车辆控制系统技术方案

本发明专利技术要解决的技术问题在于，在车辆的车道变更目标的车道上行驶的后车从可识别区域外急速接近的情况下，本车因变更车道而与该后车接触或者使得后车急减速的问题。本发明专利技术提供一种车辆控制系统，其特征在于，具有：检测本车辆行驶的车道的车道标志和/或所述本车辆的周围的其他车辆的外界识别单元；求出所述外界识别单元的可检测极限距离的极限距离计算单元；在所述可检测极限距离内不存在其他车辆的情况下，计算与存在于该距离外的假想车辆的相对速度的相对速度计算单元；和根据所述相对速度，求出所述本车辆变更车道所需的所述外界识别单元的必要检测距离的必要检测距离计算单元，并对驾驶员通知不能变更车道。

Vehicle control system

In the invention solves the technical problems, after the car traveling in the vehicle lane change target lane from outside the region can be identified rapidly close to the situation, the vehicle lane change with the car or the car after contact after the rapid deceleration problem. The invention provides a vehicle control system, which is characterized in that: the outside world has other identification unit around the vehicle lane detection the vehicle lane and / or the vehicle's; find out the distance detection limit distance of the external recognition unit calculation unit; not in the there are other vehicle detection limit in the range of circumstances, there are calculated with the relative speed of vehicle to the imaginary distance outside of the computing unit; and according to the relative velocity, calculate the vehicle changes necessary to detect the distance necessary to detect lane required for the outer circle recognition unit calculation unit the driver, and notice cannot change lanes.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统
本专利技术涉及车辆的控制系统。
技术介绍
专利文献1中，记载了一种车辆控制装置，其包括：识别在车辆的车道变更目标的车道上行驶的其他车辆的其他车辆识别单元；检测能够用其他车辆识别单元识别其他车辆的可识别区域的区域检测单元；可识别区域越大，将对车辆的车道变更分配的车道变更时间设定为越长的车道变更时间设定单元；和控制车辆的行驶使得在车道变更时间中完成车道变更的行驶控制单元。根据专利文献1的车辆控制装置，例如检测出可识别区域比较小的情况下，判断可能存在与本车辆的距离较近但是不能识别的其他车辆，在短时间中完成车道变更控制。另一方面，检测出可识别区域比较大的情况下，因为即使是远离本车辆的位置的其他车辆也能够检测到，所以用长时间执行车道变更控制。即，专利文献1的车辆控制装置中，能够同时确保变更车道时的舒适程度和变更车道的机会，并且适当地控制车辆的行驶。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-76689号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题但是，专利文献1中，没有考虑从可识别区域外行驶来的后续车辆与本车的相对速度，所以存在该后续车辆从可识别区域外急速接近的情况下，本车变更车道而与该后续车辆接触或者使得该后续车辆急减速的问题。本专利技术的目的在于，提供一种车辆控制系统，其即使在车辆的车道变更目标的车道上行驶的后续车辆从可识别区域外急速接近的情况下，也能够确保安全。用于解决问题的技术手段为了解决上述问题，本专利技术优选的方式之一如下所述。提供一种车辆控制系统，其特征在于，包括：外界识别单元，其检测本车辆行驶的车道的车道标志和/或上述本车辆的周围的其他车辆；极限距离计算单元，其求出上述外界识别单元的可检测极限距离；相对速度计算单元，其在上述可检测极限距离内不存在其他车辆的情况下，计算与存在于该距离外的假想车辆的相对速度；和必要检测距离计算单元，其根据上述相对速度，求出上述本车辆为了变更车道所需的上述外界识别单元的必要检测距离，在判断出上述可检测极限距离小于上述必要检测距离的情况下，对驾驶员通知不能够变更车道。专利技术效果根据本专利技术，即使在车道变更目标的车道上行驶的后续车辆从可检测极限距离外急速接近的情况下，也不会出现本车变更车道而与后续车辆接触或者使得后续车辆急减速的情况，能够提高车辆控制系统的安全性。附图说明图1是第一～五实施方式中的系统结构图。图2是第一～五实施方式中的自动车道变更的流程图。图3是表示第一～五实施方式中的车道变更控制条件的成立判断的图。图4是表示第一～五实施方式中的车道变更意图的图。图5是表示第一～五实施方式中的周围车辆的相对位置、相对速度的图。图6是表示第一～五实施方式中的车体速度V0与车道变更所需的时间T1的关系的图。图7是表示第一～五实施方式中的第一可否变更车道判断的图。图8是表示第一～五实施方式中的对驾驶员的警报处理的图。图9是第一～五实施方式中的车道自动变更控制的流程图。图10是表示第一～三实施方式中的可检测极限距离的设定方法的图。图11是第一、三～五实施方式中的计算最大相对速度的流程图。图12是表示第一～五实施方式中的最大相对速度与必要检测距离的关系的图。图13是表示第一～三实施方式中的车辆控制系统的动作结果的图。图14是表示第一实施方式中的外部干扰下的可检测极限距离的设定方法的图。图15是表示第一实施方式中的外部干扰下的车辆控制系统的动作结果的图。图16是第二实施方式中的计算最大相对速度的流程图。图17是表示第三实施方式中的对驾驶员的警告处理的流程图。图18是表示第四实施方式中的可检测极限距离的设定方法的图。图19是表示第四实施方式中的车辆控制系统的动作结果的图。图20是表示第五实施方式中的可检测极限距离的设定方法的图。图21是表示第五实施方式中的车辆控制系统的动作结果的图。具体实施方式以下，对于本专利技术的车辆控制系统的实施例，用附图进行说明。实施例1以下，对于本专利技术的车辆控制系统的实施例1，用附图进行说明。图1是表示车辆控制系统0的图。其中，FL轮表示左前轮，FR轮表示右前轮，RL轮表示左后轮，RR轮表示右后轮。车辆控制系统0包括：识别外界的传感器2、3、4、5；用于基于它们的信息变更车道的转向控制机构10；制动控制机构13；节流阀控制机构20；运算对警报装置23和各致动器10、13、20给出的指令值的车辆控制装置1；基于来自该车辆控制装置1的指令值控制上述转向控制机构10的转向控制装置8；基于该指令值控制上述制动控制机构13并调整各轮的制动力分配的制动控制装置15；和基于该指令值控制节流阀控制机构20并调整发动机的转矩输出的节流阀控制装置19。作为识别外界的传感器，在前方具有立体相机2，在左右侧方具有激光雷达3、4，在后方具有毫米波雷达5，能够检测本车与周围车辆的相对距离和相对速度。另外，前方的立体相机能够检测本车正在行驶的车道的车道标志的横向位置。其中，本实施例中，作为传感器结构的一例示出了上述传感器的组合，但不限定于此，也可以是与超声波传感器、单镜头相机、红外线相机等的组合。将上述传感器信号对车辆控制装置1输入。另外，将车道自动变更输入装置11的输入对车辆控制装置1输入。车道自动变更输入装置11例如使用转向灯(信号装置)，用其打开、关闭信息决定辅助车道变更的动作。但是，上述车道自动变更输入装置11不限定于转向灯，也可以使用专用的输入装置。车辆控制装置1，虽然未在图1中详细表示，但例如具有CPU、ROM、RAM和输入输出装置。在上述ROM中，存储有图2中说明的车道变更的流程。详情在后文中叙述，车辆控制装置1运算各致动器10、13、20的指令值。各致动器10、13、20的控制装置8、15、19通过通信接收车辆控制装置1的指令值，基于该指令值控制各致动器。接着，说明制动的动作。对驾驶员踩踏制动踏板12的踩踏力，利用制动助力器(未图示)助力，并利用主缸(未图示)产生与该力相应的液压。产生的液压通过制动控制机构13对轮缸16供给。轮缸16FL～16RR由缸(未图示)、活塞、垫等构成，利用从主缸9供给的工作液推动活塞，与活塞连接的垫被压紧在盘转子上。盘转子与车轮(未图示)一同旋转。因此，作用于盘转子的制动转矩，成为作用于车轮与路面之间的制动力。由此，与驾驶员的制动踏板操作相应地，能够在各轮产生制动力。制动控制装置15，虽然未在图1中详细表示，但与车辆控制装置1同样例如具有CPU、ROM、RAM和输入输出装置。对制动控制装置15输入来自能够检测前后加速度、横向加速度、横摆角速度的组合传感器14、在各轮上设置的车轮速度传感器8FL～8RR、和上述制动控制装置15的制动力指令，并且经由后述的转向控制装置8输入来自方向盘转角检测装置21的传感器信号。另外，制动控制装置15的输出，与具有泵(未图示)、控制阀的制动控制机构13连接，能够与驾驶员的制动踏板操作独立地，在各轮产生任意的制动力。制动控制装置15起到基于上述信息推算车辆的自旋、漂移、车轮的抱死，为了抑制它们而产生对应轮的制动力，提高驾驶员的操纵安全性的作用。另外，车辆控制装置1通过对制动控制装置进行制动指令的通信，能够使车辆产生任意的制动力。但是，本文中，不限定于上述制动控制装置，也可以使用线控制动等其他致动器。接着，说明转向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制系统，其特征在于，包括：外界识别单元，其检测本车辆行驶的车道的车道标志和/或所述本车辆的周围的其他车辆；极限距离计算单元，其求出所述外界识别单元的可检测极限距离；相对速度计算单元，其在所述可检测极限距离内不存在其他车辆的情况下，计算与存在于该距离外的假想车辆的相对速度；和必要检测距离计算单元，其根据所述相对速度，求出所述本车辆变更车道所需的所述外界识别单元的必要检测距离，在判断出所述可检测极限距离小于所述必要检测距离的情况下，对驾驶员通知不能够变更车道。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.12.26 JP 2014-2638071.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：外界识别单元，其检测本车辆行驶的车道的车道标志和/或所述本车辆的周围的其他车辆；极限距离计算单元，其求出所述外界识别单元的可检测极限距离；相对速度计算单元，其在所述可检测极限距离内不存在其他车辆的情况下，计算与存在于该距离外的假想车辆的相对速度；和必要检测距离计算单元，其根据所述相对速度，求出所述本车辆变更车道所需的所述外界识别单元的必要检测距离，在判断出所述可检测极限距离小于所述必要检测距离的情况下，对驾驶员通知不能够变更车道。2.如权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于：在判断出所述可检测极限距离大于所述必要检测距离的情况下，自动进行所述本车辆的车道变更。3.一种车辆控制系统，其特征在于：在判断出所述可检测极限距离小于所述必要检测距离的情况下，使所述本车辆加速。4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于：所述相对速度计算单元基于所述车道的限速来计算与所述假想车辆的相对速度。5.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于：所述相对速度计算单元基于所述车道的行驶速度的历史数据，计算与所述假想车辆的相对速度。6.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于：所述极限距离计算单元检测能够从所述本车辆连续检测到的多个对象物，基于该对象物，将所述可检测极限距离设定在最远方的对象物附近。7.如权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于：所述极限距离计算单元提取所述对象物中的亮度在规定值以下的对象物，从亮度在规定值以下的对象物之中设定所述可检测极限距离。8.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于：在判断出所述可检测极限距离小于所述必要检测距离的情况下，使点亮转向灯的时刻提前。9.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：外界识别部，其检测本车辆的外界的信息；相对速度计算部，其在所述外界识别部在可检测范围内没有识别到其他车辆的情况下，计算可检测范围外的假想车辆与本车辆的相对速度；和通知部，其基于由所述相对速度计算部计算出的相对速度，判断能否右转、左转或变更车道，并对驾驶员通知该判断结果。10.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：外界识别部，其检测本车辆的外界的信息；相对速度计算部，其在所述外界识别部识别到其他车辆的情况下，计算该其他车辆与本车辆的相对速度；和通知部，其基于由所述相对速度计算部计算出的相对速度，判断能否右转、左转或变更车道，并对本车辆的驾驶员通知该判断结果。11.如权利要求9或10所述的车辆控制系统，其特征在于，包括：检测范围计算部，其计算所述外界识...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅原俊晴，谷道太雪，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP