一种电动车的制动控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电动车的制动控制方法，包括：接收来自制动踏板开度传感器的制动强度信号、以及来自车轮速度传感器的车轮速度信号；根据所述车轮速度信号判断车速是否小于第一车速阈值，若是，则结束流程；若否，则根据制动强度信号判断制动踏板的制动强度是否大于或等于制动强度阈值，根据车轮速度信号判断车速是否大于或等于第二车速阈值；若两个条件均满足，控制电动车以液压制动力分配模式制动；若仅有一条件满足，控制电动车以复合制动力分配模式制动。本发明专利技术的电动车的制动控制方法，在保证制动稳定性的前提下，对制动能量进行充分的回收，实现了能量的再生利用。本发明专利技术还公开了一种电动车的制动控制装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电动汽车制动
，尤其涉及一种电动车的制动控制方法及装置。
技术介绍
电动车最显著的优点是制动时能进行再生制动能量回收，对液压制动力与再生制动力进行分配，在小制动强度下能对制动能量进行充分的回收，同时再生制动力矩能完全满足驾驶员制动要求；在大制动强度或紧急制动情况下以制动稳定性和安全性为主，加入了再生制动力，不仅减轻了液压制动负担，使得车辆总制动力矩波动减小，同时还能回收部分制动能量。目前电动车对液压制动力与再生制动力的分配还没有明确的规定，主要还是以制动稳定性和安全性为主，能量回收的极其少，能量利用率低。如何合理地分配电动车的液压制动力与再生制动力，是现有技术中需要解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种电动车的制动控制方法及装置，以解决现有技术中存在的技术缺陷。为达到上述目的，本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例公开了一种电动车的制动控制方法，所述制动控制方法应用于所述电动汽车的整车控制器，所述整车控制器与所述电动汽车的制动踏板开度传感器和车轮速度传感器电连接；所述制动控制方法包括：A1、接收来自所述制动踏板开度传感器的制动强度信号、以及来自所述车轮速度传感器的车轮速度信号；A2、根据所述车轮速度信号判断车速是否小于第一车速阈值，若是，则结束流程；若否，则进入步骤A3；A3、根据所述制动强度信号判断制动踏板的制动强度是否大于或等于制动强度阈值，判断车速是否大于或等于第二车速阈值；若所述制动踏板的制动强度大于或等于制动强度阈值、且所述车速大于或等于第二车速阈值，触发步骤A4；若所述制动踏板的制动强度小于制动强度阈值，或所述车速小于第二速度阈值，触发步骤A5；A4、触发所述电动车以液压制动力分配模式制动，并返回执行步骤A2；其中，在所述液压制动力分配模式下，根据所述制动的需求制动力Freq、以及所述电动车的前轮电机和后轮电机在所述制动的过程中能够提供的再生制动力，控制防锁死制动系统将所述需求制动力Freq与所述再生制动力的制动力差额分配至前轴液压制动系统与后轴液压制动系统；A5、实时判断各个车轮的轮胎滑移率是否大于模式切换阈值，若是，则进入步骤A4；若否，则进入步骤A6；A6、触发所述电动车以复合制动力分配模式制动，并返回执行步骤A2；其中，在所述复合制动分配模式下，根据预设的复合制动力分配曲线，将所述需求制动力Freq分配至前轮电机和前轴液压制动系统、以及后轮电机和后轴液压制动系统。在本专利技术的一个示意性的实施方案中，在触发所述步骤A4或A6之前，所述制动控制方法进一步包括按照如下公式确定所述需求制动力Freq的步骤：Freq＝mgz其中，m为电动车的质量，g为重力加速度，z为所述电动车的制动强度。在本专利技术的一个示意性的实施方案中，在触发所述步骤A4之前，所述制动控制方法进一步包括确定所述再生制动力的步骤：B1、将各个车轮的轮胎滑移率与轮胎滑移率第一阈值和轮胎滑移率第二阈值相比较；若其中一个车轮的轮胎滑移率<轮胎滑移率第一阈值，执行步骤B2；若其中一个车轮的轮胎滑移率>轮胎滑移率第二阈值，执行步骤B3；若其中一个车轮的轮胎滑移率第一阈值≤轮胎滑移率≤轮胎滑移率第二阈值，执行步骤B4；B2、使所述前轮电机提供最大再生制动力Fm_f，所述后轮电机提供最大再生制动力Fm_r，然后执行步骤A4；B3、使所述前轮电机和所述后轮电机均提供第一再生制动力，然后执行步骤A4；B4、使所述前轮电机的再生制动力以及所述后轮电机的再生制动力均随着轮胎滑移率的增加，从最大再生制动力到第一再生制动力线性减小，然后执行步骤A4。在本专利技术的一个示意性的实施方案中，所述车轮速度信号中包含四个车轮的速度值，所述车速为四个车轮的速度值中除最大速度值和最小速度值之外的两个速度值的平均值。在本专利技术的一个示意性的实施方案中，在步骤B1和步骤A5之前，所述制动控制方法进一步包括根据以下公式计算每个车轮的所述轮胎滑移率的步骤：轮胎滑移率＝(车速—车轮速度)/车速。在本专利技术的一个示意性的实施方案中，在触发所述步骤A6之前，所述制动控制方法进一步包括创建所述复合制动力分配曲线，并且，创建的所述复合制动力分配曲线包括在第一坐标点和第二坐标点之间的直线段；其中，所述第一坐标点为在汽车前后轴制动力分配曲线中，对应前轮电机的最大再生制动力Fm_f的坐标点；所述第二坐标点为在汽车前后轴制动力分配曲线中，对应制动强度为制动强度阈值时所需的制动力Freq_D的坐标点。在本专利技术的一个示意性的实施方案中，所述步骤A6包括：A41、根据所述第一坐标点，确定对应前轮电机的最大再生制动力Fm_f时的后轴第一制动力Fm_B，并将前轮电机最大再生制动力Fm_f与后轴第一制动力Fm_B的和作为第一制动力F1；A42、根据在所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的直线段，确定后轮电机最大再生制动力Fm_r时对应的前轴第一制动力Fm_C，并将后轮电机最大再生制动力Fm_r与前轴第一制动力Fm_C的和作为第二制动力F2；A43、分别将需求制动力Freq与前轮电机最大再生制动力Fm_f、第一制动力F1、第二制动力F2、制动强度为制动强度阈值时的需求制动力Freq_D比较大小，并分别执行步骤A44～A48；A44、若需求制动力Freq≤前轮电机最大再生制动力Fm_f，需求制动力Freq全部由前轮电机提供，然后返回执行步骤A2；A45、若前轮电机最大再生制动力Fm_f<需求制动力Freq≤第一制动力F1，前轮电机提供最大再生制动力Fm_f，剩余的制动力由后轮电机来提供，然后返回执行步骤A2；A46、若第一制动力F1<需求制动力Freq≤第二制动力F2，前轮电机提供最大再生制动力Fm_f，剩余的制动力按照所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的直线段线性分配，然后返回执行步骤A2；A47、若第二制动力F2<需求制动力Freq≤制动强度为制动强度阈值时的所需制动力Freq_D，前轮电机提供最大再生制动力Fm_f，后轮电机提供最大再生制动力Fm_r，剩余的制动力由前轴液压制动系统与后轴液压制动系统按照所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的直线段线性分配，然后返回执行步骤A2；A48、所需制动力Freq>制动强度为制动强度阈值时的所需制动力Freq_D，前轮电机提供最大再生制动力Fm_f，后轮电机提供最大再生制动力Fm_r，剩余的制动力由前轴液压制动系统与后轴液压制动系统按照第一比例值分配，然后返回执行步骤A2。本专利技术实施例还公开了一种电动车的制动控制装置，用于所述电动汽车的整车控制器，所述整车控制器与所述电动汽车的制动踏板开度传感器和车轮速度传感器电连接；所述制动控制装置包括：信号接收模块，所述信号接收模块接收来自所述制动踏板开度传感器的制动强度信号、以及来自所述车轮速度传感器的车轮速度信号，并将所述制动强度信号以及所述车轮速度信号传送至车速比较模块；车速比较模块，所述车速比较模块根据所述车轮速度信号判断车速是否小于第一车速阈值，若是，则结束流程；若否，则触发信号判断模块动作；信号判断模块，所述信号判断模块根据所述制动强度信号判断制动踏板的制动强度是否大于或等于制动强度阈值，判断车速是否大于或等于第二车速阈值；若所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动车的制动控制方法，其特征在于，所述制动控制方法应用于所述电动汽车的整车控制器，所述整车控制器与所述电动汽车的制动踏板开度传感器和车轮速度传感器电连接；所述制动控制方法包括：A1、接收来自所述制动踏板开度传感器的制动强度信号、以及来自所述车轮速度传感器的车轮速度信号；A2、根据所述车轮速度信号判断车速是否小于第一车速阈值，若是，则结束流程；若否，则进入步骤A3；A3、根据所述制动强度信号判断制动踏板的制动强度是否大于或等于制动强度阈值，判断车速是否大于或等于第二车速阈值；若所述制动踏板的制动强度大于或等于制动强度阈值、且所述车速大于或等于第二车速阈值，触发步骤A4；若所述制动踏板的制动强度小于制动强度阈值，或所述车速小于第二速度阈值，触发步骤A5；A4、触发所述电动车以液压制动力分配模式制动，并返回执行步骤A2；其中，在所述液压制动力分配模式下，根据所述制动的需求制动力Freq、以及所述电动车的前轮电机和后轮电机在所述制动的过程中能够提供的再生制动力，控制防锁死制动系统将所述需求制动力Freq与所述再生制动力的制动力差额分配至前轴液压制动系统与后轴液压制动系统；A5、实时判断各个车轮的轮胎滑移率是否大于模式切换阈值，若是，则进入步骤A4；若否，则进入步骤A6；A6、触发所述电动车以复合制动力分配模式制动，并返回执行步骤A2；其中，在所述复合制动分配模式下，根据预设的复合制动力分配曲线，将所述需求制动力Freq分配至前轮电机和前轴液压制动系统、以及后轮电机和后轴液压制动系统。...

【技术特征摘要】
1.一种电动车的制动控制方法，其特征在于，所述制动控制方法应用于所述电动汽车的整车控制器，所述整车控制器与所述电动汽车的制动踏板开度传感器和车轮速度传感器电连接；所述制动控制方法包括：A1、接收来自所述制动踏板开度传感器的制动强度信号、以及来自所述车轮速度传感器的车轮速度信号；A2、根据所述车轮速度信号判断车速是否小于第一车速阈值，若是，则结束流程；若否，则进入步骤A3；A3、根据所述制动强度信号判断制动踏板的制动强度是否大于或等于制动强度阈值，判断车速是否大于或等于第二车速阈值；若所述制动踏板的制动强度大于或等于制动强度阈值、且所述车速大于或等于第二车速阈值，触发步骤A4；若所述制动踏板的制动强度小于制动强度阈值，或所述车速小于第二速度阈值，触发步骤A5；A4、触发所述电动车以液压制动力分配模式制动，并返回执行步骤A2；其中，在所述液压制动力分配模式下，根据所述制动的需求制动力Freq、以及所述电动车的前轮电机和后轮电机在所述制动的过程中能够提供的再生制动力，控制防锁死制动系统将所述需求制动力Freq与所述再生制动力的制动力差额分配至前轴液压制动系统与后轴液压制动系统；A5、实时判断各个车轮的轮胎滑移率是否大于模式切换阈值，若是，则进入步骤A4；若否，则进入步骤A6；A6、触发所述电动车以复合制动力分配模式制动，并返回执行步骤A2；其中，在所述复合制动分配模式下，根据预设的复合制动力分配曲线，将所述需求制动力Freq分配至前轮电机和前轴液压制动系统、以及后轮电机和后轴液压制动系统。2.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，在触发所述步骤A4或A6之前，所述制动控制方法进一步包括按照如下公式确定所述需求制动力Freq的步骤：Freq＝mgz其中，m为电动车的质量，g为重力加速度，z为所述电动车的制动强度。3.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，在触发所述步骤A4之前，所述制动控制方法进一步包括确定所述再生制动力的步骤：B1、将各个车轮的轮胎滑移率与轮胎滑移率第一阈值和轮胎滑移率第二阈值相比较；若其中一个车轮的轮胎滑移率<轮胎滑移率第一阈值，执行步骤B2；若其中一个车轮的轮胎滑移率>轮胎滑移率第二阈值，执行步骤B3；若其中一个车轮的轮胎滑移率第一阈值≤轮胎滑移率≤轮胎滑移率第二阈值，执行步骤B4；B2、使所述前轮电机提供最大再生制动力Fm_f，所述后轮电机提供最大再生制动力Fm_r，然后执行步骤A4；B3、使所述前轮电机和所述后轮电机均提供第一再生制动力，然后执行步骤A4；B4、使所述前轮电机的再生制动力以及所述后轮电机的再生制动力均随着轮胎滑移率的增加，从最大再生制动力到第一再生制动力线性减小，然后执行步骤A4。4.根据权利要求1或3所述的制动控制方法，其特征在于，所述车轮速度信号中包含四个车轮的速度值，所述车速为四个车轮的速度值中除最大速度值和最小速度值之外的两个速度值的平均值。5.根据权利要求4所述的制动控制方法，其特征在于，在步骤B1和步骤A5之前，所述制动控制方法进一步包括根据以下公式计算每个车轮的所述轮胎滑移率的步骤：轮胎滑移率＝(车速—车轮速度)/车速。6.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，在触发所述步骤A6之前，所述制动控制方法进一步包括创建所述复合制动力分配曲线，并且，创建的所述复合制动力分配曲线包括在第一坐标点和第二坐标点之间的直线段；其中，所述第一坐标点为在汽车前后轴制动力分配曲线中，对应前轮电机的最大再生制动力Fm_f的坐标点；所述第二坐标点为在汽车前后轴制动力分配曲线中，对应制动强度为制动强度阈值时所需的制动力Freq_D的坐标点。7.根据权利要求6所述的制动控制方法，其特征在于，所述步骤A6包括：A41、根据所述第一坐标点，确定对应前轮电机的最大再生制动力Fm_f时的后轴第一制动力Fm_B，并将前轮电机最大再生制动力Fm_f与后轴第一制动力Fm_B的和作为第一制动力F1；A42、根据在所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的直线段，确定后轮电机最大再生制动力Fm_r时对应的前轴第一制动力Fm_C，并将后轮电机最大再生制动力Fm_r与前轴第一制动力Fm_C的和作为第二制动力F2；A43、分别将需求制动力Freq与前轮电机最大再生制动力Fm_f、第一制动力F1、第二制动力F2、制动强度为制动强度阈值时的需求制动力Freq_D比较大小，并分别执行步骤A44～A48；A44、若需求制动力Freq≤前轮电机最大再生制动力Fm_f，需求制动力Freq全部由前轮电机提供，然后返回执行步骤A2；A45、若前轮电机最大再生制动力Fm_f<需求制动力Freq≤第一制动力F1，前轮电机提供最大再生制动力Fm_f，剩余的制动力由后轮电机来提供，然后返回执行步骤A2；A46、若第一制动力F1<需求制动力Freq≤第二制动力F2，前轮电机提供最大再生制动力Fm_f，剩余的制动力按照所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的直线段线性分配，然后返回执行步骤A2；A47、若第二制动力F2<需求制动力Freq≤制动强度为制动强度阈值时的所需制动力Freq_D，前轮电机提供最大再生制动力Fm_f，后轮电机提供最大再生制动力Fm_r，剩余的制动力由前轴液压制动系统与后轴液压制动系统按照所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的直线段线性分配，然后返回执行步骤A2；A48、所需制动力Freq>制动强度为制动强度阈值时的所需制动力Freq_D，前轮电机提供最大再生制动力Fm_f，后轮电机提供最大再生制动力Fm_r，剩余的制动力由前轴液压制动系统与后轴液压制动系统按照第一比例值分配，然后返回执行步骤A2。8.一种电动车的制动控制装置，其特征在于，用于所述电动汽车的整车控制器，所述整车控制器与所述电动汽车的制动踏板开度传感器和车轮速度传感器电连接；所述制动控制装置包括：信号接收模块，所述信号接收模块接收来自所述制动踏板开度传感器的制动强度信号、以及来自所述车轮速度传感器的车轮速度信号，并将所述制动强度信号以及所述车轮速度信号传送至车速比较模块；车速比较模块，所述车速比较模块根据所述车轮速度信号判断车速是否小于第一车速阈值，若是，则结束流程；若否，则触发信号判断模块动作；信号判断模块，所述信号判断模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆群，黄亮，
申请(专利权)人：北京长城华冠汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11