装甑系统和其甑桶的圆心的检测方法技术方案

本发明专利技术公开了一种装甑系统和其甑桶的圆心的检测方法，其中，该装甑系统包括甑桶、布料装置、布料装置和控制器，甑桶内限定有适于容纳物料的容纳腔，容纳腔的上端设有圆形进料口，布料装置被构造成适于向容纳腔内布料，圆心检测机构被构造成适于检测进料口的圆心，控制器与圆心检测机构和布料装置相连，控制器根据圆心检测机构检测到的信号控制布料装置移动至进料口的圆心位置进行布料。根据本发明专利技术实施例的装甑系统，通过圆心检测机构检测进料口的圆心，利用控制器控制布料装置移动到进料口的圆心位置进行布料，从而快速、准确地定位甑桶的圆心，保证布料均匀，避免压气或穿气不均匀现象的产生，提高酿酒质量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及酿酒设备制造
，尤其涉及一种装甑系统和其甑桶的圆心的检测方法。
技术介绍
装甑是将发酵成熟的湿粘性固态散状酒醅装入甑桶中，利用高温蒸汽将酒醅中的酒精浓缩分离的过程。甑桶通常为圆桶状或圆台状蒸馏器，在装甑过程中，布料装置在甑桶内以走圆的形式完成铺料，为保证上甑时一层层均匀疏松地铺料，布料装置往往需要定位甑桶的圆心点，相关技术中，定位圆心点通常采用人工试调的方式，通过人工观察，逐步调整布料装置的运行轨迹，最终找到圆心，这种圆心定位方式耗时耗力，并且圆心定位并不准确，同时，在现场操作过程中，往往存在甑桶旋转、吊起等环节，造成圆心定位的误差进一步增大，造成酒酿分布不均匀、进而引起压气或穿气不均匀的现象，影响酿酒效果。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。为此，本专利技术提出了一种装甑系统，所述装甑系统结构简单、操作方便，能够快速、准确地定位甑桶圆心，保证铺料均匀，提高酿酒效果。本专利技术还提出一种根据上述装甑系统的甑桶的圆心的检测方法。根据本专利技术第一方面实施例的装甑系统，包括甑桶，所述甑桶内限定有适于容纳物料的容纳腔，所述容纳腔的上端设有圆形进料口；布料装置，所述布料装置被构造成适于向所述容纳腔内布料；圆心检测机构，所述圆心检测机构被构造成适于检测所述进料口的圆心；控制器，所述控制器与所述圆心检测机构和所述布料装置相连，所述控制器根据所述圆心检测机构检测到的信号控制所述布料装置移动至所述进料口的圆心位置进行布料。根据本专利技术实施例的装甑系统，通过圆心检测机构检测甑桶进料口的圆心，并且根据圆心检测机构所检测到的信号，利用控制器控制布料装置移动到甑桶进料口的圆心位置进行布料，从而快速、准确地定位甑桶的圆心，保证布料均匀，避免压气或穿气不均匀现象的产生，提高酿酒质量。因此，该装甑系统结构简单、操作方便，能够快速、准确地实现甑桶的圆心定位，且定位精度高，布料均匀。另外，根据本专利技术实施例的装甑系统还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述圆心检测机构包括：图像采集模块，所述图像采集模块用于采集所述进料口的图像信息；计算模块，所述计算模块与所述图像采集模块相连以根据所述图像采集模块采集到的图像信息判断所述进料口的圆心位置。根据本专利技术的一个实施例，所述图像采集模块为高清相机。根据本专利技术的一个实施例，所述圆心检测机构设在所述装甑系统的机架上。根据本专利技术的一个实施例，所述布料装置为布料机器人。根据本专利技术第二方面实施例的上述装甑系统的甑桶的圆心的检测方法，包括以下步骤：S1、标定所述布料装置与所述图像采集模块采集的图像的坐标关系；S2、根据灰度差异确定所述进料口的外轮廓边沿的坐标位置；S3、根据所述进料口的外轮廓拟合成最小外接椭圆，并将所述最小外接椭圆的圆心位置换算到所述布料装置的坐标系中；S4、根据所述最小外接椭圆的圆心位置与所述布料装置的坐标系的位置的偏移，调整所述布料装置的运动轨迹。由此，根据本专利技术实施例的装甑系统的甑桶的圆心的检测方法，通过图像采集模块采集图像信息，确定布料装置与图像采集模块之间坐标系的关系，而后，通过计算模块椭圆拟合进料口的外轮廓边沿，并进行坐标系转换，确定拟合的最小外接椭圆的圆心相对于布置装置的坐标系的位置偏移信息，最后，利用控制器根据位置的偏移信息调整布料装置的运行轨迹，从而实现对进料口的圆心的快速检测、识别，及时调整布料装置的相对于进料口圆心的位置，保证布料均匀性，提高工作效率。根据本专利技术的一个实施例，所述步骤S1包括：S11、使所述布料装置携带与所述布料装置存在相对位置关系P1(x1,y1)的标的物，并将所述布料装置与所述标的物同时置入所述图像采集模块的视野范围内；S12、将所述布料装置与所述标的物保持与所述进料口的外轮廓在同一水平高度的第一位置处，进行图像采集，得出所述标的物在图像上的坐标位置P1’(x1’,y1’)；S13、移动所述布料装置和所述标的物至与所述进料口的外轮廓在同一水平高度的第二位置和第三位置处并分别进行图像采集，所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置的连线不在同一直线上；S14、通过仿射变换得到所述布料装置与所述图像采集模块采集的图像的坐标关系。根据本专利技术的一个实施例，所述标的物为球形。根据本专利技术的一个实施例，在所述步骤S2中，通过计算机视觉库提供的轮廓信息查找函数确定所述进料口的外轮廓边沿的坐标位置。根据本专利技术的一个实施例，在所述步骤S3中，通过椭圆拟合函数拟合所述进料口的外轮廓的最小外接椭圆。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的装甑系统的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的装甑系统的甑桶的圆心的检测方法的流程图；图3是图2中甑桶的圆心的检测方法的步骤S1的流程图。附图标记：100：装甑系统；10：圆心检测机构；20：布料装置；30：甑桶；31：容纳腔；32：进料口；40：机架。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面结合附图1具体描述根据本专利技术第一方面实施例的装甑系统100。根据本专利技术实施例的装甑系统100，包括甑桶30、布料装置20、圆心检测机构10和控制器(未示出)。具体而言，甑桶30内限定有适于容纳物料的容纳腔31，容纳腔31的上端设有圆形进料口32，布料装置20被构造成适于向容纳腔31内布料，圆心检测机构10被构造成适于检测进料口32的圆心，控制器与圆心检测机构10和布料装置20相连，控制器根据圆心检测机10构检测到的信号控制布料装置20移动至进料口32的圆心位置进行布料。换言之，该装甑系统100主要由甑桶30、布料装置20、圆心检测机构10和控制器组成。其中，甑桶30大致形成为圆桶状结构，甑桶30内限定有用于容纳如发酵成熟的湿粘性固态散状酒醅等物料的容纳腔31，甑桶30的上端设有圆形进料口32，当进行装甑时，布料装置20以甑桶30的中心为圆心，沿周向方向以走圆方式在甑桶30的容纳腔31内进行布料。进一步地，圆心检测机构10设置机架40上，控制器与圆心检测机构10和布料装置20相连，圆心检测机构10能够对进料口32的圆心进行检测，控制器将圆心检测机构10检测到的进料口32的圆心坐标位置，并且与布料装置20的坐标位置进行对比，根据二者之间的位置差值控制布料装置20移动，修正位置参数，从而使得进料口32的圆心与布料装置20之间的相对位置确定，进而保证布料均匀，使得酒酿料层既能够盖住蒸汽、又不至于太厚，以确保蒸汽能够在合理的时间内就能完全穿透酒酿料层，避免残留在酒酿料层中，影响酒的品质。而相关技术中，定位圆心点通常采用人工试调的方式，通过人工观察，逐步调整布料装置的运行轨迹，最终找到圆心，这种圆心定位方式耗时耗力，并且圆心定位并不准确，同时，在现场操作过程中，往往存在甑桶旋转、吊起等环节，造成圆心定位的误差进一步增大，造成酒本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种装甑系统，其特征在于，包括：甑桶，所述甑桶内限定有适于容纳物料的容纳腔，所述容纳腔的上端设有圆形进料口；布料装置，所述布料装置被构造成适于向所述容纳腔内布料；圆心检测机构，所述圆心检测机构被构造成适于检测所述进料口的圆心；控制器，所述控制器与所述圆心检测机构和所述布料装置相连，所述控制器根据所述圆心检测机构检测到的信号控制所述布料装置移动至所述进料口的圆心位置进行布料。

【技术特征摘要】
1.一种装甑系统，其特征在于，包括：甑桶，所述甑桶内限定有适于容纳物料的容纳腔，所述容纳腔的上端设有圆形进料口；布料装置，所述布料装置被构造成适于向所述容纳腔内布料；圆心检测机构，所述圆心检测机构被构造成适于检测所述进料口的圆心；控制器，所述控制器与所述圆心检测机构和所述布料装置相连，所述控制器根据所述圆心检测机构检测到的信号控制所述布料装置移动至所述进料口的圆心位置进行布料。2.根据权利要求1所述的装甑系统，其特征在于，所述圆心检测机构包括：图像采集模块，所述图像采集模块用于采集所述进料口的图像信息；计算模块，所述计算模块与所述图像采集模块相连以根据所述图像采集模块采集到的图像信息判断所述进料口的圆心位置。3.根据权利要求2所述的装甑系统，其特征在于，所述图像采集模块为高清相机。4.根据权利要求1-3中任一项所述的装甑系统，其特征在于，所述圆心检测机构设在所述装甑系统的机架上。5.根据权利要求1-3中任一项所述的装甑系统，其特征在于，所述布料装置为布料机器人。6.一种根据权利要求2-5中任一项所述的装甑系统的甑桶的圆心的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、标定所述布料装置与所述图像采集模块采集的图像的坐标关系；S2、根据灰度差异确定所述进料口的外轮廓边沿的坐标位置；S3、根据所述进料口的外轮廓拟合成最小外接椭圆，并将所述最小外接椭圆的圆心位...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲东升，刘泸，栾亮，李长峰，
申请(专利权)人：常州铭赛机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32