【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工业机器人领域,特别涉及一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人。
技术介绍
目前,在轻工、食品、药品和电子行业的自动化生产线中,诸如分拣、包装、封装、焊接等作业很多利用机器人执行。而在众多的机器人中,常采用并联机器人实现多方位的快速运动。并联机器人与传统的串联机器人相比,具有以下特点:1)运动精度和重复精度高;2)运动速度快,动态响应好;3)占地空间较小。由于上述特点,并联机器人得以广泛应用。但同时,传统机器人驱动电机数量和机器人自由度数量相等。为实现所需要的自由度数量,要保证足够的驱动自由度数量,就需要足够的驱动部件,这大大增加了机器人的制造成本。这也成为本领域技术人员需要解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的上述缺陷,本技术提出一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人,其驱动机构的自由度(驱动电机)数量为三,可实现的运动自由度数量为四,驱动机构的自由度数量小于其真实的运动自由度数量,使得结构简单,减少了一个自由度及相关部件,使得制造成本大大减少,并联机构刚度好,运动速度快。为实现上述目的,本技术提供如下技术方案:一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人,包括框架、静平台、旋转驱动机构、二自由度并联机构。所述静平台固定在框架上;所述旋转驱动机构固定在所述静平台上。所述二自由度并联机构包括并联驱动机构、第一旋转支撑座、第二旋转支撑座、第一运动支链、第二运动支链、动平台、吸嘴。所述旋转驱动机构的输出轴竖直向下地连接第一旋转支撑座和第二旋转支撑座。所述并联驱动机构包括第一运动支链驱动和第二运动支链驱动,所述第一运动支链驱动设置于所述第一旋转支撑座上 ...
【技术保护点】
一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人,包括框架(1)、静平台(2)、旋转驱动机构、二自由度并联机构,其特征在于:所述静平台(2)固定在框架(1)上;所述旋转驱动机构固定在所述静平台(2)上;所述二自由度并联机构包括并联驱动机构、第一旋转支撑座(5)、第二旋转支撑座(6)、第一运动支链、第二运动支链、动平台(13)、吸嘴(12);所述旋转驱动机构的输出轴竖直向下地连接第一旋转支撑座(5)和第二旋转支撑座(6);所述并联驱动机构包括第一运动支链驱动和第二运动支链驱动,所述第一运动支链驱动设置于所述第一旋转支撑座上,所述第二运动支链驱动设置于所述第二旋转支撑座上;所述第一运动支链驱动和所述第二运动支链驱动在同一轴线上;所述第一运动支链和所述第二运动支链位于同一个平面内;所述第一运动支链一端与第一运动支链驱动构成转动副,另一端与所述第二运动支链相连构成转动副;所述第二运动支链的一端与所述第二运动支链驱动的输出轴相连构成转动副,另一端与所述第一运动支链相连构成转动副;所述动平台(13)通过转动轴与所述第一运动支链连接构成转动副;动平台(13)上安装有吸嘴(12);旋转驱动机构的输出轴与吸嘴的中心轴 ...
【技术特征摘要】
1.一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人,包括框架(1)、静平台(2)、旋转驱动机构、二自由度并联机构,其特征在于:所述静平台(2)固定在框架(1)上;所述旋转驱动机构固定在所述静平台(2)上;所述二自由度并联机构包括并联驱动机构、第一旋转支撑座(5)、第二旋转支撑座(6)、第一运动支链、第二运动支链、动平台(13)、吸嘴(12);所述旋转驱动机构的输出轴竖直向下地连接第一旋转支撑座(5)和第二旋转支撑座(6);所述并联驱动机构包括第一运动支链驱动和第二运动支链驱动,所述第一运动支链驱动设置于所述第一旋转支撑座上,所述第二运动支链驱动设置于所述第二旋转支撑座上;所述第一运动支链驱动和所述第二运动支链驱动在同一轴线上;所述第一运动支链和所述第二运动支链位于同一个平面内;所述第一运动支链一端与第一运动支链驱动构成转动副,另一端与所述第二运动支链相连构成转动副;所述第二运动支链的一端与所述第二运动支链驱动的输出轴相连构成转动副,另一端与所述第一运动支链相连构成转动副;所述动平台(13)通过转动轴与所述第一运动支链连接构成转动副;动平台(13)上安装有吸嘴(12);旋转驱动机构的输出轴与吸嘴的中心轴平行,并且旋转驱动机构的输出轴与吸嘴的中心轴构成的平面与第一运动支链和第二运动支链所处的平面平行。2.根据权利要求1所述的同轴驱动的伪四自由度并联机器人,其特征在于:所述第一运动支链包括第一主动杆(18)和第一从动杆组;所述第一主动杆(18)一端通过转动轴与所述第一运动支链驱动相连构成转动副,另一端通过转动轴连接第一从动杆组构成转动副。3.根据权利要求2所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:张岩岭,赵亮,王飞,白相林,李增强,乔智,
申请(专利权)人:哈工大机器人集团有限公司,
类型:新型
国别省市:黑龙江;23
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