一种由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮制造技术

本实用新型专利技术公开了一种由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮，由外轮毂、内轮毂、12个麦克纳姆轮小滚子组件、磁钢、定子、轮轴、两个轴承、驱动板、磁编码器芯片和磁编码器磁铁组成，所述小滚子组件由两个小滚子轴承、小滚子轴、小滚子内壳、小滚子外胶和两个铜环组成，12组小滚子组件的外轮缘共同构成了一个麦克纳姆轮的轮缘，定子通过连接键固定在轮轴上，而驱动板通过螺丝锁紧在定子上。本实用新型专利技术占用空间极小，更加轻便，成本更加低廉，控制精度更高，控制更方便，外观更加美观。

A hub motor driven by integrated Mecanum wheel

The utility model discloses a wheel motor driven by integrated Mecanum wheel, from hub, hub, 12 Mecanum wheel roller assembly, small magnetic steel, a stator, a shaft, two bearings, drive plate, magnetic encoder and magnetic encoder chip magnet, the small roller assembly is composed of two small roller bearing, roller shaft and roller shell, small roller outer glue and two bronze rings, the outer rim of the small group of 12 roller assembly consists of a Mecanum wheel rim, the stator through the connection key is fixed on the wheel shaft, and the drive plate through the screw locking on the stator. The utility model has the advantages of small space occupation, light weight, lower cost, higher control precision, more convenient control and beautiful appearance.

【技术实现步骤摘要】
一种由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮
本技术涉及一种麦克纳姆轮，具体是一种由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮。
技术介绍
目前基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备是通过4个这种新型轮子进行组合，可以灵活方便的实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等全方位运动方式。但传统麦克纳姆轮系统中空间占用大，具有小滚子装配困难且无法独立更换，占用空间大，不够轻便，成本高的缺点。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮，由外轮毂、内轮毂、12个麦克纳姆轮小滚子组件、磁钢、定子、轮轴、两个轴承、驱动板、磁编码器芯片和磁编码器磁铁组成，所述小滚子组件由两个小滚子轴承、小滚子轴、小滚子内壳、小滚子外胶和两个铜环组成，12组小滚子组件的外轮缘共同构成了一个麦克纳姆轮的轮缘，定子通过连接键固定在轮轴上，而驱动板通过螺丝锁紧在定子上，轮轴通过两个轴承分别与内轮毂和外轮毂相连接，磁编码器芯片通过螺丝锁紧在轮轴在轮内的端面上，磁编码器磁铁固定在磁编码器芯片正上方的外轮毂上，内轮毂和外轮毂通过内轮毂上的螺丝轴向锁紧，并通过轮毂上的卡位沿圆周方向卡住，轮轴为中空轴，轮内侧面开有通孔，轮毂内部所有走线全部从轮轴中引出，内轮毂和外轮毂的轮缘上开有12对半月槽，半月槽轴心轴向与轮轴轴向夹角为45°，小滚子组件从侧面与轮轴的轴线方向斜45°卡入内轮毂和外轮毂边缘上的相应卡槽内，然后通过螺丝从麦克纳姆轮两侧锁紧，一套麦克纳姆轮驱动的系统由四个麦克纳姆轮构成，其中左前轮和右后轮为右旋麦克纳姆轮，右前轮和左后轮为左旋麦克纳姆轮；当需要驱动机构前进的时候，则驱动四个轮子按同样的转速前进，此时前后轮的左右方向的摩擦力相互抵消，四个轮子向前的摩擦力带动机构向前直行，后退则四轮转向相反；当需要驱动机构向右横行时，则令由右前轮和左后轮向后旋转，右后轮和左前轮向前旋转，四轮转速一致，此时四个轮子的前后方向的摩擦力相互抵消，四个轮子水平向右的摩擦力驱动机构水平向右直行，向左直行则四轮转向相反；当需要驱动机构沿顺时针自转的时候，左前轮和左后轮向前转动，右前轮和右后轮向后转动，转速一致，此时左前轮摩擦力方向为正右前方向，右前轮摩擦力方向为正右后方向，右后轮摩擦力方向为正左后方向，左后轮摩擦力方向为正左前方向；四个轮子的摩擦力共同带动机构绕其几何中心顺时针转动，逆时针则四轮转向相反；当需要驱动机构沿正右前方向直行时，则令左前轮和右后轮向前转动，转速一致，右前轮和左后轮静止；此时右后轮和左前轮的摩擦力方向皆为正右前方，摩擦力带动机构沿右前方向直行，右前轮和左后轮此时为从动轮，大轮保持静止，与地面接触的小滚子组件绕小滚子轴从动旋转，向左后方向直行时，则左前轮与右后轮转向相反；当需要驱动机构沿左前方向直行时，则保持左前轮与右后轮静止，左后轮和右前轮向前转动，当需要驱动机构沿右后方向直行时，则左后轮与右前轮转向相反。作为本技术进一步的方案：一套麦克纳姆轮驱动的系统由四个麦克纳姆轮构成，其中左前轮和右后轮为右旋麦克纳姆轮，右前轮和左后轮为左旋麦克纳姆轮。作为本技术再进一步的方案：4个独立驱动的麦克纳姆轮组成的一套机构通过调节各个麦克纳姆轮转动实现多种运动方式。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术占用空间极小，更加轻便，成本更加低廉，控制精度更高，控制更方便，外观更加美观。附图说明图1A为由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮中左旋一体式麦克纳姆轮结构示意图。图1B为由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮中右旋一体式麦克纳姆轮结构示意图。图2为由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮中左旋一体式麦克纳姆轮爆炸图。图3A为由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮中单个小滚子外胶件轮廓图。图3B为由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮中小滚子外胶件沿轴心方向斜45°的投影视图。图3C为由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮中小滚子垂直于轴心方向的投影视图。图4A为由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮中12个小滚子的外胶件的主视图。图4B为由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮中12个小滚子的外胶件的俯视图。图5为由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮中一套麦克纳姆轮驱动的底板的俯视图。其中：1、外轮毂2、轴承3、磁编码器磁铁4、磁轭5、磁钢6、麦克纳姆轮小滚子组件7、垫片8、小滚子锁紧螺丝9、定子10、驱动板11、驱动板锁紧螺丝12、内轮毂13、轮毂锁紧螺丝14轴承15、防水圈16、铜环17小滚子轴18、小滚子轴承19、小滚子内壳20、小滚子外胶21、小滚子轴承22、铜环。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例中，一种由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮，由外轮毂1、内轮毂12、12个麦克纳姆轮小滚子组件6、磁钢5、定子9、轮轴、两个轴承2、驱动板10、磁编码器芯片和磁编码器磁铁3组成，所述小滚子组件由两个小滚子轴承19、小滚子轴17、小滚子内壳19、小滚子外胶20和两个铜环22组成，12组小滚子组件的外轮缘共同构成了一个麦克纳姆轮的轮缘，定子9通过连接键固定在轮轴上，而驱动板10通过螺丝锁紧在定子9上，轮轴通过两个轴承2分别与内轮毂12和外轮毂1相连接，磁编码器芯片通过螺丝锁紧在轮轴在轮内的端面上，磁编码器磁铁3固定在磁编码器芯片正上方的外轮毂1上，内轮毂12和外轮毂1通过内轮毂12上的螺丝轴向锁紧，并通过轮毂上的卡位沿圆周方向卡住，轮轴为中空轴，轮内侧面开有通孔，轮毂内部所有走线全部从轮轴中引出，内轮毂12和外轮毂1的轮缘上开有12对半月槽，半月槽轴心轴向与轮轴轴向夹角为45°，小滚子组件从侧面与轮轴的轴线方向斜45°卡入内轮毂12和外轮毂1边缘上的相应卡槽内，然后通过螺丝从麦克纳姆轮两侧锁紧，一套麦克纳姆轮驱动的系统由四个麦克纳姆轮构成，其中左前轮和右后轮为右旋麦克纳姆轮，右前轮和左后轮为左旋麦克纳姆轮；当需要驱动机构前进的时候，则驱动四个轮子按同样的转速前进，此时前后轮的左右方向的摩擦力相互抵消，四个轮子向前的摩擦力带动机构向前直行，后退则四轮转向相反；当需要驱动机构向右横行时，则令由右前轮和左后轮向后旋转，右后轮和左前轮向前旋转，四轮转速一致，此时四个轮子的前后方向的摩擦力相互抵消，四个轮子水平向右的摩擦力驱动机构水平向右直行，向左直行则四轮转向相反；当需要驱动机构沿顺时针自转的时候，左前轮和左后轮向前转动，右前轮和右后轮向后转动，转速一致，此时左前轮摩擦力方向为正右前方向，右前轮摩擦力方向为正右后方向，右后轮摩擦力方向为正左后方向，左后轮摩擦力方向为正左前方向；四个轮子的摩擦力共同带动机构绕其几何中心顺时针转动，逆时针则四轮转向相反；当需要驱动机构沿正右前方向直行时，则令左前轮和右后轮向前转动，转速一致，右前轮和左后轮静止；此时右后轮和左前轮的摩擦力方向皆为正右前方，摩擦力带动机构沿右前本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮，由外轮毂、内轮毂、12个麦克纳姆轮小滚子组件、磁钢、定子、轮轴、两个轴承、驱动板、磁编码器芯片和磁编码器磁铁组成，其特征在于，所述小滚子组件由两个小滚子轴承、小滚子轴、小滚子内壳、小滚子外胶和两个铜环组成，12组小滚子组件的外轮缘共同构成了一个麦克纳姆轮的轮缘，定子通过连接键固定在轮轴上，而驱动板通过螺丝锁紧在定子上，轮轴通过两个轴承分别与内轮毂和外轮毂相连接，磁编码器芯片通过螺丝锁紧在轮轴在轮内的端面上，磁编码器磁铁固定在磁编码器芯片正上方的外轮毂上，内轮毂和外轮毂通过内轮毂上的螺丝轴向锁紧，并通过轮毂上的卡位沿圆周方向卡住，轮轴为中空轴，轮内侧面开有通孔，轮毂内部所有走线全部从轮轴中引出，内轮毂和外轮毂的轮缘上开有12对半月槽，半月槽轴心轴向与轮轴轴向夹角为45°，小滚子组件从侧面与轮轴的轴线方向斜45°卡入内轮毂和外轮毂边缘上的相应卡槽内，然后通过螺丝从麦克纳姆轮两侧锁紧。

【技术特征摘要】
1.一种由轮毂电机驱动的一体式麦克纳姆轮，由外轮毂、内轮毂、12个麦克纳姆轮小滚子组件、磁钢、定子、轮轴、两个轴承、驱动板、磁编码器芯片和磁编码器磁铁组成，其特征在于，所述小滚子组件由两个小滚子轴承、小滚子轴、小滚子内壳、小滚子外胶和两个铜环组成，12组小滚子组件的外轮缘共同构成了一个麦克纳姆轮的轮缘，定子通过连接键固定在轮轴上，而驱动板通过螺丝锁紧在定子上，轮轴通过两个轴承分别与内轮毂和外轮毂相连接，磁编码器芯片通过螺丝锁紧在轮轴在轮内的端面上，磁编码器磁铁固定在磁编码器芯片正上方的外轮毂上，内轮毂和外轮毂通过内轮毂上的螺丝轴向锁紧，并通过轮毂上的卡位沿圆周方向卡住，轮轴为中...

【专利技术属性】
技术研发人员：林绿德，庄永军，徐东群，
申请(专利权)人：旗瀚科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44