一种带有打滑机构的自适应抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，包括机械手基座和一组机械手指，其中机械手指为三节式，且每相邻两节的连接处设有机械关节，机械手基座上设有控制装置和位置检测装置；所述机械关节设有打滑机构和驱动装置，其中驱动装置、位置检测装置均与控制装置连接。其结构简单、成本低，无需复杂的控制系统和计算方法，机械关节采用纯机械结构，将其与机械手指相配合，适用于抓取不同形状的物体，包括不规则物体，可以实现双向抓取，并保持稳定的抓取力。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械手的
，特别涉及一种带有打滑机构的自适应抓取机械手。
技术介绍
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。对于关节机器人，关节是其重要组成部分，实现了机械手臂的相对运动。在利用机械手臂抓取物体时，末端会设置数个相互协调运动的机械手指，机械手指分别分为数节且通过关节连接。目前，对于抓取不同大小、不同形状的物体，机械手指的自适应程度还不高。中国专利申请公开说明书CN104303709A公开一种具有仿生几何结构特征的蜓爪式末端执行器，该机械手由框架式机械平台、智能控制系统、反馈系统、传动系统、电力辅助系统组成；在机械手接触果蔬时，通过传感器的力值反馈调节伺服电机的转动幅度，从而来调节爪指内部的高强度柔性聚酰胺绳的收紧或舒张，进而实现对不同大小，不同形状的果蔬进行稳定抓取的目的，提高了末端执行器即机械手指的自适应能力，但是这种设计的结构以及控制方法都较为复杂，其中间环节越多，出现故障和失效的可能性就越大，并且，累计的误差（包括测量误差、计算误差等）也就越大。技术内容技术的目的：本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：包括机械手基座（1）和一组机械手指（2），其中机械手指（2）为三节式，且每相邻两节的连接处设有机械关节（3），机械手基座（1）上设有控制装置和位置检测装置；所述机械关节（3）设有打滑机构（36）和驱动装置（37），其中驱动装置（37）、位置检测装置均与控制装置连接。

【技术特征摘要】
1.一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：包括机械手基座（1）和一组机械手指（2），其中机械手指（2）为三节式，且每相邻两节的连接处设有机械关节（3），机械手基座（1）上设有控制装置和位置检测装置；所述机械关节（3）设有打滑机构（36）和驱动装置（37），其中驱动装置（37）、位置检测装置均与控制装置连接。2.根据权利要求1所述的一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：所述机械关节（3）还包括同轴设置的第一转轴（31）和第二转轴（32），套设于第一转轴（31）上的传动齿轮（33），以及设置在第一转轴（31）和第二转轴（32）上的第一支架（34）、第二支架（35），打滑机构（36）包括可相对回转的第一连接机构（361）和第二连接机构（362），其中第一连接机构（361）套设在第一转轴（31）上，第二连接机构（362）套设在第二转轴（32）上，第一连接机构（361）和第二连接机构（362）之间设有打滑摩擦片（363）；驱动装置（37）设置在第一支架（34）上并与传动齿轮（33）相连接。3.根据权利要求2所述的一种带有打滑机构的自适应抓取机械手，其特征在于：所述第二连接机构（362）设有中空腔体，打滑摩擦片（363）设置在第二连接机构（362）的中空腔体壁上；第一连接机构（361）一端设置在第二连接机构（362）的中空腔体内，其与打滑摩擦片（363）接触。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：苏皓，
申请(专利权)人：江苏捷帝机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32