一种焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种焊接机器人，包括固定导轨、滑块、活动导轨、移动大臂、转动小臂控制电机、转动小臂、焊枪夹持器、焊枪夹持器控制电机和焊枪。所述滑块安装于固定导轨上，活动导轨安装于滑块上，活动导轨与固定导轨垂直排布；移动大臂安装在活动导轨上，沿活动导轨方向运动；通过活动导轨、移动大臂、转动小臂、焊枪夹持器之间的配合运动，可以很好地对直线、平面折线、弧形等长焊缝进行焊接。本实用新型专利技术整体采用简洁轻便的设计，体积小、重量轻；活动导轨及其以上部分可快速与固定导轨分离，方便移动，能够进入狭小封闭空间，具有较好的使用灵活性；采用可拼接式固定导轨，扩大了焊接范围，提高了工作效率，尤其对于长焊缝能实现连续焊接。

Welding robot

The utility model discloses a welding robot, including fixed rail, slide, activity guide rail and moving arm, forearm rotation control of the motor and the rotating arm, the welding torch holder, welding torch and welding torch clamp control motor. The slide block is arranged on the fixed guide rail, a movable guide rail is arranged on the slider, and the movable guide rail fixed guideway vertical arrangement; mobile arm is installed on the movable guide rail, guide rail along the active direction; through guide rail and moving arm, rotating arm, a welding gun clamp combined with movement between, can used for welding line and plane line, arc length of weld well. The utility model adopts design of lightweight, small size and light weight; a movable guide rail and the upper part can be quickly fixed rails and separation, easy to move, can enter the narrow and enclosed space, has good flexibility; the splicing type fixed rail, enlarge the range of welding, improve work efficiency, especially for long to achieve the continuous welding seam.

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人
本技术属于焊接机器人设计领域，尤其是一种焊接机器人。
技术介绍
目前，市场上销售的焊接机器人种类繁多，这些焊接机器人解决了人工焊接所带来的焊接质量不高、效率低下和成本高的问题，但还有一些加工限制，如对长度较长的焊缝，不能连续焊接，效率不高。现有的龙门式和立柱式焊接机器人虽然能够实现对大多数焊缝的焊接，但体积较大，占用场地，不能轻易移动，灵活性较差；关节式焊接机器人主要针对小尺寸工件的焊接，对于大尺寸工件无法适应；现有自动焊接小车虽然小巧方便，但连续焊接范围有限，不能高效、灵活地焊接任意长度焊缝。
技术实现思路
为解决现有技术的缺点，本技术目的在于提供一种焊接机器人，能方便灵活的，很好地完成对直线、平面折线、弧形等任意长度焊缝的焊接。一种焊接机器人，包括固定导轨、滑块、活动导轨、移动大臂、转动小臂控制电机、转动小臂、焊枪夹持器、焊枪夹持器控制电机和焊枪。所述固定导轨包括光轴轨道、齿条和吸附装置；所述光轴轨道和齿条安装于吸附装置上，所述光轴轨道平行排布于齿条两侧，所述齿条位于两光轴轨道的中央，所述吸附装置安装在工件或工作平台上，使固定导轨固定不动。所述滑块位于光轴轨道上；滑块内安装有齿轮，与齿条相啮合，并由滑块驱动电机驱动齿轮转动，从而带动滑块沿导轨方向移动。所述活动导轨安装在滑块上，与滑块一起运动；活动导轨包括基座与导向轨道两部分；所述基座安装于滑块上。所述导向轨道排布方向与固定导轨的方向垂直；导向轨道包括直线导轨、驱动电机和转动丝杠；驱动电机驱动转动丝杠转动，从而带动移动大臂沿活动导轨方向移动。所述移动大臂包括臂座和伸出臂两部分，所述臂座安装在活动导轨上，并与转动丝杠联接形成螺旋副，沿活动导轨方向运动；所述伸出臂固接于臂座上，伸出臂末端安装有转动小臂；所述转动小臂通过转动副与伸出臂的末端相联，并通过转动小臂控制电机驱动，在平行于活动导轨的平面内转动。所述焊枪夹持器通过转动副与转动小臂的末端相联，所述焊枪夹装在焊枪夹持器上，焊枪夹持器在控制电机驱动下带着焊枪往复摆动。具体的，所述活动导轨基座与滑块通过螺栓安装连接，以便装拆。可选的，所述吸附装置采用磁吸附器或真空吸附器。可选的，通过拼接固定轨道的方式扩大焊接范围，所述光轴轨道采用轴孔方式进行定位，确保滑块在拼接后的长导轨上平稳移动。相较于现有技术，本技术的技术效果如下：1、本技术整体采用简洁轻便的设计，体积小、重量轻；活动导轨及其以上部分可快速与固定导轨分离，方便移动，能够进入狭小封闭空间，具有较好的使用灵活性。2、采用可拼接式固定导轨，扩大了焊接范围，提高了工作效率，尤其对于长焊缝能实现连续焊接。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为固定导轨与滑块安装的结构示意图；图3为固定导轨拼接方式示意图。图4为采用拼接式导轨方式的焊接机器人的结构示意图。图中各标号含义：1-固定导轨，11-光轴轨道，12-齿条，13-吸附装置，2-滑块，21-齿轮，22-滑块驱动电机，3-活动导轨，31-活动导轨基座，32-活动导轨导向轨道，321-直线导轨，322-驱动电机，323-转动丝杠，4-移动大臂，41-臂座，42-伸出臂，5-转动小臂，51-转动小臂控制电机，6-焊枪夹持器，61-焊枪夹持器控制电机，7-焊枪。具体实施方式一种焊接机器人，如图1、2所示，包括固定导轨1、滑块2、活动导轨3、移动大臂4、转动小臂控制电机51、转动小臂5、焊枪夹持器6、焊枪夹持器控制电机61和焊枪7。固定导轨1包括光轴轨道11、齿条12、吸附装置13；光轴轨道11和齿条12固接于吸附装置13之上。所述滑块2位于光轴轨道11之上；安装在滑块2上的齿轮21与齿条12相啮合，从而带动滑块2沿导轨方向移动。活动导轨3位于滑块2上，与滑块一起运动；活动导轨3包括基座31与导向轨道32两部分；基座31安装于滑块2上。导向轨道32排布方向与固定导轨1的方向垂直；导向轨道32包括直线导轨321、驱动电机322和转动丝杠323；驱动电机322驱动转动丝杠323转动，从而带动移动大臂4沿直线导轨321移动。移动大臂4包括臂座41和伸出臂42，臂座41安装在活动导轨3上，与丝杠323联接形成螺旋副，沿活动导轨方向运动；伸出臂42固接于臂座41上，伸出臂42末端安装有转动小臂5；转动小臂5通过转动副与伸出臂42的末端相联，通过转动小臂控制电机51驱动，在平行于活动导轨的平面内转动。焊枪夹持器6通过转动副与转动小臂5的末端相联，焊枪7夹装在焊枪夹持器6上，焊枪夹持器6在控制电机61驱动下带着焊枪7往复摆动，且摆动角度可调，从而得到具有一定宽度的焊缝。将两条或多条固定导轨1进行拼接扩大焊接范围，拼接过程中所述光轴轨道11采用轴孔方式进行定位，相接的两固定导轨1上的齿条12端部的齿必须设计成匹配后形成一个完整齿形的形式，如图3所示，确保滑块在拼接后的长导轨上平稳移动。固定导轨1可以做成不同规格(长度)的，以满足不同的工作需求。如图4所示，本专利技术中一种采用拼接式导轨方式的焊接机器人，通过拼接加长后的固定导轨、活动导轨、移动大臂、转动小臂、焊枪夹持器之间的配合运动，可以很好地对直线、平面折线、弧形等长焊缝进行连续焊接，提高工作效率。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种焊接机器人，其特征在于：包括固定导轨(1)、滑块(2)、活动导轨(3)、移动大臂(4)、转动小臂(5)、转动小臂控制电机(51)、焊枪夹持器(6)、焊枪夹持器控制电机(61)和焊枪(7)；所述固定导轨(1)包括光轴轨道(11)、齿条(12)和吸附装置(13)；所述光轴轨道(11)和齿条(12)安装于吸附装置(13)上，所述光轴轨道(11)平行排布于齿条(12)两侧，所述齿条(12)位于两光轴轨道(11)的中央，所述吸附装置(13)安装在工件或工作平台上，使固定导轨(1)固定不动；所述滑块(2)位于光轴轨道(11)上；齿轮(21)安装在滑块(2)内，与齿条(12)相啮合，并由滑块驱动电机(22)驱动齿轮(21)转动，从而带动滑块(2)沿导轨方向移动；所述活动导轨(3)安装在滑块(2)上，与滑块一起运动；活动导轨(3)包括基座(31)与导向轨道(32)两部分；所述基座(31)安装于滑块(2)上；所述导向轨道(32)排布方向与固定导轨(1)的方向垂直；导向轨道(32)包括直线导轨(321)、驱动电机(322)和转动丝杠(323)，驱动电机(322)驱动转动丝杠(323)转动，从而带动移动大臂(4)沿直线导轨(321)移动；所述移动大臂(4)包括臂座(41)和伸出臂(42)两部分，所述臂座(41)安装在活动导轨(3)上，并与转动丝杠(323)联接形成螺旋副，沿活动导轨方向运动；所述伸出臂(42)固接于臂座(41) 上，伸出臂(42)末端安装有转动小臂(5)；所述转动小臂(5)通过转动副与伸出臂(42)的末端相联，并通过转动小臂控制电机(51)的驱动，在平行于活动导轨的平面内转动；所述焊枪夹持器(6)通过转动副与转动小臂(5)的末端相联，所述焊枪(7)夹装在焊枪夹持器(6)上，焊枪夹持器(6)在控制电机(61)驱动下带着焊枪(7)往复摆动。...

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人，其特征在于：包括固定导轨(1)、滑块(2)、活动导轨(3)、移动大臂(4)、转动小臂(5)、转动小臂控制电机(51)、焊枪夹持器(6)、焊枪夹持器控制电机(61)和焊枪(7)；所述固定导轨(1)包括光轴轨道(11)、齿条(12)和吸附装置(13)；所述光轴轨道(11)和齿条(12)安装于吸附装置(13)上，所述光轴轨道(11)平行排布于齿条(12)两侧，所述齿条(12)位于两光轴轨道(11)的中央，所述吸附装置(13)安装在工件或工作平台上，使固定导轨(1)固定不动；所述滑块(2)位于光轴轨道(11)上；齿轮(21)安装在滑块(2)内，与齿条(12)相啮合，并由滑块驱动电机(22)驱动齿轮(21)转动，从而带动滑块(2)沿导轨方向移动；所述活动导轨(3)安装在滑块(2)上，与滑块一起运动；活动导轨(3)包括基座(31)与导向轨道(32)两部分；所述基座(31)安装于滑块(2)上；所述导向轨道(32)排布方向与固定导轨(1)的方向垂直；导向轨道(32)包括直线导轨(321)、驱动电机(322)和转动丝杠(323)，驱动电机(322...

【专利技术属性】
技术研发人员：同志学，赵涛，郭瑞峰，胡星，吴晓君，
申请(专利权)人：西安建筑科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61