一种紧急制动控制系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种紧急制动控制系统及其控制方法，包括第一神经网络模块和第二神经网络模块，所述第一神经网络模块为动作行为决策模块，其连接车物理系统并用于根据动态系统的状态量，为系统提供动作行为决策；所述第二神经网络模块为动作决策评价模块，其连接动作行为决策模块并用于根据动态系统提供的增强信号就动作行为决策模块所做的决策动作进行评价。本发明专利技术利用启发式动态规划算法解决智能车紧急制动问题，通过神经网络反馈调节，使得智能车自主学习速度与刹车距离的对应关系，进而使紧急制动具有更好的稳定性、可靠性和自适应性。

【技术实现步骤摘要】
201610153522

【技术保护点】
一种紧急制动控制系统，其特征在于，包括第一神经网络模块和第二神经网络模块，所述第一神经网络模块为动作行为决策模块，其连接车物理系统并用于根据动态系统的状态量，为系统提供动作行为决策；所述第二神经网络模块为动作决策评价模块，其连接动作行为决策模块并用于根据动态系统提供的增强信号就动作行为决策模块所做的决策动作进行评价。

【技术特征摘要】
1.一种紧急制动控制系统，其特征在于，包括第一神经网络模块和第二神经网络模块，所述第一神经网络模块为动作行为决策模块，其连接车物理系统并用于根据动态系统的状态量，为系统提供动作行为决策；所述第二神经网络模块为动作决策评价模块，其连接动作行为决策模块并用于根据动态系统提供的增强信号就动作行为决策模块所做的决策动作进行评价。2.如权利要求1所述的紧急制动控制系统，其特征在于，所述动作行为决策模块通讯连接至车物理系统和动作决策评价模块，并可向车物理系统和动作决策评价模块发送信息，所述车物理系统通讯连接至动作行为决策模块和动作决策评价模块，并可向动作行为决策模块和动作决策评价模块发送信息。3.如权利要求1或2所述的紧急制动控制系统，其特征在于，所述车物理系统为智能车物理系统，所述控制系统为基于启发式动态规划算法的智能车紧急制动控制系统。4.如权利要求1-3所述的紧急制动控制系统，其特征在于，动作行为决策模块和动作决策评价模块均采用非线性多层感知机结构的正向输送网络，和/或每个网络里均含有一个隐藏层。5.如权利要求1-4所述紧急制动控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)智能车状态量输入到控制系统；(2)动作行为决策模块和动作决策评价模块对输入量进行处理；(2-1)动作行为决策模块为控制系统提供控制策略；(2-2)动作决策评价模块对动作网络产生的控制策略进行实时评估；(3)动作行为决策模块和动作决策评价模块产生输出量；(4)系统对两个输出量进行反馈调节。6.如权利要求5所述紧急制动控制系统的控制方法，其特征在于，步骤(2-2)中，动作决策评价模块通过输入的增强信号产生代价函数，对动作网络产生的控制策略进行实时评估。7.如权利要求5或6所述紧急制动控制系统的控制方法，其特征在于，步骤(4)中，系统中的反馈调节模块对输出量进行反馈调节。8.如权利要求5-7中任一项所述紧急制动控制系统的控制方法，其特征在于，步骤(4)具体包括如下步骤：(4-1)评价网络反馈调节是利用代价函数的值去近似折算回报无穷累加和；(4-2)动作网络里反馈调节是通过比较效用效用函数期望值和代价函数的大小，得到动
\t作误差；(4-3)根据所述误差，利用梯度下降法则对评价网络和动作网络权值进行调节，进而使智能车动作决策不断趋于最优。9.如权利要求5-8中任一项所述紧急制动控制系统的控制方法，其特征在于，步骤(1)之前还包括步骤：...

【专利技术属性】
技术研发人员：方啸，高红博，陈健，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34