一种管道移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道移动机器人，包括上体、下体、驱动气缸。上体和下体的中央处均开设容纳管道的豁口，上体和下体上均安装三个相向设置的夹紧气缸，三个夹紧气缸围绕豁口设置。驱动气缸的缸体固定安装在下体上，驱动气缸的活塞杆与上体固定连接。实际操作中，当下体通过其上的夹紧气缸夹紧在管道上时，上体上的夹紧气缸处于零位，驱动气缸驱动上体沿管道上行；之后，上体夹紧在管道上而下体上的夹紧气缸复位至零位，驱动气缸驱动下体沿管道上行；如此反复，管道移动机器人可在管道上蠕动。

【技术实现步骤摘要】

：本技术涉及管道安装维修的辅助设备，具体而言，涉及一种管道移动机器人。

技术介绍
：现实生产中，地下或悬空的管道错综复杂，由于管道所处环境或安装环境的限制，人们不能直接到达或不允许人们直接介入的管道位置大量存在。

技术实现思路
：本技术所解决的技术问题：人们不能直接到达或不允许人们直接介入的管道位置大量存在。
为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：
一种管道移动机器人，包括上体、下体、驱动气缸；
所述上体包括上体安装板、安装在上体安装板上的三个第一夹紧气缸；所述上体安装板由第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合而成，第一上体安装分板和第二上体安装分板的拼合处设有连接第一上体安装分板和第二上体安装分板的第一组连接件；所述上体安装板的中央处设有容纳管道的第一豁口，所述三个第一夹紧气缸均匀分布在第一豁口的周边，三个第一夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第一豁口的中央处；
所述下体包括下体安装板、安装在下体安装板上的三个第二夹紧气缸；所述下体安装板由第一下体安装分板和第二下体安装分板拼合而成，第一下体安装分板和第二下体安装分板的拼合处设有连接第一下体安装分板和第二下体安装分板的第二组连接件；所述下体安装板的中央处设有容纳管道的第二豁口，所述三个第二夹紧气缸均匀分布在第二豁口的周边，三个第二夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第二豁口的中央处；
所述驱动气缸的缸体固定安装在下体安装板上，驱动气缸的活塞杆与上体安装板固定连接；
所述第一夹紧气缸通过第一安装架组件安装在上体安装板上，所述第一安装架组件底部的第一连接脚上开设条形的第一半圆槽，第一安装架组件通过插设在第一半圆槽内的第一螺栓及与第一螺栓配套的第一螺母安装在上体安装板上；
所述第一安装架组件包括第一安装架、第一移动块、第一螺杆、第一螺杆架；所述第一连接脚设在第一安装架的底部两侧，所述第一移动块固定在第一安装架的底部中央处，第一移动块螺接在第一螺杆上，第一螺杆枢接在第一螺杆架上，第一螺杆架固定在上体安装板上，第一螺杆架的顶面与第一安装架的底面滑动配合；
所述第二夹紧气缸通过第二安装架组件安装在下体安装板上，所述第二安装架组件底部的第二连接脚上开设条形的第二半圆槽，第二安装架组件通过插设在第二半圆槽内的第二螺栓及与第二螺栓配套的第二螺母安装在下体安装板上；
所述第二安装架组件包括第二安装架、第二移动块、第二螺杆、第二螺杆架；所述第二连接脚设在第二安装架的底部两侧，所述第二移动块固定在第二安装架的底部中央处，第二移动块螺接在第二螺杆上，第二螺杆枢接在第二螺杆架上，第二螺杆架固定在下体安装板上，第二螺杆架的顶面与第二安装架的底面滑动配合。
按上述技术方案，本技术所述管道移动机器人的工作原理如下：
第一，第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合在管道上，管道位于上体安装板的第一豁口内；同样地，第一下体安装分板和第二下体安装分板拼合在管道上，管道位于下体安装板的第二豁口内；所述第一豁口和第二豁口均与管道间隙配合。
第二，三个第一夹紧气缸均处于零位，三个第二夹紧气缸处于伸展状态，处于伸展状态的三个第二夹紧气缸的活塞杆相向顶在管道上，如此，整个管道移动机器人固定在管道上。
第三，驱动气缸伸展，将上体沿管道上推；之后，三个第一夹紧气缸伸展，处于伸展状态的三个第一夹紧气缸的活塞杆相向顶在管道上。
第四，三个第二夹紧气缸恢复至零位，此时，整个管道移动机器人通过三个第一夹紧气缸而固定在管道上；之后，驱动气缸恢复至零位。
第五，重复第二至第四步骤，如此，整个管道移动机器人可在管道上向上方蠕动。
通过上述技术方案，本技术所述管道移动机器人可装载检测设备或安装设备或其他工具，直接到达或直接介入工作人员不能直接到达或直接介入的管道位置。
作为本技术对驱动气缸的一种说明，所述驱动气缸的数量为三个，三个驱动气缸均匀分布在第二豁口的周边。按上述说明，三个驱动气缸在管道机器人在管道上蠕动时，同步伸缩，以提高管道机器人运行的稳定性。
作为本技术对上体和下体的一种说明，所述第一上体安装分板和第二上体安装分板均呈半环形，第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合成环形的上体安装板；所述第一下体安装分板和第二下体安装分板均呈半环形，第一下体安装分板和第二下体安装分板拼合成环形的下体安装板。按上述说明，上体安装板通过第一上体安装分板和第二上体安装分板的拼合而套设在管道上，同样地，下体安装板通过第一下体安装分板和第二下体安装分板的拼合而套设在管道上；上体安装板的第一豁口成圆形，其内径大于管道外径，同样地，下体安装板的第二豁口成圆形，其内径大于管道外径。
作为本技术对上体和下体的一种说明，所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接，所述第二凸耳和第四凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。所述第一下体安装分板的左侧设有第五凸耳，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳，所述第二下体安装分板的左侧设有第七凸耳，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接，所述第六凸耳和第八凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。按上述说明，上体安装板的第一上体安装分板和第二上体安装分板通过螺栓和螺母的配合而固定连接，如此，可提高上体安装板的刚性；同样地，下体安装板的第一下体安装分板和第二下体安装分板通过螺栓和螺母的配合而固定连接。
作为本技术对上体和下体的一种说明，所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳通过铰链销铰接，所述第二凸耳和第四凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。所述第一下体安装分板的左侧设有第五凸耳，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳，所述第二下体安装分板的左侧设有第七凸耳，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳通过铰链销铰接，所述第六凸耳和第八凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。按上述说明，上体安装板中的第一上体安装分板和第二上体安装分板通过铰链销而永久性地连接在一起，当需将上体安装板套设在管道上时，第一上体安装分板和第二上体安装分板围绕铰链销旋转而打开，并套设在管道上，之后，螺栓螺母将第一上体安装分板和第二上体安装分板另一端进行固定连接；下体安装板套设在管道上的工作原理相同于上体安装板。
作为本技术对上体和下体的一种说明，所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳；所述第一凸耳和第三凸耳通过铰链销铰接；所述第二凸耳开设第一方形通孔，第一方形通孔内铰接第一拉钩，第一拉钩的一端为钩部，第一拉钩的另一端设倾斜按压条，第一拉钩的中部设有第一弹簧，第一弹簧的一端与第一拉钩的中部连接，第一弹簧的另一端与第一方形通孔的内壁连接；所述第四凸耳开设第二方形通孔，第二方形通孔内铰接第二拉本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管道移动机器人，包括上体（10）、下体（20）、驱动气缸（30）；其特征在于：所述上体包括上体安装板（11）、安装在上体安装板上的三个第一夹紧气缸（12）；所述上体安装板由第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合而成，第一上体安装分板和第二上体安装分板的拼合处设有连接第一上体安装分板和第二上体安装分板的第一组连接件；所述上体安装板的中央处设有容纳管道（90）的第一豁口，所述三个第一夹紧气缸均匀分布在第一豁口的周边，三个第一夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第一豁口的中央处；所述下体包括下体安装板（21）、安装在下体安装板上的三个第二夹紧气缸（22）；所述下体安装板由第一下体安装分板（211）和第二下体安装分板（212）拼合而成，第一下体安装分板和第二下体安装分板的拼合处设有连接第一下体安装分板和第二下体安装分板的第二组连接件；所述下体安装板的中央处设有容纳管道的第二豁口，所述三个第二夹紧气缸均匀分布在第二豁口的周边，三个第二夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第二豁口的中央处；所述驱动气缸的缸体固定安装在下体安装板上，驱动气缸的活塞杆与上体安装板固定连接；所述第一夹紧气缸通过第一安装架组件安装在上体安装板上，所述第一安装架组件底部的第一连接脚上开设条形的第一半圆槽，第一安装架组件通过插设在第一半圆槽内的第一螺栓及与第一螺栓配套的第一螺母安装在上体安装板上；所述第一安装架组件包括第一安装架、第一移动块、第一螺杆、第一螺杆架；所述第一连接脚设在第一安装架的底部两侧，所述第一移动块固定在第一安装架的底部中央处，第一移动块螺接在第一螺杆上，第一螺杆枢接在第一螺杆架上，第一螺杆架固定在上体安装板上，第一螺杆架的顶面与第一安装架的底面滑动配合；所述第二夹紧气缸通过第二安装架组件安装在下体安装板上，所述第二安装架组件底部的第二连接脚（23）上开设条形的第二半圆槽（230），第二安装架组件通过插设在第二半圆槽内的第二螺栓及与第二螺栓配套的第二螺母安装在下体安装板上；所述第二安装架组件包括第二安装架（24）、第二移动块（25）、第二螺杆（26）、第二螺杆架（27）；所述第二连接脚设在第二安装架的底部两侧，所述第二移动块固定在第二安装架的底部中央处，第二移动块螺接在第二螺杆上，第二螺杆枢接在第二螺杆架上，第二螺杆架固定在下体安装板上，第二螺杆架的顶面与第二安装架的底面滑动配合。...

【技术特征摘要】
1.一种管道移动机器人，包括上体（10）、下体（20）、驱动气缸（30）；其特征在于：
所述上体包括上体安装板（11）、安装在上体安装板上的三个第一夹紧气缸（12）；所述上体安装板由第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合而成，第一上体安装分板和第二上体安装分板的拼合处设有连接第一上体安装分板和第二上体安装分板的第一组连接件；所述上体安装板的中央处设有容纳管道（90）的第一豁口，所述三个第一夹紧气缸均匀分布在第一豁口的周边，三个第一夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第一豁口的中央处；
所述下体包括下体安装板（21）、安装在下体安装板上的三个第二夹紧气缸（22）；所述下体安装板由第一下体安装分板（211）和第二下体安装分板（212）拼合而成，第一下体安装分板和第二下体安装分板的拼合处设有连接第一下体安装分板和第二下体安装分板的第二组连接件；所述下体安装板的中央处设有容纳管道的第二豁口，所述三个第二夹紧气缸均匀分布在第二豁口的周边，三个第二夹紧气缸的活塞杆的中心线交汇于一点，该点位于第二豁口的中央处；
所述驱动气缸的缸体固定安装在下体安装板上，驱动气缸的活塞杆与上体安装板固定连接；
所述第一夹紧气缸通过第一安装架组件安装在上体安装板上，所述第一安装架组件底部的第一连接脚上开设条形的第一半圆槽，第一安装架组件通过插设在第一半圆槽内的第一螺栓及与第一螺栓配套的第一螺母安装在上体安装板上；
所述第一安装架组件包括第一安装架、第一移动块、第一螺杆、第一螺杆架；所述第一连接脚设在第一安装架的底部两侧，所述第一移动块固定在第一安装架的底部中央处，第一移动块螺接在第一螺杆上，第一螺杆枢接在第一螺杆架上，第一螺杆架固定在上体安装板上，第一螺杆架的顶面与第一安装架的底面滑动配合；
所述第二夹紧气缸通过第二安装架组件安装在下体安装板上，所述第二安装架组件底部的第二连接脚（23）上开设条形的第二半圆槽（230），第二安装架组件通过插设在第二半圆槽内的第二螺栓及与第二螺栓配套的第二螺母安装在下体安装板上；
所述第二安装架组件包括第二安装架（24）、第二移动块（25）、第二螺杆（26）、第二螺杆架（27）；所述第二连接脚设在第二安装架的底部两侧，所述第二移动块固定在第二安装架的底部中央处，第二移动块螺接在第二螺杆上，第二螺杆枢接在第二螺杆架上，第二螺杆架固定在下体安装板上，第二螺杆架的顶面与第二安装架的底面滑动配合。
2.如权利要求1所述的一种管道移动机器人，其特征在于：所述驱动气缸（30）的数量为三个，三个驱动气缸均匀分布在第二豁口的周边。
3.如权利要求1所述的一种管道移动机器人，其特征在于：所述第一上体安装分板和第二上体安装分板均呈半环形，第一上体安装分板和第二上体安装分板拼合成环形的上体安装板（11）；所述第一下体安装分板和第二下体安装分板均呈半环形，第一下体安装分板（211）和第二下体安装分板（212）拼合成环形的下体安装板（21）。
4.如权利要求3所述的一种管道移动机器人，其特征在于：
所述第一上体安装分板的左侧设有第一凸耳，第一上体安装分板的右侧设有第二凸耳，所述第二上体安装分板的左侧设有第三凸耳，第二上体安装分板的右侧设有第四凸耳，所述第一凸耳和第三凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接，所述第二凸耳和第四凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接；
所述第一下体安装分板（211）的左侧设有第五凸耳，第一下体安装分板的右侧设有第六凸耳，所述第二下体安装分板（212）的左侧设有第七凸耳，第二下体安装分板的右侧设有第八凸耳，所述第五凸耳和第七凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接，所述第六凸耳和第八凸耳相向设置且通过螺栓螺母连接。
5.如权利要求3所述的一种管道移动机器人，其特征在于：
所述第一上体安...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑维明，
申请(专利权)人：郑维明，
类型：新型
国别省市：安徽;34