【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种组合式麦克纳姆轮轮毂，属于全方位移动平台用全方位轮设计领域。
技术介绍
麦克纳姆轮是目前应用较为广泛的一种全向轮机构，经过合理组合可使移动机构具有全方位运动的能力。麦克纳姆轮的轮缘上均匀的分布有许多自由旋转的鼓形小辊子，且辊子轴线与轮毂轴线之间有一定的夹角。麦克纳姆轮的轮毂的加工及精度的控制相对比较困难。若麦克纳姆轮轮毂的加工精度不能保证，则加工出的麦克纳姆轮在转动过程中存在震动大、局部受力大的问题。为了保证加工精度，有一些麦克纳姆轮轮毂是用整块材料利用去除材料的方法加工而成，通常采用立体加工中心加工，这种方法加工量大，且只有采用加工中心才能实现，因此加工成本高，不适合批量生产。为了减少加工量也可先做出外形毛坯，再进行精加工，或加工安装定位孔。专利ZL201420248828.4提出了一种轮毂一体成型的45度全向轮，虽专利中提出的结构可通过铸造而成，但轮毂的中心安装孔和辊子轴孔的加工精度保证也比较困难。为了减少加工量与加工成本，有一些对轮毂的设计采用了分体式设计，即轮毂包括轮毂本体和辊子支撑架，两者联接成麦克纳姆轮轮毂。这种分体式设计需要保...
【技术保护点】
组合式麦克纳姆轮轮毂，包括轮毂本体和多个辊子支撑架，其特征在于：所述的轮毂本体的轮缘上设有连接接口，连接接口以轮毂本体轴线为中心线呈圆周阵列分布；所述连接接口包括设于轮毂本体上且平行于轮毂本体轴线的侧平面和至少一条沿轮毂本体轴向设于该侧平面的定位槽；所述辊子支撑架的上端设有辊子轴孔，辊子支撑架下端设有定位块，所述定位块的延伸方向与辊子轴孔轴线方向构成一斜夹角；轮缘上每个连接接口联接一个所述的辊子支撑架，辊子支撑架的定位块嵌设在轮缘上的定位槽内，辊子支撑架与轮毂本体固定。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李允旺，李彬，代阳阳，严序聪，贾正乾，白森，丁明华，赵德龙，代素梅，王勇，田丰，方海峰，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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