【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人
,具体涉及一种带方向锁死功能的全转向机器人车轮系统。
技术介绍
机器人运动的灵活性,如横向平移、小半径大角度转向等功能是衡量机器人运动性能的重要指标。目前采用在机器人的两边各安装两个麦克纳姆轮或在机器人的4个侧面各安装一个全向轮的方式,通过控制4个车轮的不同速度来实现机器人的横向平移及小半径大角度转向,但其结构复杂,难以维修,并且造价高,对路面的要求也比较高。
技术实现思路
针对现有技术不足,本技术提供了一种带方向锁死功能的全转向机器人车轮系统,能够实现车轮的前进、后退、360度转向、横向平移和小半径大角度转向等运动功能,精确控制移动距离及水平转向角度。为实现技术目的,本技术采用以下技术方案:一种带方向锁死功能的全转向机器人车轮系统,包括制动器、转向编码器、转向减速电机、架体、转向同步带、右同步带轮、上同步带轮、车轮支撑架、下同步带轮、车轮、行走同步带、减速器、左同步带轮、行走减速电机及水平编码器,所述转向减速电机和行走减速电机安装在架体上,所述转向减速电机的转轴同时与制动器和转向编码器连接,所述行走减速电机的转轴与水平编码器连接,所述右同步带轮与转向减速电机的输出轴连接,所述左同步带轮与车轮支撑架连接,所述转向同步带卷绕过右同步带轮与左同步带轮,所述减速器与行走减速电机的输出轴连接,所述上同步带轮与减速器的输出轴连接,所述下同步带轮与车轮连接,所述车轮安装在车轮支撑架上,所述行走同步带卷绕过上同步带轮和下同步带轮,所述减速器与车轮支撑架连接。本技术将直行和横向平移、小半径大角度转向进行分解,使用行走减速电机为直行提供动力,使用转向减速电 ...
【技术保护点】
一种带方向锁死功能的全转向机器人车轮系统,其特征在于:包括制动器、转向编码器、转向减速电机、架体、转向同步带、右同步带轮、上同步带轮、车轮支撑架、下同步带轮、车轮、行走同步带、减速器、左同步带轮、行走减速电机及水平编码器,所述转向减速电机和行走减速电机安装在架体上,所述转向减速电机的转轴同时与制动器和转向编码器连接,所述行走减速电机的转轴与水平编码器连接,所述右同步带轮与转向减速电机的输出轴连接,所述左同步带轮与车轮支撑架连接,所述转向同步带卷绕过右同步带轮与左同步带轮,所述减速器与行走减速电机的输出轴连接,所述上同步带轮与减速器的输出轴连接,所述下同步带轮与车轮连接,所述车轮安装在车轮支撑架上,所述行走同步带卷绕过上同步带轮和下同步带轮,所述减速器与车轮支撑架连接。
【技术特征摘要】
1.一种带方向锁死功能的全转向机器人车轮系统,其特征在于:包括制动器、转向编码器、转向减速电机、架体、转向同步带、右同步带轮、上同步带轮、车轮支撑架、下同步带轮、车轮、行走同步带、减速器、左同步带轮、行走减速电机及水平编码器,所述转向减速电机和行走减速电机安装在架体上,所述转向减速电机的转轴同时与制动器和转向编码器连接,所述行走减速电机的转轴与水平编码器连接,所述右同步带轮与转向减速电机的输出轴连接,所述左同步带轮与车轮支撑架连接,所述转向同步带卷绕过右同步带轮与左同步带轮,所述减速器与行走减速电机的输出轴连接,所述上同步带轮与减速器的输出轴连接,所述下同步带轮与车轮连接,所述车轮安装在车轮支撑架...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡建军,林梨堤,陈超伟,
申请(专利权)人:浙江侍维波机器人科技有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江;33
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