The invention relates to a hub motor self adjusted particle model based on vehicle driving control method, the self established according to the principle of vehicle dynamics control particle model, linear and nonlinear area for vehicles, especially can provide road vehicle motion state reference limit of reasonable value, in order to ensure the vehicle handling stability and driving safety. The establishment of the self adjusted particle reference model includes the following steps: first, according to the vehicle dynamics of neutral steering characteristics, changes with two degrees of freedom linear reference model on vehicle lateral acceleration of the ideal reference; two, at the same time the vehicle longitudinal acceleration and lateral acceleration requirements, established from the reference acceleration and acceleration to the ideal one by one the corresponding mapping function MAP in G G acceleration in three, friction circle; through the conversion between the vehicle trajectory coordinates and vehicle centroid coordinates, vehicle motion state ideal reference value. It ensures the handling stability and active safety of the vehicle under the adhesion limit, and ensures the controllability of the vehicle to the driver.
【技术实现步骤摘要】
一种基于自调节粒子模型的轮毂电机驱动车辆控制方法
本申请涉及一种轮毂电机驱动车辆的控制方法,尤其涉及基于自调节粒子模型,适用于在路面附着极限下提供合理车辆运动状态值的方法。
技术介绍
轮毂电机驱动车辆是目前电动汽车领域中的研究热点之一,当轮毂电机驱动车辆运行在附着极限时,通常需要参考模型提供合理的车辆参考运动状态值,才能真正地发挥轮毂电机驱动车辆的性能优势。目前一般采用二自由度线性模型作为参考模型来生成车辆控制系统参考状态值。然而,二自由度线性模型具有以下三个方面的局限性:(a).二自由度模型是线性的,只可表示车辆在侧向加速度小于0.4g的线性区域内的基本特性,不能真实反映车辆在非线性区域(大侧向加速度)的动力学特性;(b).在路面-轮胎附着极限附近,二自由度模型将提供不合理的车辆动力学状态值;(c).当车辆需求广义力超出路面附着极限时,车辆目标状态值将会以一定方式达到饱和,此时应采用非线性参考模型解析驾驶员输入信号;否则,驾驶员输入信号与车辆目标轨迹的相互耦合关系在饱和点将会变得非常微弱,换句话说,驾驶员将失去对车辆行驶轨迹的可控性。因此,需要建立一种适用于线性和非线性区域的参考模型,以保证车辆在附着极限下的操纵稳定性和主动安全性,并确保驾驶员对车辆的可控性。
技术实现思路
针对上述本领域存在的技术问题,本专利技术提供了一种轮毂电机驱动车辆的自调节粒子模型。该模型将轮胎摩擦圆应用于整车层面,从而将运动中的车辆看做粒子(particle)来进行建模。该模型的构建具体包括以下步骤:①.车辆匀速弯道行驶时,根据驾驶员输入信号,通过车辆二自由度线性参考模型解析获得车 ...
【技术保护点】
一种基于自调节粒子模型的轮毂电机驱动车辆控制方法,其特征在于:参考合加速度,由车辆二自由度线性模型解析得到;车辆摩擦圆,车辆整体抓地力用量与分配的关系;自调节粒子映射关系,是通过参考合加速度到车辆摩擦圆上的映射,得到理想合加速度的函数关系;具体包括以下步骤:①.车辆匀速转弯行驶时,根据驾驶员输入的信号,通过自调节粒子参考模型解析理想侧向加速度;②.车辆非匀速转弯行驶时,在所述车辆摩擦圆中,根据所述自调节粒子映射关系,得到理想合加速度;③.将所述理想合加速度由车辆运动轨迹坐标系转换到车辆质心坐标系,得到车辆理想参考运动状态值。
【技术特征摘要】
1.一种基于自调节粒子模型的轮毂电机驱动车辆控制方法,其特征在于:参考合加速度,由车辆二自由度线性模型解析得到;车辆摩擦圆,车辆整体抓地力用量与分配的关系;自调节粒子映射关系,是通过参考合加速度到车辆摩擦圆上的映射,得到理想合加速度的函数关系;具体包括以下步骤:①.车辆匀速转弯行驶时,根据驾驶员输入的信号,通过自调节粒子参考模型解析理想侧向加速度;②.车辆非匀速转弯行驶时,在所述车辆摩擦圆中,根据所述自调节粒子映射关系,得到理想合加速度;③.将所述理想合加速度由车辆运动轨迹坐标系转换到车辆质心坐标系,得到车辆理想参考运动状态值。2.如权利要求1所述的方法,其特征在于:所述步骤①具体包括:当车辆只有驾驶员输入的侧向加速度需求且解析参考侧向加速度时,参考侧向加速度和理想侧向加速度的乘积等于车辆路面附着系数μ和重力加速度g乘积的平方,得到车辆理想侧向加速度:3.如权利要求1所述的方法,其特征在于:偏置角,为参考合加速度映射到车辆摩擦圆上的射线与横坐标的夹角;所述步骤②的得到理想合加速度,具体包括:在所述自调节粒子映射关系中,当车辆的参考侧向加速度参考纵向加速度与理想侧向加速度理想纵向加速度存在以下关系时:
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