本实用新型专利技术提供了一种Delta并联机器人，其包括固定平台、运动平台及连接所述固定平台与运动平台的执行机构。所述执行机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连。所述从动臂包括相互平行设置的两根拉杆及设置在该两根拉杆的两端并将该两根拉杆相连的球头机构，所述球头机构包括连杆轴和与所述连杆轴的末端固定连接的滚动件，所述连杆轴连接两根拉杆并与所述主动臂或运动平台相固定。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种Delta并联机器人，尤其涉及一种Delta并联机器人的球头机构，属于智能机械设备领域。
技术介绍
随着电子、食品、医药等领域产品对生产效率和质量要求的不断提高，也就对产品生产线上的自动化传输设备提出了更高的要求。四自由度高速并联机器人是自动化传输设备的一种重要形式，它能在不同生产线间对产品高速、平稳、洁净的拾取和分级设置。这种机器人需要3个平动自由度以实现产品在空间的传输，同时还应具有一个旋转自由度以实现对不同姿态产品的拾取。在现有技术中，Delta并联机器人是一种具有3个平动自由度的高速并联机器人，其三维移动结构于1985年由Clavel提出，俗称为蜘蛛手，主要应用在微小物件的抓取、分拣、搬运等工作场合。通常情况下，Delta并联机器人具有6根拉杆，每根拉杆的两端皆为关节轴承部分，由于Delta并联机器人在工作过程中会频繁的移动关节，使得关节处的器件磨损度较其它部件大，特别是Delta并联机器人连续高速运转时，使得机器人的关节磨损更为严重，加之Delta并联机器人的关节较多，极容易出现一个关节断裂后机器人无法正常工作的情况。有鉴于此，有必要提供一种结构简单、抗磨损的Delta并联机器人，以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种新型的Delta并联机器人，该Delta并联 机器人结构简单、抗磨损、使用寿命长。为实现上述技术目的，本技术提供了一种Delta并联机器人，其包括固定平台、运动平台、连接所述固定平台与运动平台的执行机构，所述执行机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连，所述从动臂包括相互平行设置的两根拉杆及设置在该两根拉杆的两端并将该两根拉杆相连的球头机构，所述球头机构包括连杆轴和与所述连杆轴的末端固定连接的滚动件，所述连杆轴连接两根拉杆并与所述主动臂或运动平台相固定，所述球头机构还包括固定在所述拉杆两端的外罩，所述外罩内设置有轴承，所述滚动件收容于所述轴承并可在所述轴承内滚动，所述连杆轴的两端分别突伸入两个轴承内并与所述滚动件固定连接。作为本技术的进一步改进，所述滚动件呈空心状设置，所述连杆轴的末端突伸入所述滚动件内部。作为本技术的进一步改进，所述球头机构还包括与所述轴承相邻设置的密封圈，且所述密封圈设置在所述轴承的内侧，沿连杆轴轴向方向视之，所述密封圈位于连杆轴与轴承之间。作为本技术的进一步改进，所述球头机构进一步包括卡设在所述密封圈外侧的挡板，所述挡板与所述外罩相固定。作为本技术的进一步改进，所述连杆轴包括与所述主动臂或运动平台相固定的固定部、自固定部两端分别向外延伸以穿过所述密封圈的第一穿插部以及自第一穿插部末端向外延伸以突伸入所述滚动件内部的第二穿插部，所述固定部的直径大于所述第一穿插部的直径，所述第一穿插部的直径大于所述第二穿插部的直径。作为本技术的进一步改进，所述连杆轴包括与所述主动臂相固定的上连杆轴和与所述运动平台相固定的下连杆轴，所述上连杆轴的固定部上设有一沿上连杆轴径向方向突伸的圈环，在所述固定部与所述主动臂固定连接 时，所述圈环卡设在所述主动臂的外侧。作为本技术的进一步改进，所述上连杆轴开设有一个螺孔，以借由一个螺栓将所述主动臂与所述上连杆轴固定连接；所述下连杆轴开设有两个螺孔，以借由两个螺栓将所述运动平台与所述下连杆轴固定连接。作为本技术的进一步改进，所述拉杆内与所述外罩相固定的一端设有固定轴，所述外罩罩设在所述固定轴的外侧并借由螺栓将所述固定轴与所述外罩相固定。作为本技术的进一步改进，所述外罩内嵌设有拉簧杆，且两根拉杆上的拉簧杆相对设置，以共同连接拉簧。本技术的有益效果是：本技术的Delta并联机器人通过在拉杆的两端设置球头机构，且该球头机构包括滚动件、连接两根拉杆并与所述主动臂或运动平台相固定的连杆轴，从而可通过连杆轴的两末端分别与滚动件固定连接，而使得机器人工作时借助连杆轴带动滚动件滚动，进而减少Delta并联机器人关节部位的磨损，使得Delta并联机器人的关节运动更为持久，使用寿命更长。附图说明图1是本技术Delta并联机器人的立体结构示意图。图2是图1中主动臂与球头机构相互配合的局部结构示意图。图3是图2所示球头机构的立体结构示意图。图4是图3的截面图。图5是图1中运动平台与球头机构相互配合的局部结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述。如图1所示，本技术揭示了一种Delta并联机器人，该Delta并联机 器人具有三维平动和一维转动四个自由度，能够实现对轻小物料的快速分拣、封装、插装等操作，具有结构紧凑、整体性好、刚性强、运行稳定、低成本等优点。所述Delta并联机器人包括：固定平台Ⅰ、运动平台Ⅲ、连接所述固定平台Ⅰ与运动平台Ⅲ的执行机构Ⅱ，所述执行机构Ⅱ包括支链、固定在所述固定平台Ⅰ上以驱动所述支链运动的驱动装置。所述驱动装置包括用于驱动所述运动平台Ⅲ在三维方向平动的第一驱动装置1和用于驱动所述运动平台Ⅲ一维旋转的第二驱动装置(未图示)。所述支链包括主动臂10和从动臂20，且所述主动臂10的一端与所述第一驱动装置1的输出轴相连、另一端与所述从动臂20的上端相连，所述从动臂20的下端与所述运动平台Ⅲ相连。所述执行机构Ⅱ还包括位于所述固定平台Ⅰ与所述运动平台Ⅲ之间并驱动所述运动平台Ⅲ一维旋转的中轴30。所述固定平台Ⅰ和所述中轴30均为现有技术，于此不再详细描述。所述主动臂10、从动臂20及第一驱动装置1分别设置有三个，且前述三个主动臂10、从动臂20及第一驱动装置1对应组成三个执行机构组，每个执行机构组围绕所述固定平台Ⅰ和运动平台Ⅲ的周向彼此相隔120度均匀分布。所述主动臂10呈环状设置，且其宽度自所述第一驱动装置1的输出轴一侧朝向从动臂20一侧逐渐缩小，由此以减轻主动臂10的重量，继而减少第一驱动装置1的负载。所述从动臂20包括相互平行设置的两根拉杆21(即一对拉杆)及设置在该两根拉杆21的两端并将该两根拉杆21相连的球头机构40，且每根拉杆21的其中一端的球头机构40与所述主动臂10相固定连接、另一端的球头机构40与所述运动平台Ⅲ相固定连接。如图5所示，所述运动平台Ⅲ包括用于固定中轴30底端的轴承压板31及位于轴承压板31的下方并与所述从动臂20的底端相连接以固定拉杆21的拉杆支架32，所述轴承压板31镶嵌在所述拉杆支架32中。所述球头机构40与所述拉杆支架32固定连接。如图2至图5所示，所述球头机构40包括连接两根拉杆21并与所述主动臂10或拉杆支架32相固定的连杆轴41、固定在所述拉杆21末端的外罩42及收容在所述外罩42内的滚动件43。所述外罩42内设置有轴承44，所述滚动件43收容于所述轴承44内并可在所述轴承44内滚动，所述连杆轴41的两末端分别突伸入两根拉杆21的两个轴承44内并与所述滚动件43固定连接，从而在Delta并联机器人工作时，可通过所述连杆轴41带动所述滚动件43滚动，进而减少关节处的磨本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种Delta并联机器人，包括固定平台、运动平台、连接所述固定平台与运动平台的执行机构，所述执行机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连，其特征在于：所述从动臂包括相互平行设置的两根拉杆及设置在该两根拉杆的两端并将该两根拉杆相连的球头机构，所述球头机构包括连杆轴和与所述连杆轴的末端固定连接的滚动件，所述连杆轴连接两根拉杆并与所述主动臂或运动平台相固定，所述球头机构还包括固定在所述拉杆两端的外罩，所述外罩内设置有轴承，所述滚动件收容于所述轴承并可在所述轴承内滚动，所述连杆轴的两端分别突伸入两个轴承内并与所述滚动件固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种Delta并联机器人，包括固定平台、运动平台、连接所述固定平台与运动平台的执行机构，所述执行机构包括支链、固定在所述固定平台上以驱动所述支链运动的驱动装置，所述支链包括主动臂和从动臂，且所述主动臂的一端与所述驱动装置的输出轴相连、另一端与所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连，其特征在于：所述从动臂包括相互平行设置的两根拉杆及设置在该两根拉杆的两端并将该两根拉杆相连的球头机构，所述球头机构包括连杆轴和与所述连杆轴的末端固定连接的滚动件，所述连杆轴连接两根拉杆并与所述主动臂或运动平台相固定，所述球头机构还包括固定在所述拉杆两端的外罩，所述外罩内设置有轴承，所述滚动件收容于所述轴承并可在所述轴承内滚动，所述连杆轴的两端分别突伸入两个轴承内并与所述滚动件固定连接。2.根据权利要求1所述的Delta并联机器人，其特征在于：所述滚动件呈空心状设置，所述连杆轴的末端突伸入所述滚动件内部。3.根据权利要求1所述的Delta并联机器人，其特征在于：所述球头机构还包括与所述轴承相邻设置的密封圈，且所述密封圈设置在所述轴承的内侧，沿连杆轴轴向方向视之，所述密封圈位于连杆轴与轴承之间。4.根据权利要求3所述的Delta并联机器人，其特征在于：所述球头机构进一步包括卡设在所述密封圈外侧的挡板，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱海鸿，
申请(专利权)人：上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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