自动润滑的谐波减速器制造技术

本申请公开了一种自动润滑的谐波减速器，包括波发生器、刚轮及柔轮，刚轮与柔轮啮合，波发生器与柔轮的内壁接触，波发生器的输入轴或者减速器的输出端上密封设置有油封，油封与波发生器及柔轮之间形成润滑剂腔，油封包括环状的基部，基部的外侧壁上向外悬伸有弹性唇边，弹性唇边朝向波发生器倾斜设置，弹性唇边的悬伸末端紧顶于柔轮的内壁。上述减速器，只将润滑剂填充到润滑剂腔内，而不是在柔轮内部的整个空腔内填充润滑剂，减少了润滑剂重量。并可完成对刚轮及柔轮的润滑供给，润滑剂的流动方向不受谐波减速器安装方向而影响，不但保证了刚轮及柔轮的良好润滑，并防止刚柔轮磨耗的铁屑随着润滑剂逆流到柔性轴承，延长了该减速器的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】

本申请一般涉及谐波减速器
，尤其涉及自动润滑的谐波减速器。
技术介绍
谐波减速器因具有承载能力高、传动比大、体积小、重量轻、传动效率高、寿命长、传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高的优点，而广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。例如，谐波减速器应用于机器人的传动装置中，在机器人的使用过程中，会面临各种姿势的要求，然而润滑剂受到重力的影响，当使用姿态为波发生器朝上时，润滑剂由柔轮齿轮腔内供应到刚轮与柔轮之间就形成困难，这样就造成刚轮与柔轮之间润滑不足，增大齿轮的摩擦，减少了齿轮的寿命。又如美国专利US 5984048公开了一种谐波减速器，包括输入轴，输入轴上转动连接有第一端盖和第二端盖，第一端盖上固定连接柔轮，第二端盖上固定连接刚轮，柔轮与刚轮啮合，在柔轮的端部连接有密封环，密封环的悬伸端顶在第二端盖的侧面。采用该种结构，将润滑剂路隔绝为齿轮润滑部分和波发生器如何部分这两个油路，阻隔了柔轮空腔内的润滑剂供给至齿轮的路径，一旦齿轮空间的润滑剂用完，就会增大齿轮的摩擦，减少了齿轮的寿命。
技术实现思路
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种自动润滑的谐波减速器，用以解决现有技术中存在的齿轮因润滑不足而摩擦增大，降低使用寿命的问题。本申请提供一种自动润滑的谐波减速器，包括波发生器、刚轮及柔轮，所述刚轮与所述柔轮啮合，所述波发生器与所述柔轮的内壁接触，所述波发生器的输入轴或者该自动润滑的谐波减速器的输出端上密封设置有油封，所述油封与所述波发生器及柔轮之间形成润滑剂腔，所述油封包括具有金属骨架的基部，所述基部的外侧壁上向外悬伸有弹性唇边，所述弹性唇边朝向所述波发生器倾斜设置，所述基部穿装固定于安装所述油封的部件上，所述弹性唇边的悬伸末端紧顶于所述柔轮的内壁。本申请提供的自动润滑的谐波减速器，在输入轴或者减速器的输出端(本文所指的输出端为将动力输出的部件，例如但不限于图4中的输出轴12)上固定连接了油封，油封与波发生器及柔轮之间形成了
润滑剂腔，润滑剂填充于润滑剂腔内，且可以根据油封的安装位置来控制润滑剂的填充量，采用此种方案可以只将润滑剂填充到润滑剂腔内，而不是在柔轮内部的整个空腔内填充润滑剂，达到了减少润滑剂重量的目的，另外的作用就是保证润滑剂的完全密封，使润滑剂不致外泄(如图10)。此外，当该谐波减速器在运动过程中，柔轮在波发生器的带动下，其径向上交替的出现由内向外，再由外向内的往复运动。柔轮由内向外，再由外向内的往复运动势必会带动弹性唇边的悬伸末端在油封的轴向上出现前后的移动，弹性唇边的前后移动迫使润滑剂蠕动通过柔性轴承到刚轮与柔轮的啮合处，完成了对刚轮及柔轮的润滑供给，且通过弹性唇边来迫使润滑剂进行蠕动，克服了润滑剂受重力影响而造成供给不足的问题，可以适用于任何姿态，保证了刚轮及柔轮的良好润滑。由于油封的密封性以及运动过程中弹性唇边的摆动，润滑剂只会按照一定的方向蠕动，可以防止润滑剂逆流的情况发生，且保证了刚轮和柔轮啮合处磨损的铁屑不会逆流到柔性轴承内，延长了柔性轴承的寿命，从而延长了谐波减速器的使用寿命。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术实施例提供的中空型输入端自动润滑的谐波减速器的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的油封在谐波减速器运动过程中的形变状态示意图；图3为图1的局部放大图；图4为本专利技术实施例提供的杯型输入端自动润滑的谐波减速器的结构示意图。图5为本专利技术实施例提供的油封的主视图；图6为图5的B-B剖视图；图7为本专利技术实施例提供的另一结构实施的油封的主视图；图8为图7的A-A剖视图。图9为本专利技术实施例提供的中空型输出端自动润滑的谐波减速器的结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的杯型输出端自动润滑的谐波减速器的结构示意图；图11为本专利技术实施例提供的中空型输出端自动润滑的谐波减速器的另一结构示意图；图12为本专利技术实施例提供的杯型输出端自动润滑的谐波减速器的另一结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。请参考图1所述，本专利技术实施例提供的自动润滑的谐波减速器，包括波发生器5、刚轮4及柔轮3，刚轮4与柔轮3啮合，波发生器5与柔轮3的内壁接触，波发生器5的输入轴8上密封设置有油封，油封与波发生器5及柔轮3之间形成润滑剂腔，油封包括具有金属骨架11的环状的基部10(这里说的环状指的是回转体的结构)，基部10的外侧壁上向外悬伸有弹性唇边9，弹性唇边9朝向波发生器5倾斜设置，基部10穿装固定于输入轴8上，弹性唇边9的悬伸末端紧顶于柔轮3的内壁。具体地，该自动润滑的谐波减速器可采用中空型结构，包括输入轴8，输入轴8上通过轴承1转动安装第一端盖2，柔轮3固定连接在第一端盖2上。输入轴8上通过轴承7转动安装第二端盖6。刚轮4与第二端盖6固定连接。第一端盖2与第二端盖6之间设置波发生器5。输入轴8上还穿装有油封，油封位于第一端盖2和波发生器5之间。本申请提供的自动润滑的谐波减速器，在输入轴8上固定连接了油封，油封与波发生器5及柔轮3之间形成了润滑剂腔，润滑剂填充于润滑剂腔内，且可以根据油封的安装位置来控制润滑剂的填充量，采用此种方案可以只将润滑剂填充到润滑剂腔内，而不是在柔轮3内部的整个空腔内填充润滑剂，达到了减少润滑剂重量的目的。此外，如图2所示，当该谐波减速器在运动过程中，柔轮3在波发生器5的带动下，其周向上交替的出现由内向外，再由外向内的往复运动。柔轮3由内向外，再由外向内的往复运动势必会带动弹性唇边9的悬伸末端在油封的轴向上出现前后的移动，如图3所示，弹性唇边9的前后移动迫使润滑剂蠕动到刚轮4与柔轮3的啮合处，完成了对刚轮4及柔轮3的润滑供给，且通过弹性唇边9来迫使润滑剂进行蠕动，克服了润滑剂受重力影响而造成供给不足的问题，保证了刚轮4及柔轮3的良好润滑。由于油封的加入，润滑剂只会按照图3中箭头所示的方向流动，可以防止润滑剂出现逆流现象，保证了刚轮和柔轮啮合处磨损的铁屑不会逆流到柔性轴承内，减小了柔性轴承的磨损，延长了谐波减速器的使用寿命。进一步地，为了更好的密封且降低摩擦，弹性唇边的悬伸末端与柔轮的接触形式采用线接触的方式。进一步地，为了使弹性唇边9能够更好的跟随柔轮3的内外到外
内的往复运动，以实现其自身端部沿着油封的轴向前后运动来迫使润滑剂蠕动，则油封基部10内含有金属骨架，提高了油封基部10的刚度，但弹性唇边9内不含有金属骨架，金属骨架可以采用L形的结构，采用此种结构，在满足弹性唇边9具有足够弹性的情况下，又保证了弹性唇边9的悬伸末端具有足够的柔性，可以更好的进行密封，且摩擦小。另外需要说明的是，至少在金属骨架的内侧设置有弹性层，通过该弹性层可以使该油封与安装该油封的部件进行良好的过盈连接。当然，金属骨架的外侧可以整体包覆弹性层。弹性层与弹性唇边为一体结构，例如但不限于采用一体注塑的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动润滑的谐波减速器，包括波发生器、刚轮及柔轮，所述刚轮与所述柔轮啮合，所述波发生器与所述柔轮的内壁接触，其特征在于，所述波发生器的输入轴或者该自动润滑的谐波减速器的输出端上密封设置有油封，所述油封与所述波发生器及柔轮之间形成润滑剂腔，所述油封包括具有金属骨架的基部，所述基部的外侧壁上向外悬伸有弹性唇边，所述弹性唇边朝向所述波发生器倾斜设置，所述基部穿装固定于安装所述油封的部件上，所述弹性唇边的悬伸末端紧顶于所述柔轮的内壁。

【技术特征摘要】
1.一种自动润滑的谐波减速器，包括波发生器、刚轮及柔轮，所述刚轮与所述柔轮啮合，所述波发生器与所述柔轮的内壁接触，其特征在于，所述波发生器的输入轴或者该自动润滑的谐波减速器的输出端上密封设置有油封，所述油封与所述波发生器及柔轮之间形成润滑剂腔，所述油封包括具有金属骨架的基部，所述基部的外侧壁上向外悬伸有弹性唇边，所述弹性唇边朝向所述波发生器倾斜设置，所述基部穿装固定于安装所述油封的部件上，所述弹性唇边的悬伸末端紧顶于所述柔轮的内壁。2.根据权利要求1所述的自动润滑的谐波减速器，其特征在于，所述弹性唇边的悬伸末端与所述柔轮的接触形式为线接触。3.根据权利要求1或2所述的自动润滑的谐波减速器，其特征在于，所述基部包括金属骨架，至少所述金属骨架的内侧设置有弹性层，所述弹性层与所述弹性唇边为一体结...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴文，
申请(专利权)人：南通慧幸智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32