一种平面并联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种平面并联机器人，特别适用于高速抓放轻小物品的工业生产领域，该机器人包括驱动装置1、安装台架2、末端执行机构3以及四连杆机构4。一种平面并联机器人利用同步带传动实现机器人安装机座旋转运动，有效增加了机器人在平面内操作空间；采用臂杆不等的四连杆机构4可实现末端在平面内快速精准定位；末端执行机构3利用气动元件实现物品快速抓放。本实用新型专利技术提供的机器人简化了并联机构，可快速实现在平面内定位、重复定位精度高，是一种经济、实用机器人。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于工业机器人领域，具体涉及一种平面并联机器人。
技术介绍
并联机器人与串联机器人相比具有无累积误差、精度高、动态响应好等优点，因而被广泛应用于医药、电子、包装等轻工业生产领域。该领域普遍存在对成品、半成品高速抓放和分拣需求。目前，工业生产应用较多并联机器人为两支链或三支链的空间并联机构。该机构包含机架、动平台和主、副支链，一般将伺服电机安装在机架上，通过主、副支链平行四边形机构实现动平台二维平动。此类并联机器人较串联机器人优点多，但在垂直操作空间较大，结构复杂、成本高，相对于抓放体积小、重量轻的物品则显得不经济。本技术设计了一种结构简单、平面操作空间大，适用于轻小物品抓放的经济型机器人。
技术实现思路
针对现有技术问题，本技术提供了一种结构简单、平面操作空间大，适用于轻小物品抓放的经济型机器人。所述的技术方案如下：一种平面并联机器人，包括驱动装置、安装台架、末端执行机构以及四连杆机构。所述驱动装置包括第一支链驱动装置、第二支链驱动装置、C型安装座、机座旋转驱动装置；所述第一支链驱动装置与所述第二支链驱动装置垂直相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平面并联机器人，包括驱动装置(1)、安装台架(2)、末端执行机构(3)以及四连杆机构(4)；驱动装置(1)包括第一支链驱动装置(5)、第二支链驱动装置(9)、C型安装座(6)、机座旋转驱动装置(10)；第一支链驱动装置(5)与第二支链驱动装置(9)垂直相对设置于所述C型安装座(6)且轴线重合，并分别与其支链连杆机构相连接；机座旋转驱动装置(10)包括台架安装面板(7)、同步带轮一(8)、同步带轮二(12)、旋转机座(11)；同步带轮一(8)安装在驱动装置减速机末端，同步带轮二(12)套装在旋转机座(11)上，旋转机座(11)与所述C型安装座(6)固接，同时旋转机座(11)与台架安装面板(7...

【技术特征摘要】
1.一种平面并联机器人，包括驱动装置(1)、安装台架(2)、末端执行机构(3)以及四连杆机构(4)；驱动装置(1)包括第一支链驱动装置(5)、第二支链驱动装置(9)、C型安装座(6)、机座旋转驱动装置(10)；第一支链驱动装置(5)与第二支链驱动装置(9)垂直相对设置于所述C型安装座(6)且轴线重合，并分别与其支链连杆机构相连接；机座旋转驱动装置(10)包括台架安装面板(7)、同步带轮一(8)、同步带轮二(12)、旋转机座(11)；同步带轮一(8)安装在驱动装置减速机末端，同步带轮二(12)套装在旋转机座(11)上，旋转机座(11)与所述C型安装座(6)固接，同时旋转机座(11)与台架安装面板(7)可动连接；所述同步带轮一(8)安装在所述驱动装置输出端部，旋转机座(11)在同步带轮二(12)带动旋转；四连杆机构(4)包括含有两条支链，第...

【专利技术属性】
技术研发人员：单家正，舒满征，
申请(专利权)人：单家正，
类型：新型
国别省市：安徽;34