一种纯电动车辆的扭矩回收控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种纯电动车辆的扭矩回收控制方法及控制系统，该方法包括：根据车辆当前行驶参数计算当前允许回收的目标扭矩，并获取当前实际请求扭矩，预设不引起车辆抱死的最大回收扭矩；当车辆防抱死系统ABS被激活且车辆的制动踏板未被踩下时，根据当前允许回收的目标扭矩的绝对值与最大回收标定扭矩的绝对值的大小判定，确定是按照快速滤波梯度还是按照常规滤波梯度进行滤波。本方法通过控制不同的滤波梯度使车辆在ABS介入前后能够实现平稳过渡，实现车辆在低附着系数路面滑行时，保证车辆具备相应的回收扭矩的同时不会引起车辆车轮抱死。同时，本方法通过设定控制状态的复位条件，避免了同一回收区间内ABS的反复介入，解决了车辆攒动的问题。

Torque recovery control method and control system for pure electric vehicle

The present invention discloses a torque recovery of a pure electric vehicle control method and control system, the method comprises: according to the current vehicle driving parameters to calculate the target torque allowed recovery, and get the current actual request torque, maximum torque is not caused by the default recovery vehicle lock; when the brake pedal vehicle anti lock braking system ABS is activated and the vehicle is not on, according to the absolute value of the target torque current allows the recovery of the absolute value and the maximum recovery torque calibration is judged, is determined in accordance with the fast filtering gradient or in accordance with the conventional filter gradient filter. This method controls the different gradient filter enables the vehicle to achieve a smooth transition in ABS before and after the intervention, the vehicle in low adhesion coefficient road slide, ensure the vehicle has the corresponding recovery torque without causing the vehicle wheel lock. At the same time, the method can avoid the problem of vehicle accumulation by setting the reset condition of the control state, avoiding the repeated intervention of ABS in the same recovery interval.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电动车辆电控
，更具体的说，是涉及一种纯电动车辆的扭矩回收控制方法及控制系统。
技术介绍
近几年纯电动汽车发展迅速，但目前仍面临的一大难题便是续驶里程过短。为解决这一问题各主机厂从电池电量、电机效率、能量回收等方面进行了大量的研究，并取得了一定的效果。在能量回收控制方面，为了更多的回收车辆滑行、制动时的动能，目前普遍的做法是根据电池的充电能力和当前电机的回收扭矩，计算得出一极限的能量回收扭矩。当车辆在制动过程中，例如：制动踏板被踩下，此时有相应的回收扭矩，若车辆防抱死系统ABS功能被触发，为避免因电机的驱动扭矩对ABS管压调节造成影响，多数车辆采取的措施是立即取消回收扭矩，ABS通过反复调节制动管压确保车轮不抱死。但上述因制动导致ABS介入后车辆电机扭矩控制方式并不适用于因滑行能量回收导致ABS介入时的工况。在冰雪路面或湿滑路面等低附着系数路面行车时，大的滑行回收扭矩同样能够导致ABS介入控制，此时ABS介入后由于驾驶员未踩制动踏板，将无法通过调节管压来避免车轮抱死。目前基于制动工况下的回收和防抱死控制，虽然也进行了制动回收和滑行回收的区分，但在ABS介入后的处理措施均是退出回收。此种工况下采用“立即取消回收扭矩”会导致图1现象的发生：一是ABS激活后，电机扭矩直接降为0，无法实现滑行回收；二是ABS介入控制，前轮抱死情况得到改善后ABS将退出，此时车辆将恢复回收扭矩，ABS将会再次介入，造成电机扭矩反复波动，在车辆驾驶感受上的表现为车辆前后攒动。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种纯电动车辆的扭矩回收控制方法及控制系统，其目的在于实现在低附着系数路面车辆滑行时，保证车辆具备相应的回收扭矩的同时不会引起车辆车轮抱死，另外，在因滑行回收导致ABS介入时，能够实现车辆的滑行平稳，不会因为控制导致车辆攒动。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种纯电动车辆的扭矩回收控制方法，包括：根据车辆当前行驶参数计算当前允许回收的目标扭矩，并获取当前实际请求扭矩，预设不引起车辆抱死的最大回收扭矩；判断车辆防抱死系统ABS是否被激活，若是，则：判断所述车辆的制动踏板是否被踩下，若否，则所述车辆为滑行能量回收使车辆防抱死系统ABS介入控制；判断所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值是否大于所述预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩的绝对值；当所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值大于所述预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩的绝对值时，则按照快速滤波梯度将所述当前实际请求扭矩滤波至预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩；当所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值小于所述预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩的绝对值时，则按照常规滤波梯度将所述当前实际请求扭矩滤波至所述当前允许回收的目标扭矩；判断所述车辆防抱死系统是否退出控制，且检测所述车辆的当前车速小于预设车速或检测到加速踏板开度大于预设开度；若是，则按照常规滤波梯度将当前实际请求扭矩滤波至当前允许回收的目标扭矩；若否，则返回重新判断所述车辆的制动踏板是否被踩下。其中，判断车辆防抱死系统ABS是否被激活，若否，则：按照常规滤波梯度将所述当前实际请求扭矩滤波至所述当前允许回收的目标扭矩。其中，判断所述车辆的制动踏板是否被踩下，若是，则所述车辆为制动引起的车辆防抱死系统控制介入，则退出扭矩回收。其中，所述根据车辆当前行驶参数计算当前允许回收的目标扭矩，包括：获取当前加速踏板信号、当前制动踏板信号、当前档位信号、当前车辆行驶车速以及当前电池状态；根据所述当前加速踏板信号、所述当前制动踏板信号、所述当前档位信号、所述当前车辆行驶车速以及所述当前电池状态计算车辆当前允许回收的目标扭矩。其中，所述快速滤波梯度按照车辆在冰雪路面空载情况下，选取特定的电池状态、特定的转速进行实车标定，标定目标是使得滑行能量回收达到最大时，在100ms内将当前实际请求扭矩滤波至所述最大回收标定扭矩。一种纯电动车辆的扭矩回收控制系统，包括：计算单元，用于根据车辆当前行驶参数计算当前允许回收的目标扭矩，并获取当前实际请求扭矩，预设不引起车辆抱死的最大回收扭矩；第一判断单元，用于判断车辆防抱死系统ABS是否被激活，若是，则：第二判断单元，用于判断所述车辆的制动踏板是否被踩下，若否，则所述车辆为滑行能量回收使车辆防抱死系统ABS介入控制；第三判断单元，用于判断所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值是否大于所述预设不引起车辆抱死的最大回收扭矩的绝对值；快速滤波单元，用于当所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值大于所述预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩的绝对值时，则按照快速滤波梯度将所述当前实际请求扭矩滤波至所述预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩；常规滤波单元，用于当所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值小于所述预设不引起车辆抱死的最大回收扭矩的绝对值时，则按照常规滤波梯度将所述当前实际请求扭矩滤波至所述当前允许回收的目标扭矩；第四判断单元，用于判断所述车辆防抱死系统是退出控制，且检测所述车辆的当前车速小于预设车速或检测到加速踏板开度大于预设开度，若是，则按照常规滤波梯度将当前实际请求扭矩滤波至当前允许回收的目标扭矩，若否，则返回重新判断所述车辆的制动踏板是否被踩下。其中，所述计算单元包括：获取单元，用于获取当前加速踏板信号、当前制动踏板信号、当前档位信号、当前车辆行驶车速以及当前电池状态；计算子单元，用于根据所述当前加速踏板信号、所述当前制动踏板信号、所述当前档位信号、所述当前车辆行驶车速以及所述当前电池状态计算车辆当前允许回收的目标扭矩。一种纯电动车辆的控制系统，包括：整车控制器、电机控制器、车辆防抱死单元和电池管理单元，其中，所述车辆防抱死单元监测车辆抱死情况，并将所述车辆防抱死单元是否被激活的状态标志位发送给所述整车控制器；所述电池管理单元计算电池当前最大允许充电功率；所述电机控制器采集电机转速信号，并将所述转速信号发送给所述整车控制器；所述整车控制器采集当前加速踏板信号、当前档位信号以及当前制动踏板信号，并根据控制算法计算得到当前实际请求扭矩发送给所述电机控制器，由所述电机控制器控制电机响应输出当前实际请求扭矩。经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开了一种纯电动车辆的扭矩回收控制方法及控制系统，该方法包括：根据车辆当前行驶参数计算当前允许回收的目标扭矩，并获取当前实际请求扭矩，预设不引起车辆抱死的最大回收扭矩；当车辆防抱死系统ABS被激活且车辆的制动踏板未被踩下时，根据当前允许回收的目标扭矩的绝对值与最大回收标定扭矩的绝对值的大小判定，确定是按照快速滤波梯度将当前实际请求扭矩滤波至最大回收标定扭矩还是按照常规滤波梯度将当前实际请求扭矩滤波至当前允许回收的目标扭矩。本方法通过控制不同的滤波梯度使车辆在车辆防抱死系统介入前后能够实现平稳过渡，实现车辆在低附着系数路面滑行时，保证车辆具备相应的回收扭矩的同时不会引起车辆车轮抱死。同时，本方法通过设定控制状态的复位条件，避免了同一回收区间内车辆防抱死系统的反复介入，解决了车辆攒动的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种纯电动车辆的扭矩回收控制方法，其特征在于，包括：根据车辆当前行驶参数计算当前允许回收的目标扭矩，并获取当前实际请求扭矩，预设不引起车辆抱死的最大回收扭矩；判断车辆防抱死系统ABS是否被激活，若是，则：判断所述车辆的制动踏板是否被踩下，若否，则所述车辆为滑行能量回收使车辆防抱死系统ABS介入控制；判断所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值是否大于所述预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩的绝对值；当所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值大于所述预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩的绝对值时，则按照快速滤波梯度将所述当前实际请求扭矩滤波至预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩；当所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值小于所述预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩的绝对值时，则按照常规滤波梯度将所述当前实际请求扭矩滤波至所述当前允许回收的目标扭矩；判断所述车辆防抱死系统是否退出控制，且检测所述车辆的当前车速小于预设车速或检测到加速踏板开度大于预设开度；若是，则按照常规滤波梯度将当前实际请求扭矩滤波至当前允许回收的目标扭矩；若否，则返回重新判断所述车辆的制动踏板是否被踩下。

【技术特征摘要】
1.一种纯电动车辆的扭矩回收控制方法，其特征在于，包括：根据车辆当前行驶参数计算当前允许回收的目标扭矩，并获取当前实际请求扭矩，预设不引起车辆抱死的最大回收扭矩；判断车辆防抱死系统ABS是否被激活，若是，则：判断所述车辆的制动踏板是否被踩下，若否，则所述车辆为滑行能量回收使车辆防抱死系统ABS介入控制；判断所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值是否大于所述预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩的绝对值；当所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值大于所述预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩的绝对值时，则按照快速滤波梯度将所述当前实际请求扭矩滤波至预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩；当所述当前允许回收的目标扭矩的绝对值小于所述预设不引起车辆抱死的最大回收标定扭矩的绝对值时，则按照常规滤波梯度将所述当前实际请求扭矩滤波至所述当前允许回收的目标扭矩；判断所述车辆防抱死系统是否退出控制，且检测所述车辆的当前车速小于预设车速或检测到加速踏板开度大于预设开度；若是，则按照常规滤波梯度将当前实际请求扭矩滤波至当前允许回收的目标扭矩；若否，则返回重新判断所述车辆的制动踏板是否被踩下。2.根据权利要求1所述的扭矩回收控制方法，其特征在于，判断车辆防抱死系统ABS是否被激活，若否，则：按照常规滤波梯度将所述当前实际请求扭矩滤波至所述当前允许回收的目标扭矩。3.根据权利要求1所述的扭矩回收控制方法，其特征在于，判断所述车辆的制动踏板是否被踩下，若是，则所述车辆为制动引起的车辆防抱死系统控制介入，则退出扭矩回收。4.根据权利要求1所述的扭矩回收控制方法，其特征在于，所述根据车辆当前行驶参数计算当前允许回收的目标扭矩，包括：获取当前加速踏板信号、当前制动踏板信号、当前档位信号、当前车辆行驶车速以及当前电池状态；根据所述当前加速踏板信号、所述当前制动踏板信号、所述当前档位信号、所述当前车辆行驶车速以及所述当前电池状态计算车辆当前允许回收的目标扭矩。5.根据权利要求1所述的扭矩回收控制方法，其特征在于，所述快速滤波梯度按照车辆在冰雪路面空载情况下，选取特定的电池状态、特定的转速进行实车标定，标定目标是使得滑行能量回收达到最大时，在100ms内将当前实际请求扭矩滤波至所述最大回收标定扭矩。6.一种纯电动车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马守明，冯超，朱伟，余富勇，崔路敏，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，重庆长安新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50