自主紧急制动系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自主紧急制动系统及其控制方法。自主紧急制动系统包括车辆速度检测器、行人位置检测器、行人信息存储部和电子控制单元，当通过行人位置检测器检测到的行人的位置位于车辆前方的警告区域或者制动区域中时，接收通过行人位置检测器检测到的车辆速度和行人的位置的信息，计算碰撞时间(TTC)，通过根据存储在行人信息存储部中的行人的位置的时间序列改变跟踪行人的运动轨迹预测在计算的TTC过去之后的时间点行人相对于车辆的相对位置，并且根据行人的预测的相对位置执行自主紧急制动控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术的实施例涉及一种自主紧急制动系统，并且更具体地说，涉及一种自主地确定与前方对象碰撞的风险和自动地控制制动器的自主紧急制动系统及其控制方法。
技术介绍
通常，制动系统无论其组件如何都在驾驶员踩踏制动踏板之后开始车辆的制动。因此，在驾驶员在响应时间有限的情况下，难以快速制动车辆。自主紧急制动系统是车辆利用附于车辆前部的诸如雷达或者相机这样的对象传感器预先自主地感测风险并且自动地控制制动以防止碰撞的系统。近期的自主紧急制动系统基于与行人的相对速度和距离在检测到行人时自主地执行紧急制动而不管驾驶员的制动，以防止碰撞行人。现有的自主紧急制动系统在车辆的宽度前方设置警告区域和制动区域，并且当行人位于对应的区域中时给予警告和执行紧急制动。然而，按照常规，仅基于行人的当前位置给予警告和执行紧急制动。因此，由于即使行人最后运动了并且不会发生碰撞，也给予了警告和执行了紧急制动，因此行人会不必要地受到惊吓，或者有时，即使可通过转向容易地执行避开或者行人可容易从中逃开，也会执行多余的制动。现有技术文献专利文献韩国专利公开No.2013-0112218(2013年10月14日)
技术实现思路
因此，本专利技术的一方面是提供一种自主紧急制动系统及其控制方法，该自主紧急制动系统能够根据行人的横向运动预测车辆与行人的相对位置，以发出合适的警告和控制制动。本专利技术的其它方面将一部分在下面的描述中阐述，并且将一部分从所述描述中变得明显，或者可通过本专利技术的实施学习到。根据本专利技术的一方面，一种自主紧急制动系统，其执行碰撞风险的警告和紧急制动中的至少一个，包括：车辆速度检测器，其检测车辆的车辆速度；行人位置检测器，其检测行人的位置；行人信息存储部，其按照时间序列存储通过行人位置检测器检测到的行人的位置；以及电子控制单元，当通过行人位置检测器检测到的行人的位置位于车辆前方的警告区域或者制动区域内时，该电子控制单元接收通过车辆速度检测器检测到的车辆速度和通过行人位置检测器检测到的行人的位置的信息，根据车辆与行人之间的相对距离及其相对速度计算碰撞时间(TTC)，通过根据存储在行人信息存储部中的行人的位置的时间序列改变跟踪行人的运动轨迹预测在计算的TTC过去之后的时间点行人相对于车辆的相对位置，并且根据行人的预测的相对位置执行自主紧急制动控制。电子控制单元可分别估计在计算的TTC过去的时间点的行人的将来位置和车辆的将来位置，可将行人的估计的将来位置和车辆的估计的将来位置进行比较，并且可沿着车辆的横向基于车辆的宽度根据车辆与行人之间的相对距离预测行人相对于车辆的相对位置。当行人的当前位置在警告区域内并且与预设距离相比行人的预测的相对距离更近时电子控制单元可发出警告，并且当与预设距离相比行人的预测的相对距离更远时可推迟警告。当行人的当前位置在制动区域以内并且与预设距离相比行人的预测的相对距离更近时电子控制单元可执行制动操作，并且当与预设距离相比行人的预测的相对距离更远时可推迟制动操作。所述自主紧急制动系统可包括产生用于对车辆进行制动的制动等级的制动等级生成器。这里，当行人的当前位置在制动区域以内时，电子控制单元可根据行人的预测的相对位置使得制动等级生成器产生不同的必要制动等级。随着行人的预测的相对位置变得更加远离预设距离，电子控制单元可逐渐降低通过制动等级生成器产生的必要制动等级。根据本专利技术的另一方面，一种控制执行碰撞风险警告和紧急制动中的至少一个的自主紧急制动系统的方法，所述方法包括以下步骤：检测行人的位置；当行人的检测
到的位置位于车辆前方的警告区域或制动区域内时，根据车辆与行人之间的相对距离及其相对速度计算TTC；通过根据行人的位置的时间序列改变跟踪行人的运动轨迹预测在计算的TTC过去之后的时间点行人相对于车辆的相对位置；以及根据行人的预测的相对位置执行或者推迟自主紧急制动控制。当行人的当前位置在警告区域或者制动区域中，并且行人的预测的相对距离沿着车辆的横向相对于车辆在预设距离以内时，可执行对应的自主紧急制动控制，并且当不是这样时，可推迟对应的自主紧急制动控制。当行人的当前位置在制动区域以内，并且行人的预测的相对距离沿着车辆的横向相对于车辆在预设距离以内时，可执行制动操作，并且当不是这样时，可推迟制动操作。另外，在执行制动操作的同时，随着行人的预测的相对位置变得远离车辆，产生以对车辆进行制动的必要制动等级可逐渐降低。附图说明从结合附图进行的实施例的以下描述中，本专利技术的这些和/或其它方面将变得清楚和更加容易理解，其中：图1是示出在根据本专利技术的一个实施例的自主紧急制动系统的警告区域和制动区域中的自主紧急制动的控制的构造图；图2是根据本专利技术的一个实施例的自主紧急制动系统的控制框图；图3是示出针对通过根据本专利技术的一个实施例的自主紧急制动系统预测的各个相对行人位置的自主紧急制动的控制的示图；图4是示出在通过根据本专利技术的一个实施例的自主紧急制动系统预测的相对行人位置沿着横向在车辆的预设距离以内的情况下的自主紧急制动的控制的示图；图5是示出在通过根据本专利技术的一个实施例的自主紧急制动系统预测的相对行人位置沿着横向在车辆的预设距离以外的情况下的自主紧急制动的控制的示图；图6是示出在根据本专利技术的一个实施例的自主紧急制动系统中根据相对行人位置而区分的自主紧急制动的必要制动等级的控制的曲线图；以及图7是示出控制根据本专利技术的一个实施例的自主紧急制动系统的方法的控制流程图。具体实施方式下文中，将参照附图详细描述本专利技术的示例性实施例。提供将在下面描述的实施例作为允许本领域普通技术人员之一完全理解本专利技术的概念的示例。本专利技术不限于下面描述的实施例，而是可按照其它形式实现。为了清楚地描述本专利技术，与描述无关的一部分将在附图中省略。在整个附图中，可将组件的宽度、长度和厚度夸大以便于描述。相同的标号始终指代相同的元件。图1是示出根据本专利技术的一个实施例的自主紧急制动系统警告区域和制动区域中的自主紧急制动的控制的构造图。参照图1，与向驾驶员给予警告的前端碰撞警告系统不同，自主紧急制动系统积极地干涉预期的碰撞情况并且执行制动操作以防止事故或者最小化其造成的伤害。当检测到行人时，自主紧急制动系统基于行人的相对速度和它们之间的相对距离自主地执行紧急制动，而不管驾驶员的制动，以防止碰撞行人。当检测到的行人位于警告区域中时，自主紧急制动系统通过警告声提醒驾驶员。另外，执行诸如增大制动系统的压力和减小刹车片和刹车盘之间的距离的预先准备，即使驾驶员稍晚踩踏制动踏板，也提供最大制动性能。当驾驶员不踩踏制动踏板并且检测到的行人位于制动区域中时，制动器自动地操作以执行紧急制动。图2是根据本专利技术的一个实施例的自主紧急制动系统的控制框图。参照图2，自主紧急制动系统包括执行整体控制的电子控制单元10。行人位置检测器11和车辆速度检测器12电连接至电子控制单元10的输入侧。警告输出部分13和制动等级生成器14电连接至电子控制单元10的输出侧。行人信息存储部15电连接至电子控制单元10的输入/输出侧。行人位置检测器11检测行人的位置。行人位置检测器11可包括雷达部分11a和相机部分11b。行人位置检测器11可从通过雷达部分11a检测到的雷达信息中识别和输出行人位置信息，并且对通过相机部分11b检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种执行碰撞风险的警告和紧急制动中的至少一个的自主紧急制动系统，该自主紧急制动系统包括：车辆速度检测器，所述车辆速度检测器检测车辆的车辆速度；行人位置检测器，所述行人位置检测器检测行人的位置；行人信息存储部，所述行人信息存储部按照时间序列来存储由所述行人位置检测器检测到的所述行人的位置；以及电子控制单元，当由所述行人位置检测器检测到的所述行人的位置位于所述车辆前方的警告区域或制动区域内时，该电子控制单元接收由所述车辆速度检测器检测到的所述车辆速度以及由所述行人位置检测器检测到的所述行人的位置的信息，根据所述车辆与所述行人之间的相对距离及其相对速度来计算碰撞时间TTC，通过根据存储在所述行人信息存储部中的所述行人的位置的时间序列改变跟踪所述行人的运动轨迹来预测在计算的所述TTC过去之后的时间点所述行人相对于所述车辆的相对位置，并且根据所述行人的预测的所述相对位置来执行自主紧急制动控制。

【技术特征摘要】
2015.03.16 KR 10-2015-00357161.一种执行碰撞风险的警告和紧急制动中的至少一个的自主紧急制动系统，该自主紧急制动系统包括：车辆速度检测器，所述车辆速度检测器检测车辆的车辆速度；行人位置检测器，所述行人位置检测器检测行人的位置；行人信息存储部，所述行人信息存储部按照时间序列来存储由所述行人位置检测器检测到的所述行人的位置；以及电子控制单元，当由所述行人位置检测器检测到的所述行人的位置位于所述车辆前方的警告区域或制动区域内时，该电子控制单元接收由所述车辆速度检测器检测到的所述车辆速度以及由所述行人位置检测器检测到的所述行人的位置的信息，根据所述车辆与所述行人之间的相对距离及其相对速度来计算碰撞时间TTC，通过根据存储在所述行人信息存储部中的所述行人的位置的时间序列改变跟踪所述行人的运动轨迹来预测在计算的所述TTC过去之后的时间点所述行人相对于所述车辆的相对位置，并且根据所述行人的预测的所述相对位置来执行自主紧急制动控制。2.根据权利要求1所述的自主紧急制动系统，其中，所述电子控制单元分别估计在计算的所述TTC过去的时间点的所述行人的将来位置和所述车辆的将来位置，将所述行人的估计的将来位置和所述车辆的估计的将来位置进行比较，并且沿着所述车辆的横向，基于所述车辆的宽度来根据所述车辆与所述行人之间的所述相对距离预测所述行人相对于所述车辆的相对位置。3.根据权利要求2所述的自主紧急制动系统，其中，当所述行人的当前位置在所述警告区域内并且所述行人的预测的所述相对距离比预设距离近时，所述电子控制单元发出警告，并且当所述行人的预测的所述相对距离比所述预设距离远时，所述电子控制单元推迟所述警告。4.根据权利要求2所述的自主紧急制动系统，其中，当所述行人的当前位置在所述制动区域内并且所述行人的预测的所述相对距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：李炯直，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR