装甑机器人自动监控机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种装甑机器人自动监控机构，用于对两个或两个以上甑桶内的醅料面进行监控，包括支架、平移机构和传感元件，所述平移机构固定在支架上且位于所述甑桶的上方，所述平移机构驱动所述传感元件在水平方向移动，所述传感元件朝下方探测。所述传感元件为红外相机、激光位移传感器和/或超声波传感器。本实用新型专利技术的装甑机器人自动监控机构，同一套传感元件可以在两个或两个以上的甑桶上方平移，使得同一套传感元件能够针对两个或两个以上的甑桶工作，降低了设备成本。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种装甑机器人自动监控机构。
技术介绍
甑桶为圆柱形蒸馏器，装甑是将固态发酵成熟的湿粘性固态散状酒醅装入甑桶中，利用高温蒸汽将酒醅中的酒精浓缩分离，提取香味并重新组合的过程。在装甑过程中，甑底通有蒸汽，要求上甑时一层层均匀疏松地铺撒酒醅。目前的自动或半自动装甑装置普遍采用机器人操作，布料执行机构的料仓装满酒醅时重达数百斤，对机器人的性能要求较高；此外，酒醅料不可避免的会出现冒气现象，这个时候需要及时、准确的对冒气区域布料。因此对于每个装甑装置需要配备一监控机构，以及时获得冒气区域的数据。因此，装甑装置的价格普遍较高，使得白酒的生产成本提高。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了降低装甑装置的成本，本技术提供一种装甑机器人自动监控机构。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种装甑机器人自动监控机构，用于对两个或两个以上甑桶内的醅料面进行监控，包括支架、平移机构和传感元件，所述平移机构固定在支架上且位于所述甑桶的上方，所述平移机构驱动所述传感元件在水平方向移动，所述传感元件朝下方探测。所述平移机构包括行走轨道和驱动组件，所述行走轨道水平设置且位于两个或两个以上甑桶的上方，所述驱动组件驱动所述传感元件在所述行走轨道上移动。所述驱动组件包括行走小车和驱动所述行走小车在所述行走轨道上移动的电机，所述行走小车与所述行走轨道滚动连接或者滑动连接。所述驱动组件包括行走小车和驱动所述行走小车在所述行走轨道上移动的电机，所述行走小车与所述行走轨道通过齿轮齿条机构连接，所述齿轮齿条机构包括齿轮和齿条，所述齿轮与行走小车固定，所述齿条与行走轨道固定，所述齿轮通过电机驱动转动。所述传感元件通过一升降机构与所述驱动组件固定，所述升降机构驱动所述传感元件在竖直方向移动。升降机构能够带动传感元件及时上升下降，每当装甑机器人铺完一层料时，可以控制升降机构带动传感元件上升，使传感元件与甑桶内的醅料面始终保持恒定的距离，保证传感元件能够对全部的醅料面进行监控，并且不影响装甑机器人布料。所述升降机构包括升降立柱。所述传感元件为红外相机、激光位移传感器、超声波传感器、二维激光扫描仪和/或TOF深度相机。采用红外相机采集甑桶中的温度分布信息，来判断是否存在跑气现象，进而对跑气区域进行定点补料。采用激光位移传感器和/或超声波传感器来检测料面高度，例如，可以在接料或等待的过程中动态测量料面高度，以保证后续铺料的单层料面高度。本技术的有益效果是，本技术的装甑机器人自动监控机构，同一套传感元件可以在两个或两个以上的甑桶上方平移，使得同一套传感元件能够针对两个或两个以上的甑桶工作，降低了设备成本。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的装甑机器人自动监控机构安装后的结构示意图。图2是本技术的装甑机器人自动监控机构最优实施例的结构示意图。图中1、甑桶，2、支架，3、行走轨道，4、行走小车，5、电机，6、升降机构，7、传感元件，8、机器人，9、布料器。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。如图1、图2所示，本技术的一种装甑机器人自动监控机构，用于对两个或两个以上甑桶1内的醅料面进行监控，包括支架2、平移机构和传感元件7，所述平移机构固定在支架2上且位于所述甑桶1的上方，所述平移机构驱动所述传感元件7在水平方向移动，所述传感元件7朝下方探测。所述传感元件7为红外相机、激光位移传感器、超声波传感器、二维激光扫描仪和/或TOF深度相机。图1、图2中的传感元件7为红外相机，红外相机的镜头朝下。所述平移机构包括行走轨道3和驱动组件，所述行走轨道3水平设置且位于两个或两个以上甑桶1的上方，所述驱动组件驱动所述传感元件7在所述行走轨道3上移动。所述驱动组件包括行走小车4和驱动所述行走小车4在所述行走轨道3上移动的电机5，所述行走小车4与所述行走轨道3滚动连接或者滑动连接。例如，采用滚轮与行走轨道3滚动连接，或者采用滑块与行走轨道3滑动连接。驱动组件的另一种实现方式为，所述驱动组件包括行走小车4和驱动所述行走小车4在所述行走轨道3上移动的电机5，所述行走小车4与所述行走轨道3通过齿轮齿条机构连接，所述齿轮齿条机构包括齿轮和齿条，所述齿轮与行走小车4固定，所述齿条与行走轨道3固定，所述齿轮通过电机5驱动转动。所述传感元件7通过一升降机构6与所述驱动组件固定，所述升降机构6驱动所述传感元件7在竖直方向移动。所述升降机构6包括升降立柱。升降机构6能够带动红外相机及时上升下降，每当装甑机器人铺完一层料时，可以控制升降机构6带动红外相机上升，使红外相机与甑桶1内的醅料面始终保持恒定的距离，保证红外相机的视场角和焦距，保证红外相机能够对全部的醅料面进行监控，并且不影响装甑机器人布料。本技术的装甑机器人自动监控机构，同一套红外相机可以在两个或两个以上的甑桶1上方平移，使得同一套红外相机能够针对两个或两个以上的甑桶1工作，降低了设备成本。以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种装甑机器人自动监控机构，用于对两个或两个以上甑桶(1)内的醅料面进行监控，其特征在于：包括支架(2)、平移机构和传感元件(7)，所述平移机构固定在支架(2)上且位于所述甑桶(1)的上方，所述平移机构驱动所述传感元件(7)在水平方向移动，所述传感元件(7)朝下方探测。

【技术特征摘要】
1.一种装甑机器人自动监控机构，用于对两个或两个以上甑桶(1)内的醅料面进行监控，其特征在于：包括支架(2)、平移机构和传感元件(7)，所述平移机构固定在支架(2)上且位于所述甑桶(1)的上方，所述平移机构驱动所述传感元件(7)在水平方向移动，所述传感元件(7)朝下方探测。2.如权利要求1所述的装甑机器人自动监控机构，其特征在于：所述平移机构包括行走轨道(3)和驱动组件，所述行走轨道(3)水平设置且位于两个或两个以上甑桶(1)的上方，所述驱动组件驱动所述传感元件(7)在所述行走轨道(3)上移动。3.如权利要求2所述的装甑机器人自动监控机构，其特征在于：所述驱动组件包括行走小车(4)和驱动所述行走小车(4)在所述行走轨道(3)上移动的电机(5)，所述行走小车(4)与所述行走轨道(3)滚动连接或者滑动连接。4.如权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲东升，李长峰，刘泸，栾亮，
申请(专利权)人：常州铭赛机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32