车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种在本车辆发生了故障的情况下能够防止由于该车辆的故障引起的事故、二次灾害的车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(100)包括：故障检查部(101)，其检查辅助驾驶本车辆的各种设备的有无故障；故障程度判断部(102)，其在由故障检查部(101)检查到任一个设备发生了故障时，确定该设备的故障状态，判断该设备能否驱动；以及动作指示部(103)，其根据故障程度判断部(102)的判断信息，生成用于其他车辆的动作指示的指示信号，并将该指示信号输出至本车辆外部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种在辅助驾驶本车辆的各种设备发生故障时，执行限制其他车辆进入本车辆的行驶路径上的控制的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
近年，提出了一种系统，在车辆检查到辅助驾驶车辆的各种设备，例如诸如转向执行器、刹车执行器、油门执行器的各种执行器，激光装置、摄像机等外界识别装置等发生故障时，通过声音、显示器通知车内的司机、乘客。另外，也提出了在诸如自适应巡航控制(ACC)、预碰撞安全系统的驾驶辅助系统工作中检查到车辆发生了故障时，中断该控制。另外，在专利文献1中公开了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在车辆发生了故障的情况下，对于车辆的驾驶者来说，为了回避成为车辆驾驶的风险对象的对象物，基于根据对象物及车辆的状况而算出的碰撞余量时间以及表示对象物移动到车辆的预测前进道路上的可能性的程度的推断危险度来判定驾驶辅助方式，并基于判定出的驾驶辅助方式通过控制用于驾驶辅助的一个以上的设备来实施驾驶辅助。另外，在专利文献2中公开了一种车辆用自动制动以及操纵系统，为了能够以最大安全程度地实施自动回避手段，该系统在车辆的路径上存在障碍物时确定回避路径，在该回避路径上还存在别的障碍物时再一次运用用于确定所述回避路径的程序。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-210095号公报专利文献2：日本特表2004-504216号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题专利文献1、2所公开的技术都是在检查到本车辆的故障设备的基础上进行本车辆的行驶控制，而没有针对存在于本车辆外部的其他车辆、信号灯等发出用于回避本车辆的故障而引起的事故的指示信号。例如，在本车辆发生了故障的情况下，一般应用进行自动通报、故障车辆通过应急灯(ハザード)、喇叭向周围环境告知的技术。即，虽然本车辆发生故障这一信息向外部告知，但是关于故障程度的信息并没有向外部告知，该信息的告知对象最多仅是本车辆的司机、搭乘者。即使假设用应急灯、喇叭告知了本车辆发生故障这一信息，全部的交通参加者(周围车辆、步行者)也不一定将告知信息识别为危险。因此有可能存在于故障车辆周围的交通参加者仅留意到存在有故障车辆，或者甚至没有注意到存在有故障车辆。甚至能够设想这样的案例，例如即使由于刹车故障等不能停止的故障车辆接近其他的交通参加者，由于没有注意不能够紧急地处理而导致碰撞事故。在此，本专利技术的目的在于，提供一种在本车辆发生了故障的情况下能够防止由于该车辆的故障导致的事故、二次灾害的车辆的行驶控制装置。解决问题的技术手段为了达到上述目的，本专利技术的车辆的行驶控制装置包括：故障检查部，其检查辅助驾驶本车辆的各种设备的有无故障；故障程度判断部，其在通过所述故障检查部检查到某一个设备发生了故障时，确定该设备的故障状态，判断该设备能够否驱动；以及动作指示部，其基于所述故障程度判断部的判断信息，生成用于其他车辆的动作变更的指示信号，并将该指示信号输出至本车辆外部。专利技术的效果根据本专利技术的车辆的行驶控制装置，通过生成用于其他车辆的动作变更的指示信号并将其输出至本车辆外部的其他车辆、基础设施设备等，能够防止由于本车辆的故障导致的事故、二次灾害。附图说明图1为包含本专利技术的行驶控制装置的车辆的构成图。图2为表示故障程度判断部的处理流程的图。图3为表示行驶路径变更部和动作指示部的处理流程的图。图4为表示应用本专利技术的行驶控制装置的汽车专用道路的实施方式1的图。图5为表示应用本专利技术的行驶控制装置的汽车专用道路的实施方式2的图。图6为表示应用本专利技术的行驶控制装置的汽车专用道路的实施方式3的图。图7为表示应用本专利技术的行驶控制装置的交叉路的实施方式1的图。图8为表示应用本专利技术的行驶控制装置的交叉路的实施方式2的图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的车辆的驶控制装置的施方式。(行驶控制装置的构成以及包含行驶控制装置的系统的构成)图1为包含本专利技术的行驶控制装置的车辆的构成图。行驶控制装置100包括故障检查部101、故障程度判断部102、动作指示部103、接收部104、行驶路径变更部105、以及控制ECU106。故障检查部101检查作为辅助驾驶车辆的各种设备的转向器300(转向装置)、刹车400、发动机500、油门600、以及NAVI700(车载导航设备)中的任一个的故障。另外，在本说明书中所谓“各种设备”包含辅助驾驶车辆的执行器(相当于转向器300等)、传感器和摄像机等的装置(相当于外界识别部200)的全体。来自外界识别部200的外界信息被发送至故障程度判断部102。在此，在外界识别部200中，包含比如立体摄像机、单镜头摄像机、毫米波雷达、激光雷达这些除了能够识别车辆与车辆周围的障碍物间的距离之外，还能够识别道路标识、道路白线、人行横道、信号灯灯色等的基础设施设备的装置的全体。另外，在“信号灯”中，除了设置于道路的信号灯之外，还包含设置于铁路道口的信号灯，进一步地还包括根据时间段变更可行驶车道的汽车线路切换道路等中的能否行驶显示灯等。故障程度判断部102取得从故障检查部101发送的各种设备的任一个或多个发生了故障的故障信息，并基于取得的故障信息确定该故障状态，判断能否驱动故障设备，生成判断信息。在此，所谓“故障程度”包含发生了故障的设备的详细的故障状态、发生了故障的设备能否驱动、故障的原因等的信息。动作指示部103取得从故障程度判断部102发送的判断信息，生成输出至本车辆外部的指示信号，并输出生成的指示信号(发送)。在此，所谓“本车辆外部”包含本车辆的前后左右等、在本车辆周围的其他车辆、在本车辆的行驶方向前方的信号灯等。接收部104接收从其他车辆等具备的动作指示部103发送的指示信号。行驶路径变更部105取得从故障程度判断部102发送的判断信息以及从接收部104发送的接收信息，并推断具备故障设备的本车辆与其他车辆等不引起事故的将来路径。由行驶路径变更部105生成的关于本车辆的变更路径的信息(变更路径信息)，被发送至动作指示部103，并且由于需要向本车辆的司机、控制ECU106反馈，也被发送至转向器300、刹车400等各种设备。另外，为了应付该发送，行驶路径变更部105和各种设备通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)连接。控制ECU106是驱动控制行驶控制装置100的各构成部的装置，由CPU、比如ROM、RAM的存储装置、输入输出端口等构成。(关于故障程度判断部的处理流程)图2为表示故障程度判断部的处理流程的图。故障程度判断部102包括设备能否驱动区分部102a和不能驱动设备原因提取部102b。首先，通过设备能否驱动区分部102a取得由故障检查部101检查到的外界识别部200、转向器300等各种设备的故障状态，并分别区分为能够驱动、不能够驱动中的某一个(步骤S10)。对于被区分为不能够驱动的设备，由不能驱动设备原因提取部102b提取详细的故障信息(步骤S11)。基于提取到的详细的故障信息，由判断信息生成部102c生成判断信息(步骤S12)。在此，所谓转向器300的故障是在为了回避障碍物、转弯处转弯、左右转而司机旋转方向盘发出旋转指令或自动驾驶中的车辆发出旋转指令时，转向器300不接受旋转指令不工作。另外，所谓刹车400的故障是尽管司机或自动驾驶中的车辆实施踩踏板的操作来发出刹车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：故障检查部，其检查辅助驾驶本车辆的各种设备的有无故障；故障程度判断部，其在由所述故障检查部检查到任一个设备发生了故障时，确定该设备的故障状态，判断该设备能否驱动；以及动作指示部，其根据所述故障程度判断部的判断信息，生成用于其他车辆的动作变更的指示信号，并将该指示信号输出至本车辆外部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.12 JP 2014-1214211.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：故障检查部，其检查辅助驾驶本车辆的各种设备的有无故障；故障程度判断部，其在由所述故障检查部检查到任一个设备发生了故障时，确定该设备的故障状态，判断该设备能否驱动；以及动作指示部，其根据所述故障程度判断部的判断信息，生成用于其他车辆的动作变更的指示信号，并将该指示信号输出至本车辆外部。2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述本车辆具备外界识别部，所述行驶控制装置还包括：接收部，其接收从其他车辆输出的所述指示信号；以及行驶路径变更部，其根据来自所述外界识别部的外界信息和所述判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤诚一，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP