一种车辆防溜坡的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆防溜坡的控制方法及装置，该控制方法包括：获取车辆车速；当车辆速度在预设时间范围内为零时，获取车辆刹车及油门的状态信息；当刹车及油门处于未踩下状态时，获取车辆档位状态信息及电机转速；当车辆档位状态处于前进档状态且电机反转时，或当车辆档位状态处于后退档状态且电机正转时，车辆进入防溜坡模式；在车辆处于防溜坡模式时，依据电机转速及目标电机转速，使电机转速与目标电机转速相同；其中，目标电机转速为零。该控制装置用于执行该控制方法，该控制方法即实现对车辆的防溜坡控制，又保证车辆不会因判断错误而误进入车辆防溜坡模式，且不受坡道坡度的影响，均使车辆平稳的停留在坡道上。

Method and device for controlling slip slope of vehicle

The present invention provides a method and apparatus for controlling anti slip slope of a vehicle, the control method includes: obtaining vehicle speed; when the vehicle speed at a preset time range is zero, acquiring state information of vehicle brake and throttle valve; when the brake and throttle is not down, get the vehicle gear state speed information and when the vehicle gear motor; in the forward and reverse motor, or when the vehicle stalls in reverse gears and the motor is transferred when the vehicle enters the anti slip slope mode; when the vehicle is in anti sliding slope mode, based on the rotation speed of the motor speed and motor, the speed and the motor speed target among them, the same motor; speed motor zero target. The control device is used for the implementation of the control method, the control method is realized on the vehicle anti slip slope control, and guarantee that the vehicle is not due to errors of judgment and error into the vehicle anti slip slope model, and is not affected by the slope of the ramp, the vehicle smooth stop on the slope.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆防溜坡的控制方法及装置
本专利技术涉及新能源纯电动汽车整车控制器
，更具体地说，尤其涉及一种车辆防溜坡的控制方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，新能源纯电动汽车已广泛应用于人们的日常生活中，鉴于考虑到整车成本的原因，车辆本身很少安装坡度传感器，因此车辆在坡道起步时，因无法准确判断坡度，导致在松开刹车后踩下油门之前车辆容易发生溜坡的情况。针对车辆溜坡的问题，现有技术通过引入坡道起步模式对车辆进行防溜坡控制，具体原理如下：通过对电机转速和转向的判断，并设定相对应的阈值判断车辆是否进入坡道起步模式，当处于怠速模式下时，切换至坡道起步模式，进而实现对车辆的防溜坡控制。但是，例如车辆在较低车速的情况下进行换档时，通过判断电机转速和转向会使车辆进入坡道起步模式，导致整车系统计算出过大的扭矩控制车辆进行运行，使车辆驾驶效果很差，并且由于输出过大的扭矩导致车辆在某些坡度较小的坡道上前进。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种车辆防溜坡的控制方法及装置，该控制方法即实现对车辆的防溜坡控制，又保证车辆不会因判断错误而误进入车辆防溜坡模式，并且不受坡道坡度的影响，均可以使车辆平稳的停留在坡道上。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种车辆防溜坡的控制方法，所述控制方法包括：获取车辆车速；判断所述车辆车速在预设时间范围内是否为零；当所述车辆速度在所述预设时间范围内为零时，获取车辆刹车及油门的状态信息；判断所述刹车及所述油门是否处于踩下状态；当所述刹车及所述油门处于未踩下状态时，获取车辆档位状态信息及电机转速；当所述车辆档位状态处于前进档状态且所述电机反转时，或当所述车辆档位状态处于后退档状态且所述电机正转时，车辆进入防溜坡模式；在车辆处于所述防溜坡模式时，依据所述电机转速及目标电机转速，对所述电机转速进行闭环控制，以使所述电机转速与所述目标电机转速相同；其中，所述目标电机转速为零。优选的，在上述控制方法中，所述当所述车辆档位状态处于前进档状态且所述电机反转时，或当所述车辆档位状态处于后退档状态且所述电机正转时，车辆进入防溜坡模式包括：在所述车辆档位状态处于前进挡状态，所述电机处于反转状态，且所述电机转速大于设定阈值时，车辆进入防溜坡模式；或在所述车辆档位状态处于后退档状态，所述电机处于正转状态，且所述电机转速大于所述设定阈值时，车辆进入防溜坡模式。优选的，在上述控制方法中，所述依据所述电机转速及目标电机转速，对所述电机转速进行闭环控制，以使所述电机转速与所述目标电机转速相同包括：设定所述目标电机转速；对所述电机转速进行闭环控制，根据比例积分控制原理输出相对应的电机扭矩；依据所述电机扭矩控制电机运行，使所述电机转速与所述目标转速相同。优选的，在上述控制方法中，所述控制方法还包括：在车辆处于所述防溜坡模式时，如果所述刹车或所述油门处于被踩下状态，车辆退出防溜坡模式。优选的，在上述控制方法中，所述控制方法还包括：在车辆处于防溜坡模式时，获取车辆处于防溜坡模式的时间信息；比较所述时间信息与时间阈值；当所述时间信息大于所述时间阈值时，车辆退出防溜坡模式。本专利技术还提供了一种车辆防溜坡的控制装置，所述控制装置包括：第一获取模块，用于获取车辆车速；第一判断模块，用于判断所述车辆车速在预设时间范围内是否为零；第二获取模块，用于当所述车辆速度在所述预设时间范围内为零时，获取车辆刹车及油门的状态信息；第二判断模块，用于判断所述刹车及所述油门是否处于踩下状态；第三获取模块，用于当所述刹车及所述油门处于未踩下状态时，获取车辆档位状态信息及电机转速；第一控制模块，用于当所述车辆档位状态处于前进档状态且所述电机反转时，或当所述车辆档位状态处于后退档状态且所述电机正转时，车辆进入防溜坡模式；第二控制模块，用于在车辆处于所述防溜坡模式时，依据所述电机转速及目标电机转速，对所述电机转速进行闭环控制，以使所述电机转速与所述目标电机转速相同；其中，所述目标电机转速为零。优选的，在上述控制装置中，所述第一控制模块具体用于：在所述车辆档位状态处于前进挡状态，所述电机处于反转状态，且所述电机转速大于设定阈值时，车辆进入防溜坡模式；或在所述车辆档位状态处于后退档状态，所述电机处于正转状态，且所述电机转速大于所述设定阈值时，车辆进入防溜坡模式。优选的，在上述控制装置中，所述第二控制模块具体用于：设定所述目标电机转速；对所述电机转速进行闭环控制，根据比例积分控制原理输出相对应的电机扭矩；依据所述电机扭矩控制电机运行，使所述电机转速与所述目标转速相同。优选的，在上述控制装置中，所述控制装置还包括：第三控制模块，用于在车辆处于所述防溜坡模式时，如果所述刹车或所述油门处于被踩下状态，控制车辆退出防溜坡模式。优选的，在上述控制装置中，所述控制装置还包括：第四控制模块，用于在车辆处于防溜坡模式时，获取车辆处于防溜坡模式的时间信息；比较所述时间信息与时间阈值；当所述时间信息大于所述时间阈值时，车辆退出防溜坡模式。通过上述描述可知，本专利技术提供的一种车辆防溜坡的控制方法，所述控制方法包括：获取车辆车速；判断所述车辆车速在预设时间范围内是否为零；当所述车辆速度在所述预设时间范围内为零时，获取车辆刹车及油门的状态信息；判断所述刹车及所述油门是否处于踩下状态；当所述刹车及所述油门处于未踩下状态时，获取车辆档位状态信息及电机转速；当所述车辆档位状态处于前进档状态且所述电机反转时，或当所述车辆档位状态处于后退档状态且所述电机正转时，车辆进入防溜坡模式；在车辆处于所述防溜坡模式时，依据所述电机转速及目标电机转速，对所述电机转速进行闭环控制，以使所述电机转速与所述目标电机转速相同；其中，所述目标电机转速为零。根据
技术介绍
可知，当车辆在较低车速的情况下进行换档时，通过判断电机转速和转向会使车辆进入坡道起步模式，导致整车系统计算出过大的扭矩控制车辆进行运行，使车辆驾驶效果很差，并且由于输出过大的扭矩导致车辆在某些坡度较小的坡道上前进。而车辆防溜坡功能应该应用于车辆的坡道起步场景中，当松开刹车时可以有效防止车辆溜坡，因此只有在车辆由静止起步的情况下才可以进入防溜坡模式，因此本专利技术提供的控制方法，首先对车辆车速进行了判断，保证车辆不会因判断错误而进入车辆防溜坡模式。并且，通过比较车辆档位状态与电机转速之间的关系，实现了对车辆的防溜坡设置，当车辆进入防溜坡模式后，控制电机转速与目标转速相同，即使电机转速为零，进而使车辆静止在坡道上，并且不受坡道坡度的影响。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种车辆防溜坡的控制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种车辆防溜坡的控制装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆防溜坡的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取车辆车速；判断所述车辆车速在预设时间范围内是否为零；当所述车辆速度在所述预设时间范围内为零时，获取车辆刹车及油门的状态信息；判断所述刹车及所述油门是否处于踩下状态；当所述刹车及所述油门处于未踩下状态时，获取车辆档位状态信息及电机转速；当所述车辆档位状态处于前进档状态且所述电机反转时，或当所述车辆档位状态处于后退档状态且所述电机正转时，车辆进入防溜坡模式；在车辆处于所述防溜坡模式时，依据所述电机转速及目标电机转速，对所述电机转速进行闭环控制，以使所述电机转速与所述目标电机转速相同；其中，所述目标电机转速为零。

【技术特征摘要】
1.一种车辆防溜坡的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取车辆车速；判断所述车辆车速在预设时间范围内是否为零；当所述车辆速度在所述预设时间范围内为零时，获取车辆刹车及油门的状态信息；判断所述刹车及所述油门是否处于踩下状态；当所述刹车及所述油门处于未踩下状态时，获取车辆档位状态信息及电机转速；当所述车辆档位状态处于前进档状态且所述电机反转时，或当所述车辆档位状态处于后退档状态且所述电机正转时，车辆进入防溜坡模式；在车辆处于所述防溜坡模式时，依据所述电机转速及目标电机转速，对所述电机转速进行闭环控制，以使所述电机转速与所述目标电机转速相同；其中，所述目标电机转速为零。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当所述车辆档位状态处于前进档状态且所述电机反转时，或当所述车辆档位状态处于后退档状态且所述电机正转时，车辆进入防溜坡模式包括：在所述车辆档位状态处于前进挡状态，所述电机处于反转状态，且所述电机转速大于设定阈值时，车辆进入防溜坡模式；或在所述车辆档位状态处于后退档状态，所述电机处于正转状态，且所述电机转速大于所述设定阈值时，车辆进入防溜坡模式。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述电机转速及目标电机转速，对所述电机转速进行闭环控制，以使所述电机转速与所述目标电机转速相同包括：设定所述目标电机转速；对所述电机转速进行闭环控制，根据比例积分控制原理输出相对应的电机扭矩；依据所述电机扭矩控制电机运行，使所述电机转速与所述目标转速相同。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在车辆处于所述防溜坡模式时，如果所述刹车或所述油门处于被踩下状态，车辆退出防溜坡模式。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在车辆处于防溜坡模式时，获取车辆处于防溜坡模式的时间信息；比较所述时间信息与时间阈值；当所述时间信息大于所述时间阈值时，车辆退出防...

【专利技术属性】
技术研发人员：许笑天，潘红杰，杨霞，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11