机器人及其臂部结构制造技术

本发明专利技术提供了种机器人及其臂部结构，机器人的臂部结构包括：支撑臂；腕部，可转动地设置在所述支撑臂的第一端；末端臂，可转动地设置在所述腕部上；第一驱动电机，用于驱动所述支撑臂绕其轴线转动；第三驱动电机，用于驱动所述末端臂转动；肘关节，设置在所述支撑臂的第二端，所述第一驱动电机和所述第三驱动电机均安装在所述肘关节的关节壳体内。本发明专利技术中的机器人的臂部结构解决了现有技术中的喷涂机器人的各个驱动电机布置较为分散的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器领域，具体而言，涉及一种机器人及其臂部结构。
技术介绍
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的机器人。喷涂机器人一般包括多个依次转动连接的机械臂，位于末端的机械臂上安装有喷涂机构(位于喷涂机器人手腕部分)进行喷涂作业，且末端的喷涂机构具有多个自由度的运动，机械臂内设置有用于驱动喷涂机构沿多个自由度运动的驱动机构。然而，现有的喷涂机器人的各个驱动机构的驱动电机均是安装在靠近各自需要驱动的关节臂的部位，这样，喷涂机器人的各个驱动电机分布较为分散，会使得喷涂机器人的支撑臂的负载较大，容易出现头重脚轻的情况，无法保证喷涂机器人的工作稳定性，且不能实现对喷涂机器人的集中散热。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机器人及其臂部结构，以解决现有技术中的喷涂机器人的各个驱动电机布置较为分散的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人的臂部结构，包括：支撑臂；腕部，可转动地设置在支撑臂的第一端；末端臂，可转动地设置在腕部上；第一驱动电机，用于驱动支撑臂绕其轴线转动；第三驱动电机，用于驱动末端臂转动；肘关节，设置在支撑臂的第二端，第一驱动电机和第三驱动电机均安装在肘关节的关节壳体内。进一步地，臂部结构还包括：第一减速机，第一驱动电机的驱动轴与第一减速机驱动连接，第一减速机与支撑臂传动连接；第一减速机安装在肘关节的关节壳体内。进一步地，臂部结构还包括：第一传动组件，第一传动组件设置在第一减速机与支撑臂之间，第一减速机通过第一传动组件与支撑臂连接。进一步地，第一传动组件包括：第一齿轮轴，第一减速机的输出轴与第一齿轮轴通过第一夹头连接；第一传动齿轮，第一齿轮轴与第一传动齿轮相啮合，第一传动齿轮与支撑臂传动连接。进一步地，第一传动组件还包括第一传动法兰，第一传动齿轮通过第一传动法兰与支撑臂连接。进一步地，臂部结构还包括：第三减速机，第三驱动电机的驱动轴与第三减速机驱动连接，第三减速机与末端臂传动连接；第三减速机安装在肘关节的关节壳体内。进一步地，臂部结构还包括：第三传动组件，第三传动组件设置在第三减速机与末端臂之间，第三减速机通过第三传动组件与末端臂连接。进一步地，第三传动组件还包括：第四齿轮轴，第三减速机的输出轴与第四齿轮轴通过第三夹头连接；第二齿轮组件，第四齿轮轴与第二齿轮组件传动连接，第二齿轮组件与末端臂传动连接。进一步地，第二齿轮组件包括：第二输入齿轮，第二输入齿轮与第四齿轮轴相啮合；第二输出齿轮，第二输出齿轮与第二输入齿轮通过第二连接管连接，第二输出齿轮与末端臂传动连接。进一步地，第二齿轮组件还包括：过渡盘，过渡盘设置在第二连接管与末端臂之间，第二连接管通过过渡盘与第二输出齿轮连接。进一步地，第三传动组件还包括：第五齿轮轴，第五齿轮轴与第二输出齿轮相啮合；第二传动轴，第二传动轴与第五齿轮轴通过第三联轴器连接，第二传动轴与末端臂传动连接。进一步地，第三传动组件还包括：第二蜗杆，第二蜗杆与第二传动轴通过第四联轴器连接；第二涡轮，第二蜗杆与第二涡轮相啮合，第二涡轮通过传动齿轮副与末端臂连接。进一步地，传动齿轮副包括：第二传动齿轮，第二传动齿轮与第二涡轮通过中心轴连接；第三传动齿轮，第二传动齿轮与第三传动齿轮相啮合，第三传动齿轮安装在末端臂上。进一步地，第二传动齿轮和第三传动齿轮均为锥齿轮。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，包括臂部结构，臂部结构为上述的臂部结构。本专利技术中的机器人的臂部结构包括第一驱动电机和第三驱动电机，第一驱动电机用于驱动支撑臂绕其轴线转动，第三驱动电机用于驱动末端臂转动，且第一驱动电机和第三驱动电机均安装在后置于支撑臂的肘关节内，这样，便可以实现该臂部结构的各个驱动电机的集成，使各个驱动电机集中布置，进而减少支撑臂所承受的重量，且可以集中对这些驱动电机进行散热处理，解决现有技术中的喷涂机器人的各个驱动电机布置较为分散的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的机器人的实施例的结构示意图；图2示出了图1中的机器人的臂部结构的一个视角的结构示意图；以及图3示出了图1中的机器人的臂部结构的另一个视角的结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、支撑臂；11、主筒体；12、支撑筒体；13、支撑端盖；20、腕部；30、末端臂；41、第一驱动电机；42、第二驱动电机；43、第三驱动电机；51、第一减速机；52、第二减速机；53、第三减速机；61、第一齿轮轴；62、第二齿轮轴；63、第三齿轮轴；64、第四齿轮轴；65、第五齿轮轴；71、第一夹头；72、第二夹头；73、第三夹头；74、第一安装座；75、第二安装座；76、第三安装座；81、第一传动齿轮；82、第二传动齿轮；83、第三传动齿轮；91、第一传动法兰；92、第二传动法兰；101、第一输入齿轮；102、第一输出齿轮；103、第二输入齿轮；104、第二输出齿轮；111、第一连接管；112、第二连接管；113、过渡盘；121、第一传动轴；122、第二传动轴；131、第一联轴器；132、第二联轴器；133、第三联轴器；134、第四联轴器；141、第一涡轮；142、第二涡轮；143、第一蜗杆；144、第二蜗杆；151、中心轴；152、中空管；210、底座；220、腰关节；230、摆动臂；240、肘关节；241、主壳体；242、关节端盖。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。本专利技术提供了一种机器人的臂部结构，请参考图1至图3，该臂部结构包括：支撑臂10；腕部20，可转动地设置在支撑臂10的第一端；末端臂30，可转动地设置在腕部20上；第一驱动电机41，用于驱动支撑臂10绕其轴线转动；第三驱动电机43，用于驱动末端臂30转动；肘关节240，设置在支撑臂10的第二端，第一驱动电机41和第三驱动电机43均安装在肘关节240的关节壳体内。本专利技术中的机器人的臂部结构包括第一驱动电机41和第三驱动电机43，第一驱动电机41用于驱动支撑臂10绕其轴线转动，第三驱动电机43用于驱动末端臂30转动，且第一驱动电机41和第三驱动电机43均安装在后置于支撑臂10的肘关节240内，这样，便可以实现该臂部结构的各个驱动电机的集成，使各个驱动电机集中布置，进而减少支撑臂10所承受的重量，且可以集中对这些驱动电机进行散热处理，解决现有技术中的喷涂机器人的各个驱动电机布置较为分散的问题。在此基础上，臂部结构还包括第二驱动电机42，第二驱动电机42用于驱动腕部20转动，且第二驱动电机42同样安装在肘关节240的关节壳体内。优选地，支撑臂10包括主筒体11和支撑筒体12，支撑筒体12和主筒体11通过法兰部对接，腕部20安装在支撑筒体12上。本方案实现驱动支撑臂10转动的具体传动方式为，如图1和图2所示，臂部结构还包括：第一减速机51，第一驱动电机41的驱动轴与第一减速机51驱动连接，第一减速机51与支撑臂10传动连接；第一减速机51安装在肘关节240的关节壳体内。通过设置第一减速机51，可以比较本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的臂部结构，其特征在于，包括：支撑臂(10)；腕部(20)，可转动地设置在所述支撑臂(10)的第一端；末端臂(30)，可转动地设置在所述腕部(20)上；第一驱动电机(41)，用于驱动所述支撑臂(10)绕其轴线转动；第三驱动电机(43)，用于驱动所述末端臂(30)转动；肘关节(240)，设置在所述支撑臂(10)的第二端，所述第一驱动电机(41)和所述第三驱动电机(43)均安装在所述肘关节(240)的关节壳体内。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的臂部结构，其特征在于，包括：支撑臂(10)；腕部(20)，可转动地设置在所述支撑臂(10)的第一端；末端臂(30)，可转动地设置在所述腕部(20)上；第一驱动电机(41)，用于驱动所述支撑臂(10)绕其轴线转动；第三驱动电机(43)，用于驱动所述末端臂(30)转动；肘关节(240)，设置在所述支撑臂(10)的第二端，所述第一驱动电机(41)和所述第三驱动电机(43)均安装在所述肘关节(240)的关节壳体内。2.根据权利要求1所述的臂部结构，其特征在于，所述臂部结构还包括：第一减速机(51)，所述第一驱动电机(41)的驱动轴与所述第一减速机(51)驱动连接，所述第一减速机(51)与所述支撑臂(10)传动连接；所述第一减速机(51)安装在所述肘关节(240)的关节壳体内。3.根据权利要求2所述的臂部结构，其特征在于，所述臂部结构还包括：第一传动组件，所述第一传动组件设置在所述第一减速机(51)与所述支撑臂(10)之间，所述第一减速机(51)通过所述第一传动组件与所述支撑臂(10)连接。4.根据权利要求3所述的臂部结构，其特征在于，所述第一传动组件包括：第一齿轮轴(61)，所述第一减速机(51)的输出轴与所述第一齿轮轴(61)通过第一夹头(71)连接；第一传动齿轮(81)，所述第一齿轮轴(61)与所述第一传动齿轮(81)相啮合，所述第一传动齿轮(81)与所述支撑臂(10)传动连接。5.根据权利要求4所述的臂部结构，其特征在于，所述第一传动组件还包括第一传动法兰(91)，所述第一传动齿轮(81)通过第一传动法兰(91)与所述支撑臂(10)连接。6.根据权利要求1所述的臂部结构，其特征在于，所述臂部结构还包括：第三减速机(53)，所述第三驱动电机(43)的驱动轴与所述第三减速机(53)驱动连接，所述第三减速机(53)与所述末端臂(30)传动连接；所述第三减速机(53)安装在所述肘关节(240)的关节壳体内。7.根据权利要求6所述的臂部结构，其特征在于，所述臂部结构还包括：第三传动组件，所述第三传动组件设置在所述第三减速机(53)与所述末端臂(30)之间，所述第三减速机(53)通过所述第三传动组件与所述末端臂(30)连接。8.根据权利要求7所述的臂部结构，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：閤栓，韩冰，冯捷，刘俊，许全志，李丽仪，陈彬，张志波，杨裕才，柳明正，马威，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44