一种用于带电作业机器上线的挂线无人机，包括挂线无人机，所述挂线无人机包括无人机本体和抛线装置，所述无人机本体下方安装有抛线装置，所述抛线装置包括抛线箱，所述抛线箱箱门朝下，所述抛线箱箱门通过抛线电机控制开启，本实用新型专利技术利用无人机和抛线装置相结合实现了绝缘牵引绳挂上高压输电线的动作，大大保证了带电作业机器上线的安全性，提高了带电作业机器人上线效率与实用化水平。
An unmanned aerial vehicle (UAV) used in line of live working machine
For live working machine on-line line UAV, including line UAV, the UAV UAV line including ontology and throw line device, the UAV body is installed below the line throwing device, the polishing device comprises a throw line line box, the box door toward the throw line next, the throw line box door through the throw line motor control opening, the utility model makes use of drones and throw line device combining the insulation of traction rope hanging on the high-voltage transmission line action to realize, greatly ensure the safety of live working machine on-line, improve live robot line efficiency and practical level.
【技术实现步骤摘要】
一种用于带电作业机器上线的挂线无人机
本技术涉及架空输电线路带电作业机器人，具体涉及一种用于带电作业机器上线的挂线无人机。
技术介绍
高压输电线一般指电压在220KV或以上的线路，对高压输电线路的维护和检修受到各种情况的限制，采用人工检修的方式劳动强度大、工作效率低、安全风险较高，开展输电线路机器人检修能提高作业效率，降低作业风险，故高压输电线路机器人应运而生。在以往实践中，上述类型的机器人通常通过人工和牵引绳牵拉来上升到高压输电线上，然后由作业人员调整机器人姿态并将机械臂吊挂至高压输电线上。然而在吊挂过程中需要在水平面内旋转作业机器人，将机器人机械臂与高压输电线错开，使其可以上升至高压输电线上方而不会受到高压输电线妨碍，从而方便机器人行走轮的挂线与加紧机构的夹持。但是现有技术中通常是操作者在机器人下方通过拉绳来使带电作业机器人旋转，然而这通常需要5～7个人的人力来执行该操作，并且人工操作的稳定性差，通常会浪费时间和人力，这制约了机器人的规模化应用。因此，亟需进行机器人实用化技术研究，研发能够自主上下线的机器人运载装置，提高机器人作业效率，降低劳动强度。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有技术的不足而提供一种实现了绝缘牵引绳挂上高压输电线的动作，大大保证了带电作业机器上线的安全性，提高了带电作业机器人上线效率与实用化水平，降低劳动强度的用于带电作业机器上线的挂线无人机。为了解决上述技术问题，一种用于带电作业机器上线的挂线无人机，包括挂线无人机，所述挂线无人机包括无人机本体和抛线装置，所述无人机本体下方安装有抛线装置，所述抛线装置包括抛线箱，所述抛线箱箱门朝下，所述抛线箱箱门通过抛线电机控制开启。进一步，所述抛线装置包括抛线电机、曲柄、软连接件和滑杆，所述抛线箱包括一级抛线箱及二级抛线箱，所述无人机本体上安装有曲柄、抛线电机、一级抛线箱和二级抛线箱，所述抛线电机通过联轴器与曲柄的一端连接，所述曲柄的另一端通过软连接件与滑杆相连，所述一级抛线箱和二级抛线箱并排连接底部设有开口形成呈倒E字型结构，所述一级抛线箱和二级抛线箱的底部设有贯穿开口端的、且与滑杆大小相匹配的通孔，所述滑杆安装在所述通孔内作为一级抛线箱和二级抛线箱的箱门，所述滑杆可在所述通孔内自由滑动。优选地，所述软连接件为软绳。本装置在使用时将沙包固定在绝缘牵引绳的中部，将沙包设置在挂线无人机的一级抛线箱内，作为本装置的一种实施方式，还可在沙包上安装降落伞，然后将控制降落伞打开的降落伞牵拉绳设置在二级抛线箱中，挂线无人机携带沙包、绝缘牵引绳及降落伞沿无人机飞行路径垂直向上飞行，飞到高于高压输电线的位置后，水平飞行越过高压输电线，然后打开一级抛线箱，绝缘牵引绳及降落伞在沙包的重力作用下自然下落，由于降落伞牵拉绳固定在二级抛线箱中，在低于高压输电线的合适位置，降落伞牵拉绳将绷紧并打开降落伞，这时打开二级抛线箱，放下降落伞牵拉绳，使绝缘牵引绳平稳落地。从而利用挂线无人机的一级抛线箱，方便携带沙包并在越过高压输电线后抛下绝缘牵引绳，保证绝缘牵引绳能快速的越过高压输电线，通过降落伞保证绝缘牵引绳落地的平稳，通过二级抛线箱保证降落伞在安全位置开启，防止降落伞缠绕在高压输电线上。综上所述，本技术利用无人机和抛线装置相结合实现了绝缘牵引绳挂上高压输电线的动作，大大保证了带电作业机器上线的安全性，提高了带电作业机器人上线效率与实用化水平。附图说明图1为机器人运载平台的主视图。图2为机器人运载平台的俯视图。图3为机器人运载平台的左视图。图4为机器人运载平台的原理图。图5为无人机挂线过程示意图。图6为跟斗滑车挂线过程示意图。图7(a)为跟斗滑车悬吊装置与绝缘绳推送装置的动作示意图。图7(b)为跟斗滑车悬吊装置与绝缘绳推送装置的动作示意图。图7(c)为跟斗滑车悬吊装置与绝缘绳推送装置的动作示意图。图7(d)为跟斗滑车悬吊装置与绝缘绳推送装置的动作示意图。图8(a)为带电作业机器人与机器人运载平台分离过程示意图。图8(b)为带电作业机器人与机器人运载平台分离过程示意图。图8(c)为带电作业机器人与机器人运载平台分离过程示意图。图8(d)为带电作业机器人与机器人运载平台分离过程示意图。图8(e)为带电作业机器人与机器人运载平台分离过程示意图。图9挂线无人机的结构示意图。图10跟斗滑车的结构示意图。图11车载式作业平台的结构示意图。附图中，1-带电作业机器人，101-无人机本体，102-抛线电机，103-曲柄，104-软连接件，105-滑杆，106-一级抛线箱，107-二级抛线箱，108-跟斗滑车本体，109-移动滑轮，110-挡板，111-起重滑轮，112-复位弹簧，113-控制吊环，201-运载平台主体，202-机器人固定平台，203-侧伸平台，204-等电位抓手，205-跟斗滑车悬吊装置，206-绝缘绳推送装置，207-平衡控制装置，208-X轴向移动装置，209-Y轴向移动装置，210-固定平台旋转装置，211-机械臂旋转装置，212-机械臂，213-机械抓手开合装置，214-侧伸平台伸缩装置，215-悬吊装置横移装置，216-悬吊装置旋转装置，217-推送横移装置，301-机器人锁紧装置，302-蜗轮蜗杆机构，303-旋转电机，304-丝杠螺母传动机构，305-绝缘绳推杆，306-L形悬吊杆，307-滑块，308-扭转弹簧，309-悬吊直杆，310-齿轮齿条机构，311-上平衡导向轮，312-平衡杆，313-下平衡导向轮，314-导向板，315-主吊臂，316-主吊环，317-导向吊环，401-运输车，402-控制室，403-作业箱体，404-作业平台，405-运载平台支撑架，406-水平调整机构，407-齿轮传动机构，408-旋转电机，409-收纳绞盘，410-起重绞盘，411-控制绞盘，412-第一摄像头，413-第二摄像头，501-挂线无人机，502-沙包，505-无人机飞行路径，506-降落伞，507-降落伞牵拉绳，601-跟斗滑车，602-高压输电线，603-绝缘牵引绳，604-绝缘起重绳。具体实施方式为使本技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明。如图1至10所示，包括具有抛线装置的挂线无人机、具有自锁功能的跟斗滑车、机器人运载平台和车载式作业平台。如图9所示，挂线无人机在无人机本体101上安装了抛线装置，抛线装置包括抛线电机102、曲柄103、软连接件104、滑杆105、一级抛线箱106及二级抛线箱107。无人机本体101上安装有抛线电机102、一级抛线箱106和二级抛线箱107，抛线电机102通过联轴器与曲柄103的一端连接，曲柄103的另一端通过软连接件104(如拉绳)与滑杆105相连，所述软连接件104避免滑杆105在滑动过程中卡死，一级抛线箱106和二级抛线箱107并排连接底部设有开口形成呈倒E字型结构，一级抛线箱106和二级抛线箱107的底部设有贯穿开口端的、且与滑杆105大小相匹配的通孔，所述滑杆10本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于带电作业机器上线的挂线无人机，包括挂线无人机，其特征在于：所述挂线无人机包括无人机本体和抛线装置，所述无人机本体下方安装有抛线装置，所述抛线装置包括抛线箱，所述抛线箱箱门朝下，所述抛线箱箱门通过抛线电机(102)控制开启。
【技术特征摘要】
1.一种用于带电作业机器上线的挂线无人机，包括挂线无人机，其特征在于：所述挂线无人机包括无人机本体和抛线装置，所述无人机本体下方安装有抛线装置，所述抛线装置包括抛线箱，所述抛线箱箱门朝下，所述抛线箱箱门通过抛线电机(102)控制开启。2.根据权利要求1所述的用于带电作业机器上线的挂线无人机，其特征在于：所述抛线装置包括抛线电机(102)、曲柄(103)、软连接件(104)和滑杆(105)，所述抛线箱包括一级抛线箱(106)及二级抛线箱(107)，所述无人机本体(101)上安装有曲柄(103)、抛线电机(102)、一级抛线箱(106)和二级抛线箱(10...
【专利技术属性】
技术研发人员：周展帆，严宇，牛捷，童诚，刘兰兰，欧跃雄，隆晨海，
申请(专利权)人：国网湖南省电力公司带电作业中心，国网湖南省电力公司，国家电网公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43
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