【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人自动化控制
，更具体的涉及一种机器人夹持装置及控制方法。
技术介绍
夹持装置是工业机器人在抓取物体时重要的末端执行机构，夹持器抓取物体时，涉及夹持器和被抓物体间的相互作用，夹持臂的位移以及夹持臂与被抓物质间的接触力是夹持过程控制的重要指标，它决定了机器人是否能在不破坏被抓物的前提下有效抓取被抓物。现有技术中，夹持装置中的夹持臂大多是刚性设计，而且控制夹持装置的过程是机械式控制，在机器人抓取物体时，很容易破坏被抓物。综上所述，现有技术中存在机器人抓取物体时，容易破坏被抓物的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人夹持装置及控制方法，用以解决现有技术中存在机器人抓取物体时，容易破坏被抓物的问题。本专利技术提供一种力位组合反馈柔顺控制型精密夹持装置，包括：底板、电机装置、第一齿轮、第二齿轮、第一夹持臂、第二夹持臂、双向螺杆、压力传感器和处理器；所述电机装置设置在所述底板上，所述电机装置包括编码器和电机；...
【技术保护点】
一种机器人夹持装置，其特征在于，包括：底板(100)、电机装置、第一齿轮(106‑1)、第二齿轮(106‑2)、第一夹持臂(107‑1)、第二夹持臂(107‑2)、双向螺杆(108)、压力传感器(109)和处理器(110)；所述电机装置设置在所述底板(100)上，所述电机装置包括编码器(103)和电机(104)；所述电机(104)的一端与所述编码器(103)连接，所述电机(104)的另一端与所述第一齿轮(106‑1)连接；所述第一夹持臂(107‑1)和所述第二夹持臂(107‑2)均设置在所述底板(100)上；所述第一夹持臂(107‑1)和所述第二夹持臂(107‑2)相对设置...
【技术特征摘要】
1.一种机器人夹持装置，其特征在于，包括：底板(100)、电机装置、
第一齿轮(106-1)、第二齿轮(106-2)、第一夹持臂(107-1)、第二夹持臂
(107-2)、双向螺杆(108)、压力传感器(109)和处理器(110)；
所述电机装置设置在所述底板(100)上，所述电机装置包括编码器(103)
和电机(104)；
所述电机(104)的一端与所述编码器(103)连接，所述电机(104)的
另一端与所述第一齿轮(106-1)连接；
所述第一夹持臂(107-1)和所述第二夹持臂(107-2)均设置在所述底板
(100)上；
所述第一夹持臂(107-1)和所述第二夹持臂(107-2)相对设置，所述第
一夹持臂(107-1)在朝向所述第二夹持臂(107-2)的侧面设置有压力传感器
(109)；
所述双向螺杆(108)的一端依次穿过所述第一夹持臂(107-1)下部和所
述第二夹持臂(107-2)下部，所述双向螺杆(108)的另一端设置有所述第二
齿轮(106-2)；
所述第一齿轮(106-1)和所述第二齿轮(106-2)之间啮合传动；
所述处理器(110)分别与所述编码器(103)、所述电机(104)、所述
压力传感器(109)连接。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述底板(100)上设置有“U”
型支架(101)和导轨(102)，所述“U”型支架(101)和所述导轨(102)
并排设置在所述底板(100)上；
所述电机装置还包括减速器(105)，所述减速器(105)设置编码器(103)
和所述第一齿轮(106-1)之间，且靠近所述第一齿轮(106-1)设置；
所述“U”型支架(101)包括设置在底板(100)上的横板和设置在横板
两端的两竖板，所述“U”型支架(101)的一个竖板设置在所述编码器(103)
\t和所述电机(104)之间，所述“U”型支架(101)的另一个竖板设置在所述
电机(104)和所述减速器(105)之间；
所述第一夹持臂(107-1)和所述第二夹持臂(107-2)均设置在所述导轨
(102)上。
3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一夹持臂(107-1)上
部和所述第二夹持臂(107-2)上部相对设置有“V”型曲面，所述第一夹持臂
(107-1)的“V”型曲面上设置有所述压力传感器(109)；
所述第一夹持臂(107-1)和第二夹持...
【专利技术属性】
技术研发人员：于占东，张鹏，于震，王焕清，
申请(专利权)人：渤海大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。