车辆的运动控制系统、车辆、以及车辆的运动控制方法技术方案

本发明专利技术提高紧急规避性能。本发明专利技术的车辆的运动控制系统包括：危险潜在性确定部，其至少根据外界信息及车辆信息中的某一方来确定车辆的危险潜在性；摩擦制动装置，其对车辆赋予摩擦制动力；以及再生制动装置，其对车辆赋予再生制动力；本发明专利技术的车辆的运动控制系统的特征在于包括控制值确定部，所述控制值确定部确定用以确定摩擦制动力的大小的第1控制值和用以确定再生制动力的大小的第2控制值，并且，控制值确定部根据危险潜在性确定部所确定的危险潜在性而至少确定第1控制值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车辆的运动控制系统。
技术介绍
近年来，提出有各种自动制动控制装置且已得以实用化，在自身车辆碰撞至前方车辆或障碍物的可能性较高时等危险潜在性较高时，这些自动制动控制装置进行独立于驾驶员的制动操作的自动制动控制，由此来防止碰撞。在专利文献1中揭示有如下技术：在进行了制动踏板的操作的情况或者规避与行驶方向前方的前方车辆或障碍物的碰撞等情况下，算出用以使车辆减速的要求制动力，在有再生能力的情况下，尽可能大地确定再生制动力，并利用摩擦制动力来补充不足部分。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2013-163422号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1的专利技术中，根据车辆所需要的制动驱动力来对前轮和后轮分配制动驱动力，并且，在前轮和后轮中的至少一方的制动力相对于滑移率的比例减少时，减少前轮和后轮中通过电动马达来产生制动驱动力的车轮的制动驱动力。在正常行驶状况下，该方法能够尽可能减少摩擦制动力的利用，使可通过再生制动加以回收的能量最大化。然而，在专利文献1中所记载的上述方法中，是以如下方式进行控制：在有再生能力的情况下，尽可能大地确定再生制动力，并利用摩擦制动力来补充不足部分，因此有无法立刻获得恰当的制动力之虞。解决问题的技术手段技术方案1中所记载的车辆的运动控制系统包括：危险潜在性确定部，其至少根据外界信息及车辆信息中的某一方来确定车辆的危险潜在性；摩擦制动装置，其对车辆赋予摩擦制动力；以及再生制动装置，其对车辆赋予再生制动力，该车辆的运动控制系统的特征在于包括控制值确定部，所述控制值确定部确定用以确定摩擦制动力的大小的第1控制值和用以确定再生制动力的大小的第2控制值，控制值确定部根据危险潜在性确定部所确定的危险潜在性而至少确定第1控制值。技术方案2中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案1所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，在危险潜在性确定部所确定的危险潜在性升高的情况下，控制值确定部以摩擦制动力的大小增大的方式确定第1控制值。技术方案3中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案2所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，控制值确定部为比率确定部，为了将作用于所述车辆的制动力分配为所述摩擦制动力和所述再生制动力，所述比率确定部将摩擦制动力的分配比率确定为第1控制值，将再生制动力的分配比率确定为第2控制值，在危险潜在性确定部所确定的危险潜在性低于指定值的情况下，比率确定部将摩擦制动力的分配比率设为比再生制动力的分配比率小的值，在危险潜在性确定部所确定的危险潜在性高于指定值的情况下，比率确定部将摩擦制动力的分配比率设为比再生制动力的分配比率大的值。技术方案4中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案2所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，在危险潜在性确定部所确定的危险潜在性升高的情况下，控制值确定部以再生制动力的大小减小的方式确定第2控制值。技术方案5中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，包括制动轮控制部，在危险潜在性确定部所确定的危险潜在性升高的情况下，所述制动轮控制部增加制动力所作用的车轮的数量。技术方案6中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，包括：减速度确定部，其根据危险潜在性确定部所确定的危险潜在性来确定车辆的减速度；以及制动力确定部，其根据减速度及第1控制值来确定摩擦制动力的大小，并根据减速度及第2控制值来确定再生制动力的大小。技术方案7中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案6所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，由减速度确定部确定的减速度随着危险潜在性升高而提高。技术方案8中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，包括：减速度确定部，其根据对车辆的操舵操作以及车辆的横向运动中的一方或两方来确定车辆的减速度；以及制动力确定部，其根据减速度及第1控制值来确定摩擦制动力的大小，并根据减速度及第2控制值来确定再生制动力的大小。技术方案9中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，获取外界信息的外界信息获取部由检测存在于车辆前方的物体的信息的车辆前方信息检测部、接收存在于车辆周边的其他车辆的信息的车车间通信部、以及接收车辆前方的环境信息的路车间通信部中的至少一方构成，获取车辆信息的车辆信息获取部由检测车辆的车速的车速检测部、检测车辆的操舵角的操舵角检测部、检测车辆的加速度的加速度检测部、检测车辆的横摆率的横摆率检测部、检测车辆的加速踏板的操作速度的加速操作速度检测部、以及检测车辆的制动踏板的操作速度的制动操作速度检测部中的至少一方构成。技术方案10中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，危险潜在性确定部根据车辆与障碍物的碰撞剩余时间、车辆的操舵角、以及车辆的横向运动的推断值与实测值的偏差中的至少一方来确定危险潜在性。技术方案11中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，包括第1存储部，所述第1存储部预先存储有随着危险潜在性升高而增大的第1控制值的特性，并且，控制值确定部根据第1存储部中所存储的第1控制值的特性来确定与危险潜在性相对应的第1控制值。技术方案12中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案8所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，包括增益存储部，所述增益存储部预先存储有随着危险潜在性升高而增大的增益的特性，并且，减速度确定部包括：第1减速度确定部，其根据危险潜在性来确定车辆的第1减速度；增益确定部，其根据增益存储部中所存储的增益的特性来确定与危险潜在性相对应的增益；以及第2减速度确定部，其对第1减速度确定部所确定的第1减速度乘以增益确定部所确定的增益来确定第2减速度；制动力确定部根据第2减速度及第1控制值来确定摩擦制动力的大小，并根据第2减速度及第2控制值来确定再生制动力的大小。技术方案13中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案8所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，包括横向加速度检测部，所述横向加速度检测部检测车辆的横向加速度，减速度确定部为前后加速度确定部，所述前后加速度确定部以随着车辆的横向加速度的绝对值增加而使车辆减速、随着车辆的横向加速度的绝对值减少而使车辆加速的方式确定前后加速度。技术方案14中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案8所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，包括操舵角检测部，所述操舵角检测部检测车辆的操舵角，减速度确定部为前后加速度确定部，所述前后加速度确定部以随着车辆的操舵角的绝对值增加而使车辆减速、随着车辆的操舵角的绝对值减少而使车辆加速的方式确定前后加速度。技术方案15中所记载的车辆的运动控制系统为根据技术方案8所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，减速度确定部为前后加速度确定部，所述前后加速度确定部利用下式来确定前后加速度Gx：[数式1]其中，Gy为车辆的横向加速度，Gy_dot为车辆的横向加加速度，Cxy为增益，T为一阶延迟时间常数，s为拉普拉斯算子，Gx_DC为与车辆的横向运动无关联的前后加速度。技本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的运动控制系统，其包括：危险潜在性确定部，其至少根据外界信息及车辆信息中的某一方来确定车辆的危险潜在性；摩擦制动装置，其对所述车辆赋予摩擦制动力；以及再生制动装置，其对所述车辆赋予再生制动力，该车辆的运动控制系统的特征在于，包括控制值确定部，所述控制值确定部确定用以确定所述摩擦制动力的大小的第1控制值和用以确定所述再生制动力的大小的第2控制值，所述控制值确定部根据所述危险潜在性确定部所确定的危险潜在性而至少确定所述第1控制值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.31 JP 2014-0725451.一种车辆的运动控制系统，其包括：危险潜在性确定部，其至少根据外界信息及车辆信息中的某一方来确定车辆的危险潜在性；摩擦制动装置，其对所述车辆赋予摩擦制动力；以及再生制动装置，其对所述车辆赋予再生制动力，该车辆的运动控制系统的特征在于，包括控制值确定部，所述控制值确定部确定用以确定所述摩擦制动力的大小的第1控制值和用以确定所述再生制动力的大小的第2控制值，所述控制值确定部根据所述危险潜在性确定部所确定的危险潜在性而至少确定所述第1控制值。2.根据权利要求1所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，在所述危险潜在性确定部所确定的危险潜在性升高的情况下，所述控制值确定部以所述摩擦制动力的大小增大的方式确定所述第1控制值。3.根据权利要求2所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，所述控制值确定部为比率确定部，为了将作用于所述车辆的制动力分配为所述摩擦制动力和所述再生制动力，所述比率确定部将所述摩擦制动力的分配比率确定为所述第1控制值，将所述再生制动力的分配比率确定为所述第2控制值，在所述危险潜在性确定部所确定的危险潜在性低于指定值的情况下，所述比率确定部将所述摩擦制动力的分配比率设为比所述再生制动力的分配比率小的值，在所述危险潜在性确定部所确定的危险潜在性高于指定值的情况下，所述比率确定部将所述摩擦制动力的分配比率设为比所述再生制动力的分配比率大的值。4.根据权利要求2所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，在所述危险潜在性确定部所确定的危险潜在性升高的情况下，所述控制值确定部以所述再生制动力的大小减小的方式确定所述第2控制值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，包括制动轮控制部，在所述危险潜在性确定部所确定的危险潜在性升高的情况下，所述制动轮控制部增加制动力所作用的车轮的数量。6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，包括：减速度确定部，其根据所述危险潜在性确定部所确定的危险潜在性来确定车辆的减速度；以及制动力确定部，其根据所述减速度及所述第1控制值来确定摩擦制动力的大小，并根据所述减速度及所述第2控制值来确定再生制动力的大小。7.根据权利要求6所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，由所述减速度确定部确定的所述减速度随着所述危险潜在性升高而提高。8.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，包括：减速度确定部，其根据对所述车辆的操舵操作以及所述车辆的横向运动中的一方或两方来确定所述车辆的减速度；以及制动力确定部，其根据所述减速度及所述第1控制值来确定摩擦制动力的大小，并根据所述减速度及所述第2控制值来确定再生制动力的大小。9.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，获取所述外界信息的外界信息获取部由检测存在于所述车辆前方的物体的信息的车辆前方信息检测部、接收存在于所述车辆周边的其他车辆的信息的车车间通信部、以及接收所述车辆前方的环境信息的路车间通信部中的至少一方构成，获取所述车辆信息的车辆信息获取部由检测所述车辆的车速的车速检测部、检测所述车辆的操舵角的操舵角检测部、检测所述车辆的加速度的加速度检测部、检测所述车辆的横摆率的横摆率检测部、检测所述车辆的加速踏板的操作速度的加速操作速度检测部、以及检测所述车辆的制动踏板的操作速度的制动操作速度检测部中的至少一方构成。10.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，所述危险潜在性确定部根据所述车辆与障碍物的碰撞剩余时间、所述车辆的操舵角、以及所述车辆的横向运动的推断值与实测值的偏差中的至少一方来确定所述危险潜在性。11.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的运动控制系统，其特征在于，包括第1存储部，所述第1存储部预先存储有随着所述危险潜在性升高而增大的所述第1控制值的特性，并且，所述控制值确定部根据所述第1存储部中所存储的所述第1控制值的特性来确定与所述危险潜在性相对应的所述第1控制值。12.根据权利要求8所...

【专利技术属性】
技术研发人员：山门诚，长塚敬一郎，高桥绚也，佐佐木光秀，印南敏之，植山干夫，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP