrying platform is connected with the main body, the robot can launch platform fixed platform relative rotation of the main body; the robot fixed upper middle section is provided with a fixed platform robot robot locking device, the vehicle body is provided with a potential the starting point, the starting point and the main equipotential delivery platform for vertical layout, the potential starting point are symmetrically arranged in the machine The right and left sides of the device locking device make the equipotential gripper's grasper hand on the high voltage transmission line. The utility model realizes the whole process of the live and off-line operation of live working robot, enabling the on-line maintenance efficiency and practicability of live working robot.

【技术实现步骤摘要】
一种带电作业机器人自主上下线装置
本技术涉及架空输电线路带电作业机器人，具体涉及一种用于架空输电线路的带电作业机器人自主上下线装置。
技术介绍
高压输电线一般指电压在220KV或以上的线路，对高压输电线路的维护和检修受到各种情况的限制，采用人工检修的方式劳动强度大、工作效率低、安全风险较高，开展输电线路机器人检修能提高作业效率，降低作业风险，故高压输电线路机器人应运而生。在以往实践中，上述类型的机器人通常通过人工和牵引绳牵拉来上升到高压输电线上，然后由作业人员调整机器人姿态并将机械臂吊挂至高压输电线上。然而在吊挂过程中需要在水平面内旋转作业机器人，将机器人机械臂与高压输电线错开，使其可以上升至高压输电线上方而不会受到高压输电线妨碍，从而方便机器人行走轮的挂线与加紧机构的夹持。但是现有技术中通常是操作者在机器人下方通过拉绳来使带电作业机器人旋转，然而这通常需要5～7个人的人力来执行该操作，并且人工操作的稳定性差，通常会浪费时间和人力，这制约了机器人的规模化应用。因此，亟需进行机器人实用化技术研究，研发能够自主上下线的机器人运载装置，提高机器人作业效率，降低劳动强度。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有技术的不足而提供一种实现了带电作业机器人自动上、下线，保证了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平，提高机器人作业效率，降低劳动强度的带电作业机器人自主上下线装置。为了解决上述技术问题，一种带电作业机器人自主上下线装置，包括机器人运载平台，所述机器人运载平台包括运载平台主体201、机器人固定平台202、侧伸平台203、可伸缩的等电位抓手204、跟斗滑车悬吊装置205、绝缘绳推送装置206、平衡控制装置207和机器人锁紧装置301；所述机器人固定平台202平行设置在所述运载平台主体201上方，并且通过固定平台旋转装置210与所述运载平台主体201连接，使机器人固定平台202可相对运载平台主体201转动；所述机器人固定平台202的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置301，所述运载平台主体201上安装有等电位抓手204，所述等电位抓手204与运载平台主体201垂直布设，所述等电位抓手204对称设置在机器人锁紧装置301左右两侧，使得等电位抓手204的抓手正对高压输电线；所述运载平台主体201在机器人锁紧装置301的左右两侧还对称设置有主吊臂315、跟斗滑车悬吊装置205和绝缘绳推送装置206，所述跟斗滑车悬吊装置205与等电位抓手204之间的间距大于带电作业机器人的大小，所述主吊臂315设置在跟斗滑车悬吊装置205的外侧，并且主吊臂315上安装有设置在高压输电线正下方的用于固定绝缘起重绳604的主吊环和对绝缘起重绳604进行导向的平衡控制装置207；所述跟斗滑车悬吊装置205包括L形悬吊杆306、滑块307、扭转弹簧308、悬吊直杆309和悬吊驱动机构，所述L形悬吊杆306和悬吊直杆309均与高压输电线垂直布设且高压输电线置于L形悬吊杆306和悬吊直杆309正上方，所述L形悬吊杆306包括引导杆和与引导杆设有一夹角的驱动杆，所述引导杆的顶端设有限位绝缘牵引绳的导向吊环，所述驱动杆通过扭转弹簧308与悬吊直杆309连接形成一整体，所述扭转弹簧308使得驱动杆与悬吊直杆309在无外力作用下设有一夹角，所述驱动杆和悬吊直杆309上设有滑块，所述侧伸平台203上安装有滑轨，所述滑块通过悬吊驱动机构驱动在滑轨内滑动；所述绝缘绳推送装置206包括绝缘绳推杆305，所述绝缘绳推杆305安装在推送横移装置217的活动端，所述推送横移装置217带动绝缘绳推杆305沿侧伸平台203上滑轨布设路径移动，所述绝缘绳推杆305的推动端设置在所述主吊环的正上方；运载平台上线状态时，所述驱动杆设置在滑轨内，所述引导杆与悬吊直杆309平行，所述绝缘绳推杆305设置在引导杆与主吊环之间；在带电作业机器人准备与机器人运载平台分离状态时，所述悬吊直杆309在悬吊驱动机构的驱动下进入滑轨，驱动杆脱离滑轨，所述驱动杆支撑引导杆使得引导杆置于高压输电线的上方并且引导杆上的导向吊环从高压输电线的一侧越过设置在高压输电线的另一侧，然后所述绝缘绳推杆305的推动端将主吊环与跟斗滑车之间的绝缘起重绳604向悬吊直杆309侧推动。进一步，所述运载平台主体201还包括对称设置在运载平台主体201两侧的侧伸平台203，所述主吊臂315、跟斗滑车悬吊装置205和绝缘绳推送装置206安装在侧伸平台203上，所述侧伸平台203通过侧伸平台伸缩装置214与运载平台主体201连接。侧伸平台伸缩装置214，使侧伸平台203可沿运载平台主体201向两侧相反方向同步伸出或缩回，缩回可减小运载平台的整体尺寸，外伸便于带电作业机器人与运载平台分离或对接，同时方便装置的运输。进一步，所述平衡控制装置207包括平衡杆312，所述平衡杆312上沿平衡杆312上下布设有上平衡导向轮311和下平衡导向轮313，所述上平衡导向轮311和下平衡导向轮313与主吊环位置相匹配。进一步，所述机器人锁紧装置301包括安装在机器人固定平台202上的X轴向移动装置和Y轴向移动装置，所述X轴向移动装置包括设置在X轴向上的、且反向动作的一对第一丝杠螺母传动机构，所述Y轴向移动装置包括设置在Y轴向上的、且反向动作的一对第二丝杠螺母传动机构，所述第一丝杠螺母传动机构和第二丝杠螺母传动机构的活动端上分别安装有垂直设置的、且与带电作业机器人高度相匹配的X轴向定位杆和Y轴向定位杆。进一步，所述等电位抓手204包括可伸缩的机械臂212，所述可伸缩的机械臂212的一端通过机械臂旋转装置211安装在运载平台主体201上，另一端上安装有方便抓取在高压输电线的、且通过机械抓手开合装置213控制开合的抓手，所述机械臂旋转装置211带动可伸缩的机械臂212旋转，使得机械臂的抓手端靠近机器人固定平台。等电位抓手204主要保证运载平台、带电作业机器人1与高压输电线602电位相同，避免机器人及平台由于电场电位差引起电子元件损坏，同时减小了装置运输时占用的体积，为机器人出入运载平台保留充足的空间。优选地，所述固定平台旋转装置210包括蜗轮蜗杆机构302和带动蜗轮蜗杆机构302动作的旋转电机303。优选地，所述悬吊驱动机构采用齿轮齿条机构310。优选地，所述引导杆与驱动杆的夹角为90度。优选地，所述引导杆上设有便于绝缘牵引绳走线的凹槽。本技术利用等电位抓手、跟斗滑车悬吊装置和绝缘绳推送装置巧妙的实现了带电作业机器人与机器人运载平台分离，保证带电作业机器人在离作业点最近的输电线路与公路交汇的位置自主上线后可以行驶至相应作业位置进行检修作业，检修作业完成后又可以返回上下线装置实现回收，这样大大提高了机器人的上线检修效率与实用化水平，利用等电位抓手的可伸缩和旋转功能，可以使得带电作业机器人轻易越过等电位抓手，然后巧妙的利用跟斗滑车悬吊装置和绝缘绳推送装置将绝缘牵引绳和绝缘起重绳引导到高压输电线的同侧，从而可以方便将跟斗滑车从高压输电线上卸载下来，由于绝缘牵引绳本身重量轻，跟斗滑车悬吊装置利用L形悬吊杆与悬吊直杆的不同杆身形状，巧妙利用扭转弹簧连接，实现L形悬吊杆与悬吊直杆的位置的变换，从而带动绝缘牵引绳越过高压输本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带电作业机器人自主上下线装置，包括机器人运载平台，其特征在于：所述机器人运载平台包括运载平台主体(201)、机器人固定平台(202)、可伸缩的等电位抓手(204)、跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)、平衡控制装置(207)和机器人锁紧装置(301)；所述机器人固定平台(202)通过固定平台旋转装置(210)安装在所述运载平台主体(201)上，使机器人固定平台(202)可相对运载平台主体(201)转动；所述机器人固定平台(202)的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置(301)，所述运载平台主体(201)上在机器人锁紧装置(301)的左右两侧对称安装有等电位抓手(204)，所述等电位抓手(204)与运载平台主体(201)垂直布设，且等电位抓手(204)的抓手正对高压输电线；所述运载平台主体(201)的左右两侧对称设置有侧伸平台(203)，所述侧伸平台(203)上设置有跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)和主吊臂(315)，所述跟斗滑车悬吊装置(205)与等电位抓手(204)之间设有间距，且所述间距大于带电作业机器人的大小，所述主吊臂(315)设置在跟斗滑车悬吊装置(205)的外侧，并且主吊臂(315)上安装有设置在高压输电线正下方的用于固定绝缘起重绳(604)的主吊环(316)和对绝缘起重绳(604)进行导向的平衡控制装置(207)；所述跟斗滑车悬吊装置(205)包括L形悬吊杆(306)、滑块(307)、扭转弹簧(308)、悬吊直杆(309)和悬吊驱动机构，所述L形悬吊杆(306)和悬吊直杆(309)均与高压输电线垂直布设，所述L形悬吊杆(306)包括引导杆(3061)和与引导杆(3061)设有一夹角的驱动杆(3062)，所述引导杆(3061)的顶端设有限位绝缘牵引绳(603)的导向吊环(317)，所述驱动杆(3062)通过扭转弹簧(308)与悬吊直杆(309)连接形成一整体，所述扭转弹簧(308)使得驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)在无外力作用下设有一夹角，所述驱动杆(3062)和悬吊直杆(309)上设有滑块(307)，所述侧伸平台(203)上安装有滑轨和将与滑轨设有一定夹角的驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)导入滑轨的导边，所述滑块(307)通过悬吊驱动机构驱动在滑轨内滑动；所述绝缘绳推送装置(206)包括绝缘绳推杆(305)，所述绝缘绳推杆(305)安装在推送横移装置(217)的活动端，所述推送横移装置(217)与所述滑轨平行布设，所述绝缘绳推杆(305)的推动端设置在所述主吊环(316)与跟斗滑车之间；运载平台上线状态时，所述驱动杆(3062)设置在滑轨内，所述引导杆(3061)与悬吊直杆(309)平行，所述绝缘绳推杆(305)设置在引导杆(3061)与主吊环(316)之间；带电作业机器人准备与机器人运载平台分离状态时，所述悬吊直杆(309)在悬吊驱动机构的驱动下进入滑轨，使得驱动杆(3062)脱离滑轨，所述驱动杆(3062)支撑引导杆(3061)使得引导杆(3061)置于高压输电线的上方，并且引导杆(3061)上的导向吊环(317)从高压输电线(602)的一侧越过设置在高压输电线(602)的另一侧，所述绝缘绳推杆(305)的推动端将主吊环(316)与跟斗滑车之间的绝缘起重绳(604)推向导向吊环(317)所在一侧。...

【技术特征摘要】
1.一种带电作业机器人自主上下线装置，包括机器人运载平台，其特征在于：所述机器人运载平台包括运载平台主体(201)、机器人固定平台(202)、可伸缩的等电位抓手(204)、跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)、平衡控制装置(207)和机器人锁紧装置(301)；所述机器人固定平台(202)通过固定平台旋转装置(210)安装在所述运载平台主体(201)上，使机器人固定平台(202)可相对运载平台主体(201)转动；所述机器人固定平台(202)的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置(301)，所述运载平台主体(201)上在机器人锁紧装置(301)的左右两侧对称安装有等电位抓手(204)，所述等电位抓手(204)与运载平台主体(201)垂直布设，且等电位抓手(204)的抓手正对高压输电线；所述运载平台主体(201)的左右两侧对称设置有侧伸平台(203)，所述侧伸平台(203)上设置有跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)和主吊臂(315)，所述跟斗滑车悬吊装置(205)与等电位抓手(204)之间设有间距，且所述间距大于带电作业机器人的大小，所述主吊臂(315)设置在跟斗滑车悬吊装置(205)的外侧，并且主吊臂(315)上安装有设置在高压输电线正下方的用于固定绝缘起重绳(604)的主吊环(316)和对绝缘起重绳(604)进行导向的平衡控制装置(207)；所述跟斗滑车悬吊装置(205)包括L形悬吊杆(306)、滑块(307)、扭转弹簧(308)、悬吊直杆(309)和悬吊驱动机构，所述L形悬吊杆(306)和悬吊直杆(309)均与高压输电线垂直布设，所述L形悬吊杆(306)包括引导杆(3061)和与引导杆(3061)设有一夹角的驱动杆(3062)，所述引导杆(3061)的顶端设有限位绝缘牵引绳(603)的导向吊环(317)，所述驱动杆(3062)通过扭转弹簧(308)与悬吊直杆(309)连接形成一整体，所述扭转弹簧(308)使得驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)在无外力作用下设有一夹角，所述驱动杆(3062)和悬吊直杆(309)上设有滑块(307)，所述侧伸平台(203)上安装有滑轨和将与滑轨设有一定夹角的驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)导入滑轨的导边，所述滑块(307)通过悬吊驱动机构驱动在滑轨内滑动；所述绝缘绳推送装置(206)包括绝缘绳推杆(305)，所述绝缘绳推杆(305)安装在推送横移装置(217)的活动端，所述推送横移装置(217)与所述滑轨平行布设，所述绝缘绳推杆(305)的推动端设置在所述主吊环(316)与跟斗滑车之间；运载平台上线状态时，所述驱动杆(3062)设置在滑轨内，所述引导杆(3061)与悬吊直杆(309)平行，所述绝缘绳推杆(305)...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘夏清，周展帆，邹德华，严宇，夏增明，章建军，郭昊，姜赤龙，李金亮，谭超，
申请(专利权)人：国网湖南省电力公司带电作业中心，国网湖南省电力公司，国家电网公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43