The invention discloses an automobile skylight welding robot control method, firstly according to the angle and speed of welding welding process requirements, the installation of the end of the torch activities need to move along the weld welding, in the process of moving the real-time record the following data: rotating the movable seat movable rotating speed curve, curve arm rotation rate of welding activities after welding in arm rotation rate curve, welding activity of forearm rotation rate curve, rotation rate curve of welding torch is installed; according to the data recording operation of welding robot operation, so that the activities can be installed at the end of the welding process in accordance with the requirements of the welding angle and the welding operation along the welding weld speed. The invention provides a control method for a vehicle roof welding robot, on the one hand, the welding quality problem caused by measurement error can be avoided.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械加工设备
,特别是一种汽车天窗焊接机器人控制方法。
技术介绍
汽车天窗有多种不同的形态和结构,其通常至少包括一片可活动开闭设置的活动玻璃,其活动玻璃的外缘一般会设有胶条,当活动玻璃闭合时,胶条被窗口内缘所压缩以达水密性良好的功效;汽车的车顶以金属板通过钣金方式制成,其制造的精度较低,因此窗口的内缘一般不甚平整;当胶条被窗口内缘所压缩时,其与窗口内缘之间仍可能会形成缝隙而导致渗水;基于上述原因通常在车顶上的窗口中还需要设置天窗系统钣金件,以保证汽车天窗的密封性。焊接机器人是从事焊接的工业机器人,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机,具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域;为了适应不同的用途,机器人最后一个轴的机械接口,通常是一个连接法兰,可接装不同工具或称末端执行器;焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的,使之能进行焊接、切割或热喷涂;相较于传统的人工焊接作业,机器人焊接作业的优点在于焊接作业工作效率高、焊接作业质量稳定性好、焊接作业精准度高。机器人焊接作业都需要首先进行编程以确定焊接作业能够按照工艺要求的焊接角度和焊接速度进行,现有技术中的通常通过测量工件的位置将需要焊接的轨迹坐标输入系统,再根据焊接机器人联动组件的旋转半径、臂长等参数计算各组件的运动规则,上述方式存在的不足在于一方面测量存在误差,从而容易导致焊接质量难以保证;另一方面计算得出的各组件的运动规则通常为多个结果,还需要经过多次实际操作尝试才能在计算的结果中选取合理的组件运动规则来控制机器人进行焊接作业,因此导致焊接机器人控制方 ...
【技术保护点】
一种汽车天窗焊接机器人控制方法,其特征在于:焊接机器人包括旋转活动座(10)、焊接活动后臂(20)、焊接活动中臂(30)、焊接活动前臂(40)和活动安装焊枪(50),还包括竖直设置的第一转轴(11),水平且相互平行设置的第二转轴(21)和第三转轴(31),垂直于所述第二转轴(21)和所述第三转轴(31)的第四转轴(41),垂直于所述第四转轴(41)的第五转轴(51);所述第一转轴(11)固定设置,所述旋转活动座(10)活动设置于所述第一转轴(11)上且可以围绕所述第一转轴(11)旋转,所述第二转轴(21)固定设置于所述旋转活动座(10)上,所述焊接活动后臂(20)的一端活动设置于所述第二转轴(21)上且可以围绕所述第二转轴(21)旋转,所述焊接活动后臂(20)的另一端固定设置有所述第三转轴(31),所述焊接活动中臂(30)活动设置于所述第三转轴(31)上且可以围绕所述第三转轴(31)旋转,所述第四转轴(41)固定设置于所述焊接活动中臂(30)上,所述焊接活动前臂(40)的一端活动设置于所述第四转轴(41)上且可以围绕所述第四转轴(41)旋转,所述焊接活动前臂(40)的另一端固定设置有所 ...
【技术特征摘要】
1.一种汽车天窗焊接机器人控制方法,其特征在于:焊接机器人包括旋转活动座(10)、焊接活动后臂(20)、焊接活动中臂(30)、焊接活动前臂(40)和活动安装焊枪(50),还包括竖直设置的第一转轴(11),水平且相互平行设置的第二转轴(21)和第三转轴(31),垂直于所述第二转轴(21)和所述第三转轴(31)的第四转轴(41),垂直于所述第四转轴(41)的第五转轴(51);所述第一转轴(11)固定设置,所述旋转活动座(10)活动设置于所述第一转轴(11)上且可以围绕所述第一转轴(11)旋转,所述第二转轴(21)固定设置于所述旋转活动座(10)上,所述焊接活动后臂(20)的一端活动设置于所述第二转轴(21)上且可以围绕所述第二转轴(21)旋转,所述焊接活动后臂(20)的另一端固定设置有所述第三转轴(31),所述焊接活动中臂(30)活动设置于所述第三转轴(31)上且可以围绕所述第三转轴(31)旋转,所述第四转轴(41)固定设置于所述焊接活动中臂(30)上,所述焊接活动前臂(40)的一端活动设置于所述第四转轴(41)上且可以围绕所述第四转轴(41)旋转,所述焊接活动前臂(40)的另一端固定设置有所述第五转轴(51),所述活动安装焊枪(50)活动设置于所述第五转轴(51)上且可以围绕所述第五转轴(51)旋转;还包括以下步骤:步骤一、焊接前准备工作:按照工艺要求的焊接角度和焊接速度,使所述活动安装焊枪(50)的末端沿着需要焊接的焊缝移动,在移动的过程中实时记录以下数据:所述旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐杨,徐克郎,
申请(专利权)人:芜湖市元山机械制造有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽;34
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