【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种麦克纳姆轮，具体地说是一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮。
技术介绍
现有麦克纳姆轮技术为，在圆周上分布的一排辊轮，如图1A、1B所示，辊轮轴线与轮轴成一定角度，装配后辊轮外轮廓形成包络圆。现有技术条件下，一排辊轮为形成包络圆，和减少辊子数量，辊轮长度相对较长，辊轮两端截面半径(辊轮小径)相对较小，因此限制了麦克纳姆轮载重能力。现有技术条件下，为增大麦克纳姆轮的载重能力，采用方法只有增大麦克纳姆轮直径同时增大辊轮直径(为增大轴承内径)或增加麦克纳姆轮数量两种，前者车轮直径增加较大，车体高度增大，对使用现场的适用性降低，同时车轮与车体等相关零部件成本投入增多；后者导致车轮和驱动连接件成本增加，两轮同时着地时结构复杂，增加了设计加工、系统运动控制和后期维护难度。
技术实现思路
针对现有技术中为增大麦克纳姆轮的载重能力而采用的方案使使用现场的适用性降低、导致车轮和驱动连接件成本增加以及两轮同时着地时结构复杂等不足，本技术要解决的技术问题是提供一种可在麦克纳姆轮轮径不变的前提下，增大辊轮的小径、改善了辊轮受力情况的多排辊轮结构的麦克纳姆轮。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：本技术一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮，具有轮毂、辊轮、轴承以及辊轮芯轴，所述辊轮为多排，每排布置多个，每个辊轮通过轴承支持在轮毂之间和辊轮芯轴上，能够自由转动；辊轮芯轴固定安装在轮毂上，辊轮芯轴的轴线与轮毂1的轴线成45°。多排辊轮在麦克纳姆轮的轮轴方向上相隔规定距离，在圆周方向上交错排列，与地面的理论接触点在麦克纳姆轮的轮径圆周上。所述辊轮为2、4、6或8排，在轮毂的轴向方向排布。本...
【技术保护点】
一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮，具有轮毂、辊轮、轴承以及辊轮芯轴，其特征在于：所述辊轮为多排，每排布置多个，每个辊轮通过轴承支持在轮毂之间和辊轮芯轴上，能够自由转动；辊轮芯轴固定安装在轮毂上，辊轮芯轴的轴线与轮毂(1)的轴线成45°。
【技术特征摘要】
1.一种多排辊轮结构的麦克纳姆轮，具有轮毂、辊轮、轴承以及辊轮芯轴，其特征在于：所述辊轮为多排，每排布置多个，每个辊轮通过轴承支持在轮毂之间和辊轮芯轴上，能够自由转动；辊轮芯轴固定安装在轮毂上，辊轮芯轴的轴线与轮毂(1)的轴线成45°。2.按权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩飞，曹月奎，
申请(专利权)人：上海智远弘业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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