一种电动助力手推装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种电动助力手推装置，包括框架和电池，所述框架包括车体、车板和车轮，所述电池设于车体内，所述车体与车板固定连接，所述车轮与车板转动连接，还包括底盘、推动系统和控制系统，所述底盘包括分别与车板连接的前万向轮、后驱动左轮、后驱动右轮、左驱动电机、左方向电机、右驱动电机和右方向电机，所述推动系统与车体连接，所述推动系统包括左应式推杆、右应式推杆和面板，所述面板与车体连接，所述左应式推杆、右应式推杆均与面板连接。本实用新型专利技术提供了一种可减轻操作人员负担的电动助力手推装置，该装置具有可以保证人和小车的速度基本一致、能够原地任意角度快速、有效的转弯、安全性好的优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械
，具体涉及一种电动助力手推装置。
技术介绍
传统手推车采用人力为动力来源，物品放置在小车上，人去推动小车来完成货物的搬运，但是当小车在上坡、下坡或重载的情况下，人推小车比较费力，严重时出现无法推动的情况。对于这个问题，传统小车的解决方案是前面两个为万向轮（可以旋转），后面两个为驱动轮（不能旋转），但这个方案使小车在转弯的时候不能原地旋转，使用者只能通过前后推动调整方向，存在转弯费力的问题，同时小车的转弯半径大，对于使用场地有一定的要求，在比较狭小的空间无法正常使用。现在电动助力小车虽能提供较好的动力，减少人的负担，但转弯费力、转弯半径大的问题仍不能有效的解决，同时还派生出一个新的问题，用户操作体验较差，现在的电动助力小车只是在小车上简单的加上调速电机和驱动器，小车在匀速运行过程中，使用者只需保持当前速度即可，但是当出现突发情况，使用者需要马上进行减速或加速时，需要人去控制驱动器进行调速，因为不存在反馈，所以存在速度调节过快或过慢，小车会出现突然加速或突然减速的现象，使用者不能很好的平稳调节车速，存在一定的安全隐患。
技术实现思路
针对现有技术不足，本技术提供了一种结构简单、设计合理、操作方便、可减轻操作人员负担的电动助力手推装置，该装置具有可以保证人和小车的速度基本一致、能够原地任意角度快速、有效的转弯、安全性好的优点。为实现技术目的，本技术采用以下技术方案：一种电动助力手推装置，包括框架和电池，所述框架包括车体、车板和车轮，所述电池设于车体内，电池输出为安全电压，主要给控制系统和电机进行供电，所述车体与车板固定连接，所述车轮与车板转动连接，还包括底盘、推动系统和控制系统，控制系统主要进行数据采集与运算，所述底盘包括分别与车板连接的前万向轮、后驱动左轮、后驱动右轮、左驱动电机、左方向电机、右驱动电机和右方向电机，底盘为小车提供动力输出，实现小车前进、后退、向左、向右的运动，所述推动系统与车体连接，所述推动系统包括左应式推杆、右应式推杆和面板，所述面板与车体连接，所述左应式推杆、右应式推杆均与面板连接。优选为，所述车板表面设有防滑层，货物放在车板的防滑层上。优选为，所述前万向轮共有2个。优选为，所述左应式推杆与所述右应式推杆对称分布，一方面可以作为使用者推动小车的推力机构，另一方面也可以捕捉使用者施加在推杆上力的方向。优选为，所述控制系统包括主控单元，及分别与所述主控单元连接的左推杆应变片传感器、右推杆应变片传感器、电机模块，所述左推杆应变片传感器和右推杆应变片传感器用于捕捉使用者的推力信号。优选为，所述主控单元包括运算模块，及分别与所述运算模块连接的存储模块、通信模块、AD采集模块，所述AD采集模块用于采集所述左应式推杆与右应式推杆的数据，所述运算模块用于计算采集的数据，所述存储模块用于存储参数信息，例如小车最大允许速度/最大旋转角度和常用操作参数，所述通信模块用于接收和发送信息。优选为，所述电机模块包括左运动电机模块、左方向电机模块、右运动电机模块和右方向电机模块，所述电机模块用于控制电机以实现小车前进、后退和转向。本技术的有益效果是：（1）小车车板底下设置电机，电机通过减速器和皮带结构旋转带动小车来给小车提供动力，当遇到坡度比较大，人力拉动困难的时候，通过电机提供助力来帮助使用者推车，减轻操作人员的负担；（2）小车的运动采用全向解决方案，前面车轮为两个万向轮，后面两个车轮使用2个电机驱动解决方案，其中一个电机提供驱动力，在动力电机的作用下前进，另外一个电机控制方向，使得两个后轮能实现360°方向的任意旋转，当小车需要转弯的时候，小车车轮在方向电机的驱动下进行原地方向调整，能够原地任意角度转弯，实现快速，有效的转弯，避免了需要人为进行多次倒车进行调整方向的烦劳，同时小车在较狭小的空间里也可以进行转弯；（3）小车的方向调整与速度控制通过手柄完成，手柄采用2个应式推杆，通过应片式传感器捕捉受力方向和大小，控制电机的方向与速度，这种推杆与常规使用的摇杆不一样，普通摇杆受力后会向受力方向有个较大的摆动，只能用于控制方向，不能进行承受力，应式推杆除了能捕捉到使用者施加上面的力以外，还能作为推力杆进行承受力，用户在使用过程中，需要向前时，给手柄一个向前力，手柄传感器捕获到后，驱动电机前进，当人的速度和小车速度不一致时（小车速度过快，人速度过慢），人自然会给一个手柄向后的力，让小车减速，通过这种闭环的条件，可以保证人和小车的速度基本一致，不会出现人赶车或车赶人的情况，消除了小车突然加速或突然减速产生的安全隐患。附图说明图1是本技术的正视结构示意图；图2是本技术的左视结构示意图；图3是本技术的控制系统的模块框图；以上附图中：1、左应式推杆；2、右应式推杆；3、面板；4、后驱动左轮；5、后驱动右轮；6、左驱动电机；7、左方向电机；8、前万向轮；9、车板；10、电池；11、控制系统；12、车体；13、右驱动电机；14、右方向电机；20、左推杆应变片传感器；21、左运动电机模块；22、左方向电机模块；23、右运动电机模块；24、右方向电机模块；25、右推杆应变片传感器；26、AD采集模块；27、存储模块；28、通信模块；29、运算模块；30、主控单元。具体实施方式下面结合附图通过具体实施方式对本技术作进一步的说明。如图1至图3所示，一种电动助力手推装置，包括框架和电池10，所述框架包括车体12、车板9和车轮，所述电池10设于车体12内，所述车体12与车板9固定连接，所述车轮与车板9转动连接，还包括底盘、推动系统和控制系统11，所述底盘包括分别与车板9连接的前万向轮8、后驱动左轮4、后驱动右轮5、左驱动电机6、左方向电机7、右驱动电机13和右方向电机14，所述推动系统与车体12连接，所述推动系统包括左应式推杆1、右应式推杆2和面板3，所述面板3与车体12连接，所述左应式推杆1、右应式推杆2均与面板3连接，所述车板9表面设有防滑层，货物放在车板9的防滑层上，所述前万向轮8共有2个，所述左应式推杆1与所述右应式推杆2对称分布。此外，所述控制系统11包括主控单元30，及分别与所述主控单元30连接的左推杆应变片传感器20、右推杆应变片传感器25、电机模块，所述左推杆应变片传感器20和右推杆应变片传感器25用于捕捉使用者的推力信号，所述主控单元30包括运算模块29，及分别与所述运算模块29连接的存储模块27、通信模块28、AD采集模块26，所述AD采集模块26用于采集所述左应式推杆1与右应式推杆2的数据，所述运算模块29用于计算采集的数据，所述存储模块27用于存储参数信息，所述通信模块28用于接收和发送信息，所述电机模块包括左运动电机模块21、左方向电机模块22、右运动电机模块23和右方向电机模块24，所述电机模块用于控制电机以实现小车前进、后退和转向。工作原理：当使用者推小车前进的时候，使用者会给左应式推杆1和右应式推杆2一个向前的推力，小车在使用者的推力作用下前进，同时左应式推杆1上的左推杆应变片传感器20和右应式推杆2上的右推杆应变片传感器25会捕捉到使用者的推力信号，该信号经过AD采集模块26之后传给运算模块29，运算模块29根据传感器传回数据的大小本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动助力手推装置，包括框架和电池，所述框架包括车体、车板和车轮，所述电池设于车体内，所述车体与车板固定连接，所述车轮与车板转动连接，其特征在于：还包括底盘、推动系统和控制系统，所述底盘包括分别与车板连接的前万向轮、后驱动左轮、后驱动右轮、左驱动电机、左方向电机、右驱动电机和右方向电机，所述推动系统与车体连接，所述推动系统包括左应式推杆、右应式推杆和面板，所述面板与车体连接，所述左应式推杆、右应式推杆均与面板连接。

【技术特征摘要】
1.一种电动助力手推装置，包括框架和电池，所述框架包括车体、车板和车轮，所述电池设于车体内，所述车体与车板固定连接，所述车轮与车板转动连接，其特征在于：还包括底盘、推动系统和控制系统，所述底盘包括分别与车板连接的前万向轮、后驱动左轮、后驱动右轮、左驱动电机、左方向电机、右驱动电机和右方向电机，所述推动系统与车体连接，所述推动系统包括左应式推杆、右应式推杆和面板，所述面板与车体连接，所述左应式推杆、右应式推杆均与面板连接。2.如权利要求1所述的电动助力手推装置，其特征在于：所述车板表面设有防滑层，货物放在车板的防滑层上。3.如权利要求1所述的电动助力手推装置，其特征在于：所述前万向轮共有2个。4.如权利要求1所述的电动助力手推装置，其特征在于：所述左应式推杆与所述右应式推杆对称分布。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建军，林梨堤，彭达，
申请(专利权)人：浙江侍维波机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33