用于车辆的再生制动协同控制系统的制动控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种用于车辆的再生制动协同控制系统的制动控制方法。一种用于车辆的再生制动协同控制系统的制动控制方法可包括以下步骤：通过控制器检测制动踏板是否被操作；当制动踏板被操作时，通过控制器确定驾驶员所需制动力、车轮减速度，以及车轮滑移；通过控制器将确定的车轮减速度值及车轮滑移值分别与预定阈值减速度值和预定第一阈值滑移值进行比较；以及，当车轮减速度值大于阈值减速度值，并且车轮滑移值大于第一阈值滑移值时，通过控制器确定最大路面摩擦力，并且根据确定的最大路面摩擦力确定驱动轮的再生制动力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于车辆的再生制动协同控制系统的制动控制方法。且更具体地，本专利技术涉及一种通过在由电动机驱动的环境友好车辆，例如混合动力车辆或者电动车辆的再生制动协同控制系统中分配制动力来控制车辆的制动的方法。
技术介绍
众所周知，当使用电动机驱动的车辆，即，环境友好车辆，例如纯电动车辆(EV)、混合动力车辆(HEV)，或燃料电池电动车辆(FCEV)施行制动时，执行再生制动。当车辆被驱动时，环境友好车辆的再生制动系统在制动车辆的同时，将车辆的动能转化成电能，以将电能储存在电池中，并随后再用电能(将收集的电能再次用作车辆的动能)来驱动电动机，从而提高车辆的燃料效率。在执行再生制动的车辆中，需要使在电动机(驱动电动机)中产生的再生制动扭矩和在摩擦制动装置(液压制动装置)中产生的摩擦制动扭矩之和满足再生制动过程中驾驶员所需制动扭矩的再生制动协同控制技术。在此情况下，有必要适当地分配由电动机的发电操作与旋转阻力产生的电力制动力，即再生制动力、和由摩擦制动装置引起的摩擦制动力。在驱动电动机安装在前轮的车辆中，仅在作为驱动轮的前轮中执行再生制动，从而应用将制动力集中在前轮的再生制动协同控制技术，以提高能量回收效率。图1是示出现有技术的制动力分配方法的视图并示出根据驾驶员所需制动减速度D来分配再生制动力和摩擦制动力的示例。如图1所示，当所需制动力小于最大再生制动力时，仅使用前轮再生制动力而不使用前轮和后轮的摩擦制动力来施行制动。然而，当所需制动力大于最大再生制动力时，使用最大再生制动力，并且将与所需制动力和最大制动力之间的差值对应的制动力施加为摩擦制动力。通过各种方法分配摩擦制动力，并且根据设定的控制逻辑，可按照所需制动力适当地分配前轮的摩擦制动力和后轮的摩擦制动力并进行使用。然而，由于在现有技术的再生制动系统中未考虑路面摩擦特性，因此，当需要比前轮的最大路面摩擦力更大的制动力A时，将产生前轮抱死。即，如图1所示，当车辆的所需制动力比前轮的最大路面摩擦力更大时，前轮的再生制动力大于最大路面摩擦力，其将导致前轮抱死。因此，防抱死制动系统(ABS)将频繁操作，这将导致驾驶员的安全担忧。此外，当产生前轮抱死时，电动机停止，因此再生制动停止。因此，仅使用摩擦制动来执行制动，使得能量回收率降低，因此无法使燃料效率最大。因此，需要能够根据路面摩擦力来适当地分配再生制动力和摩擦制动力，从而使再生制动最大的控制策略。在本专利技术的背景部分所公开的信息仅用于增强本专利技术的一般背景的理解，并且不应被认为是意味着承认或以任何形式暗示这些信息构成本领域的技术人员已知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术的各方面用于提供一种用于车辆的再生制动协同控制系统的制动控制方法，其考虑路面条件来控制再生制动力和摩擦制动力的分配，从而抑制由驱动轮抱死导致的ABS的频繁操作。此外，本专利技术的各方面用于提供一种用于车辆的再生制动协同控制系统的制动控制方法，其在确保制动稳定性的同时使再生制动最大化，从而提高燃料效率与驾驶稳定性。根据本专利技术的各方面，一种用于车辆的再生制动协同控制系统的制动控制方法可包括以下步骤：通过控制器检测制动踏板是否被操作；当制动踏板被操作时，通过控制器确定驾驶员所需制动力、车轮减速度，以及车轮滑移；通过控制器将确定的车轮减速度值和车轮滑移值分别与预定阈值减速度值和预定第一阈值滑移值进行比较；以及，当车轮减速度值大于阈值减速度值，并且车轮滑移值大于第一阈值滑移值时，通过控制器确定最大路面摩擦力，并且根据所确定的最大路面摩擦力确定驱动轮的再生制动力。当车轮减速度值等于或小于阈值减速度值，或车轮滑移值等于或小于第一阈值滑移值时，可根据预定制动力分配映射图分配制动力，而不考虑最大路面摩擦力。上述方法还可包括：当车轮减速度值大于阈值减速度值，并且车轮滑移值大于第一阈值滑移值时，通过控制器将所需制动力与最大再生制动力进行比较，其中，当所需制动力小于最大再生制动力时，实现根据最大路面摩擦力确定驱动轮的再生制动力。当所需制动力等于或大于最大再生制动力时，可运行防抱死制动系统(ABS)。在检测制动踏板是否被操作的步骤中，可检测制动踏板行程或制动踏板施力来确定制动踏板是否被操作，并且该方法还可包括由制动踏板行程或制动踏板施力确定踏板踩踏速度。该方法还可包括：通过控制器将所确定的踏板踩踏速度与预定阈值踏板速度进行比较，其中，当踏板踩踏速度等于或大于预定阈值踏板速度时，可运行ABS，并且当踏板踩踏速度小于预定阈值踏板速度时，可实现根据最大路面摩擦力确定驱动轮的再生制动力。即使踏板踩踏速度小于预定阈值踏板速度，当确定的车轮滑移大于预定第二阈值滑移值时，仍运行ABS，而不进入根据最大路面摩擦力确定驱动轮的再生制动力的步骤。在根据最大路面摩擦力确定驱动轮的再生制动力的步骤中，可确定路面摩擦系数，并且可由确定的路面摩擦系数确定驱动轮的最大路面摩擦力，并且，当所需制动力大于最大路面摩擦力时，可将与确定的最大路面摩擦力对应的制动力分配为驱动轮的再生制动力，并且可将所需制动力减去最大路面摩擦力所获得的值分配为从动轮的摩擦制动力。路面摩擦系数可通过在驱动轮的减速度等于或大于预定阈值时的车辆的减速度值除以重力加速度所获得的值进行定义。在根据本专利技术的用于车辆的再生制动协同控制系统的制动控制方法中，确定是否执行再生制动，并且考虑路面条件分配驱动轮和从动轮的制动力，从而能够有效地防止因驱动轮抱死导致的制动距离的增加以及再生制动停止，并提高车辆的燃料效率。在本专利技术中，考虑例如车轮减速度或车轮滑移等条件确定分配制动力或者是否运行ABS，从而确保制动的稳定性。此外，可在确保制动稳定性的范围内使各种路面条件的再生制动面积最大，以便于提供不仅改善了驾驶稳定性还改善了燃料效率的用于车辆的再生制动协同控制系统的制动控制方法。应当理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或者其他相似术语包括一般的机动车辆，例如包括运动型多用途车(SUV)、公交车、卡车、各式商用车辆在内的载客车辆，包括各种艇和船在内的水运工具，以及航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其他代用燃料车辆(例如，从石油以外的资源取得的燃料)。如本文所述，混合动力车辆是同时具有两种或多种动力源的车辆，例如，同时汽油驱动和电驱动的车辆。本专利技术的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点将在本文包括的附图，以及与附图一起用于解释本发的特定原理的下文详细描述中进行更详细的陈述，并变得明显。附图说明图1是示出现有技术的制动力分配方法的视图；图2是示出根据本专利技术的示例性制动控制方法的流程图；图3示意性地示出根据本专利技术在正常行驶状态中的制动力分配状态；图4是示意性地示出根据本专利技术的前轮抱死时的制动力分配状态的视图。应当理解的是，附图不需要按比例绘制，其呈现的是能说明本专利技术的基本原理的各种特征的某种程度上简化的表述。如本文所公开的，本专利技术的特定的设计特征，包括，例如，特定尺寸、方向、位置，和形状将部分地由特定预期应用和使用环境确定。具体实施方式现将详细参考本专利技术的各种实施例，其示例将在附图中示出并将在下文进行描述。尽管本专利技术将结合示例性实施例进行描述，但是将要理解的是，本文描述并不意图于将本专利技术限制于这些示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的再生制动协同控制系统的制动控制方法，所述制动控制方法包括以下步骤：通过控制器检测制动踏板是否被操作；当所述制动踏板被操作时，通过所述控制器确定驾驶员所需制动力、车轮减速度以及车轮滑移；通过所述控制器将所确定的车轮减速度值和车轮滑移值分别与预定阈值减速度值和预定第一阈值滑移值进行比较；以及当所述车轮减速度值大于阈值减速度值，并且所述车轮滑移值大于第一阈值滑移值时，通过所述控制器确定最大路面摩擦力，并且根据所确定的最大路面摩擦力确定驱动轮的再生制动力。

【技术特征摘要】
2015.10.06 KR 10-2015-01403611.一种用于车辆的再生制动协同控制系统的制动控制方法，所述制动控制方法包括以下步骤：通过控制器检测制动踏板是否被操作；当所述制动踏板被操作时，通过所述控制器确定驾驶员所需制动力、车轮减速度以及车轮滑移；通过所述控制器将所确定的车轮减速度值和车轮滑移值分别与预定阈值减速度值和预定第一阈值滑移值进行比较；以及当所述车轮减速度值大于阈值减速度值，并且所述车轮滑移值大于第一阈值滑移值时，通过所述控制器确定最大路面摩擦力，并且根据所确定的最大路面摩擦力确定驱动轮的再生制动力。2.根据权利要求1所述的制动控制方法，其中，当所述车轮减速度值等于或小于阈值减速度值，或所述车轮滑移值等于或小于第一阈值滑移值时，根据预定制动力分配映射图分配制动力,而不考虑所述最大路面摩擦力。3.根据权利要求1所述的制动控制方法，还包括以下步骤：当所述车轮减速度值大于阈值减速度值，并且所述车轮滑移值大于第一阈值滑移值时，通过所述控制将所需制动力与最大再生制动力进行比较，其中，当所述所需制动力小于所述最大再生制动力时，实施根据所述最大路面摩擦力确定所述驱动轮的再生制动力的步骤。4.根据权利要求3所述的制动控制方法，其中，当所述所需制动力等于或大于所述最大再生制动力时，运行防抱死制动系统(ABS)。5.根据权利要求3所述的制动控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：玄东润，丁钟允，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR